CN206842550U - 轻型撤垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及硅酸钙板以及水泥纤维板制备，提供一种轻型撤垛机，包括机架以及滑车，机架包括第一滑轨，滑车滑动设置于第一滑轨上，还包括搬运机构以及升降伺服机构，升降伺服机构安设于滑车上，搬运机构安设于升降伺服机构上，搬运机构包括安装架、吸附组件以及夹紧组件，夹紧组件以及吸附组件均安装于安装架上。本实用新型中，这种结构的撤垛机可以自动实现对板胚与垫板的分离，自动化程度高，能够保证撤垛的精度要求及撤垛速度要求，而另一方面，本实用新型提供的撤垛机中，机架上只需通过一个滑车即可实现垫板与板胚两种物料分离至不同工位，相比传统的双滑车的撤垛机结构，不但成本较低，而且整体重量大大降低。

Description

轻型撤垛机

技术领域

本实用新型涉及硅酸钙板以及水泥纤维板制备，尤其涉及一种轻型撤垛机。

背景技术

目前国内采用的撤垛机主要是双导向梁双滑车的形式，两个滑车通过程序控制分合，同时每台车上带一台电机(多为伺服电机)，这种结构既浪费钢材又耗能。而目前国外采用的撤垛机多为单梁双滑车的形式，这种形式使得机架的耗材大大降低，但是双滑车还是浪费钢材和能源。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轻型撤垛机，旨在用于解决现有的撤垛设备采用双滑车的结构形式使得成本较高的问题。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型实施例提供一种轻型撤垛机，包括机架以及滑车，所述机架包括水平设置的第一滑轨，所述滑车滑动设置于所述第一滑轨上，还包括用于搬运板胚与垫板混合堆垛的搬运机构以及用于控制所述搬运机构竖直方向移动的升降伺服机构，所述升降伺服机构安设于所述滑车上，所述搬运机构安设于所述升降伺服机构上，所述搬运机构包括安设于所述升降伺服机构上的安装架、用于吸附所述板胚的吸附组件以及用于夹取所述垫板的夹紧组件，所述夹紧组件以及所述吸附组件均安装于所述安装架上。

进一步地，所述吸附组件包括竖直安设于所述安装架上的第一气缸以及水平设置的吸附面板，所述吸附面板与所述第一气缸之间通过万向联接头连接。

进一步地，所述吸附组件为多个，其中至少部分所述吸附组件沿所述第一滑轨的长度方向依次间隔设置。

进一步地，所述夹紧组件包括沿所述第一滑轨长度方向设置的导轨、滑动设置于所述导轨上的两块夹板以及与两块所述夹板一一对应且可推动对应所述夹板沿所述导轨移动的两个第二气缸，所述导轨与两个所述第二气缸均安设于所述安装架上。

进一步地，所述升降伺服机构包括安设于所述滑车上的第一伺服电机以及竖直设置的升降杆，所述升降杆上设置有竖直延伸的第一齿条，所述第一伺服电机的输出轴设置有与所述第一齿条啮合的第一齿轮，所述安装架安设于所述升降杆的底部。

进一步地，所述滑车上还竖直设置有第二滑轨，所述升降杆通过所述第二滑轨与所述滑车滑动连接。

进一步地，于所述安装架上还设置有用于检测混合堆垛高度的接近开关，所述接近开关与所述第一伺服电机电连接。

进一步地，所述滑车包括滑动设置于所述第一滑轨上的车板以及驱使所述车板沿所述第一滑轨移动的第二伺服电机，所述机架上设置有平行于所述第一滑轨的第二齿条，所述第二伺服电机的输出轴设置有与所述第二齿条啮合的第二齿轮，所述升降伺服机构安设于所述车板上。

进一步地，所述机架包括相对设置的两个立柱以及水平连接两个所述立柱的横梁，所述第一滑轨设置于所述横梁上。

进一步地，所述机架还包括爬梯，所述爬梯由其中一所述立柱的底部延伸至所述横梁上。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型中，第一滑轨横跨板胚运输工位、混合堆垛工位以及垫板堆垛工位，在工作时，通过滑车控制搬运机构移动至混合堆垛正上方，当混合堆垛正上方为板胚时，升降伺服机构控制搬运机构竖直下移，且当位于合适位置后吸附组件吸附上层的板胚，升降伺服机构控制搬运机构竖直上移，然后滑车带动搬运机构移动至板胚运输工位的正上方，升降伺服机构控制搬运机构再次竖直下移至合适位置后，吸附组件解除对板胚的吸附作用，两者脱离，然后搬运机构回到原状态，且当混合堆垛的上方为垫板时，则升降伺服机构控制搬运机构下移至合适位置后，夹紧组件夹取该垫板，然后通过升降伺服机构与滑车配合使得夹紧组件夹取垫板至垫板堆垛工位。在上述过程中，通常混合堆垛工位中，相邻两个垫板之间的板胚个数一定，对此当吸附组件吸附一定数量的板胚后，夹紧组件开始工作夹取一垫板，如此重复循环，即采用这种结构可以自动实现对板胚与垫板的分离，自动化程度高，能够保证撤垛的精度要求及撤垛速度要求，而另一方面，本实用新型提供的撤垛机中，机架上只需通过一个滑车即可实现垫板与板胚两种物料分离至不同工位，相比传统的双滑车的撤垛机结构，不但成本较低，而且整体重量大大降低，比如传统结构的撤垛机通常为4t，而本实用新型提供的撤垛机只有2t。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的轻型撤垛机的结构示意图；

图2为图1的轻型撤垛机的搬运机构的结构示意图；

图3为图1的轻型撤垛机的吸附组件的结构示意图；

图4为图1的轻型撤垛机的夹紧组件的结构示意图；

图5为图1的轻型撤垛机的升降伺服机构的结构示意图；

图6为图1的轻型撤垛机的滑车的结构示意图；

图7为图1的轻型撤垛机的机架的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1以及图2，本实用新型实施例提供一种轻型撤垛机，主要是用于将混合堆垛工位中混合的板胚与垫板分离，其中板胚主要是未成型的硅酸钙板或者水泥纤维板等，具体是将分离的板胚转移至板胚运输工位的辊道上，且将分离的垫板转移至垫板堆垛工位依次进行堆垛，在生产工艺中，三个工位依次设置，且混合堆垛工位另外两个工位中间，撤垛机包括机架1以及滑车2，而机架1包括水平设置的第一滑轨11，滑车2则滑动设置于该第一滑轨11上，第一滑轨11横跨三个工位，从而使得滑车2可移动至各工位的正上方，撤垛机还包括搬运机构3以及升降伺服机构4，升降伺服机构4安设于上述滑车2上，通过该滑车2可以使得升降伺服机构4沿第一滑轨11移动，且升降伺服机构4能够驱使搬运机构3沿竖直方向移动，对此通过滑车2以及升降伺服机构4的配合作用，可以使得搬运机构3沿X轴(或者Y轴)以及Z轴移动，进而通过搬运机构3可以将混合堆垛工位的板胚与垫板分别搬运至相应的工位，细化搬运机构3的结构，其包括安装架31、吸附组件32以及夹紧组件33，其中安装架31安设于升降伺服机构4上，而夹紧组件33与吸附组件32均安装于安装架31上，且吸附组件32主要是通过吸附的方式抓取板胚，而夹紧组件33则是通过夹取垫板的方式实现垫板的搬运，垫板由于设置有孔结构，难以采用吸附的方式抓取。本实施例中，先控制搬运机构3位于混合堆垛工位的正上方，然后通过升降伺服机构4控制搬运机构3竖直下移至合适位置，且当混合堆垛的上层为板胚时，则吸附组件32工作，吸附组件32通过真空吸附的方式将该板胚固定于吸附组件32上，然后升降伺服机构4控制搬运机构3上移，板胚由混合堆垛工位脱离，然后在滑车2与升降伺服机构4的配合作用下，可以将吸附的板胚置于板胚运输工位的辊道上，吸附组件32解除对板胚的吸附作用，则该板胚沿辊道移动至下一工位，最后再次通过滑车2与升降伺服机构4配合使得搬运机构3恢复至原状态，搬运机构3位于混合堆垛工位的正上方，而当混合堆垛的上方为垫板时，则升降伺服机构4控制搬运机构3下移至合适位置后，夹紧组件33夹取该垫板，然后通过升降伺服机构4与滑车2配合使得夹紧组件33夹取垫板至垫板堆垛工位，最后搬运机构3也恢复至原状态，且由于垫板堆垛工位与板胚运输工位分别位于混合堆垛工位的两侧，则当搬运垫板与板胚时，滑车2的移动方向相反，比如当板胚运输工位位于混合堆垛工位的左侧时，则滑车2向左侧移动以将板胚搬运至板胚运输工位，滑车2向右侧移动以将垫板搬运至垫板堆垛工位。在上述过程中，通常混合堆垛工位中，相邻两个垫板之间的板胚个数一定，对此当吸附组件32吸附一定数量的板胚后，夹紧组件33开始工作夹取一垫板，如此重复循环，比如当两个垫板之间具有10个板胚时，则撤垛机在工作之前，预先设定吸附组件32重复工作10次，然后夹紧组件33工作一次，紧接着吸附组件32再次重复工作10次，如此循环直至混合堆垛工位的垫板与板胚均搬运完成，整个过程中无需人工操作来选定吸附组件32工作或者夹取组件工作，且当吸附组件32工作时，每次撤垛机的工作步骤一致，而当夹紧组件33工作时，每次撤垛机的工作步骤也保持一致，即采用这种结构可以自动实现对板胚与垫板的分离，自动化程度高，能够保证撤垛的精度要求及撤垛速度要求，且自动无人操作可以大大降低企业的生产成本，而另一方面，本实用新型提供的撤垛机中，机架1上只需通过一个滑车2即可实现垫板与板胚两种物料分离至不同工位，相比传统的双滑车2的撤垛机结构，不但成本较低，而且整体重量大大降低，比如传统结构的撤垛机通常为4t，而本实用新型提供的撤垛机只有2t。

参见图1-图3，进一步地，细化上述吸附组件32的结构，吸附组件32包括竖直安设于安装架31上的第一气缸321以及水平设置的吸附面板322，吸附面板322与第一气缸321之间通过万向联接头323连接。本实施例中，在采用吸附组件32抓取板胚时，当升降伺服机构4控制安装架31移动至合适高度后，第一气缸321可以控制吸附面板322竖直下移至吸附面板322贴合于板胚上，然后通过抽真空的方式抽取吸附面板322与板胚之间的空气，进而使得板胚被压紧于吸附面板322上，而当将板胚转移至辊道上时，则向板胚与吸附面板322之间充入适量气体，吸附面板322对板胚的吸附作用解除。而吸附面板322与第一气缸321之间采用万向联接头323连接，可以使得吸附面板322具有一定的转动角度，进而能够保证板胚与吸附面板322之间能够贴合完全。通常在安装架31上设置有多个吸附组件32，通过各吸附组件32共同吸附板胚，且在分布时，其中至少部分吸附组件32沿第一滑轨11的长度方向依次间隔设置，而在沿垂直于第一滑轨11的长度方向也分布一定数量的吸附组件32，即吸附组件32采用矩阵的方式分布，可以使得各吸附组件32对板胚的吸力分布比较均匀，以避免在板胚搬运的过程中脱落。

参见图1-图4，进一步地，细化上述夹紧组件33的结构，夹紧组件33包括沿第一滑轨11长度方向设置的导轨331、滑动设置于导轨331上的两块夹板332以及与两块夹板332一一对应的两个第二气缸333，第二气缸333均水平设置，每一第二气缸333均推动对应的夹板332沿导轨331移动，当然导轨331可以为一根，两个夹板332均滑动设置于同一根导轨331上，或者导轨331为两根，且分别与两个夹板332一一对应，将导轨331与两个第二气缸333均安设于安装架31上。本实施例中，各吸附组件32应位于两块夹板332之间，在夹取垫板时，先采用第一气缸321控制各对应的吸附面板322竖直上移，使得两块夹板332均在下端均凸出吸附面板322，然后通过第二气缸333控制对应的夹板332移动，具体地，两个夹板332反向移动，使得两个夹板332之间的距离增大，然后采用升降伺服机构4控制搬运机构3整体下移直至上层的垫板位于两个夹板332之间，且各吸附面板322不与该垫板接触，此时两个第二气缸333控制两个夹板332相对移动，两个夹板332之间的距离缩小至两个夹板332夹紧该垫板，紧接着通过升降伺服机构4与滑车2配合，夹紧组件33将垫板搬运至垫板堆垛工位，最后搬运机构3恢复至原状态。对于夹板332可以采用L字型结构，且两个夹板332的水平部均位于两个竖直部之间，通过这种形式的夹板332，则在夹紧垫板时，两个夹板332的水平部可以对垫板起到支撑作用。当然对于夹紧组件33还可以采用其它的结构形式，比如第二气缸333可采用另外的驱动件，比如电机等。

参见图1、图2、图5以及图6，进一步地，升降伺服机构4包括安设于滑车2上的第一伺服电机41以及竖直设置的升降杆42，升降杆42上设置有树脂延伸的第一齿条421，第一伺服电机41的输出轴上设置有第一齿轮411，且该第一齿轮411与前述的第一齿条421啮合，搬运机构3的安装架31安设于升降杆42的底部。本实施例中，由于第一伺服电机41安设于滑车2上，则第一伺服电机41难以做竖直方向的移动，当第一伺服电机41工作时，其输出轴带动第一齿轮411转动，且由于第一齿轮411与第一齿条421啮合，则该啮合传动可以驱使第一齿条421做竖直方向的移动，且通过第一伺服电机41的正反转来控制第一齿条421的竖直向上或者竖直向下移动，进而实现升降杆42的竖直方向移动，且由于安装架31安设于升降杆42的底部，则升降杆42可带动搬运机构3上升或者下降。针对上述传动方式，在滑车2上设置有第二滑轨21，第二滑轨21沿竖直方向延伸，升降杆42通过第二滑轨21与滑车2之间形成滑动连接，进而可以使得升降杆42在竖直方向移动比较平稳。优选地，在安装架31上还设置有接近开关311，该接近开关311主要是用于检测混合堆垛的高度，且与第一伺服电机41电连接。本实施例中，在通过搬运机构3分开板胚与垫板时，混合堆垛工位的垛高处于变化当中，且越来越小，通过接近开关311可以检测该高度，且将信息传输至第一伺服电机41，进而第一伺服电机41可以控制搬运机构3竖直方向上的位移，即采用接近开关311可以保证在撤垛机工作过程中第一伺服电机41能够控制搬运机构3自动移动至合理位置，撤垛机的自动化程度非常高。

参见图1、图6以及图7，进一步地，细化滑车2的结构，滑车2的驱动方式与升降伺服机构4的驱动方式相同，均是采用齿轮齿条的传动结构，具体地，滑车2包括车板22以及第二伺服电机23，车板22滑动设置于第一滑轨11上，上述的升降伺服机构4安设于车板22上，而第二伺服电机23则是用于驱动车板22沿第一滑轨11移动，在机架1上设置有平行于第一滑轨11的第二齿条12，第二伺服电机23安设于车板22上，且其输出轴设置有第二齿轮231，第二齿轮231与第二齿条12啮合。本实施例中，第二齿条12固定，对此当第二伺服电机23工作时，第二齿轮231与第二齿条12之间的啮合传动可以驱使第二齿轮231沿第二齿条12的长度方向移动，进而由第二齿轮231带动车板22沿第一滑轨11滑动，且通过第二伺服电机23的正反转来控制车板22的滑动方向。针对上述的结构形式，撤垛机应该具有一个控制中心，各气缸、各电机以及各吸附面板322的抽吸结构等均电连接至该控制中心，通过该控制中心可以保证撤垛机的各动作能够有序自动进行，保证撤垛机的自动化性能。

参见图1以及图7，继续优化上述实施例，机架1也由多个部件组成，包括两个立柱13以及一个横梁14，两个立柱13相对设置，而横梁14则水平连接两个立柱13，上述的第一滑轨11设置于该横梁14上。本实施例中，立柱13采用A字型结构，其下端尺寸大于上端尺寸，其可以保证机架1整体结构的稳定性，而上述的滑车2、升降伺服机构4以及搬运机构3均位于横梁14上，且该横梁14安装后横跨上述三个工位。由于撤垛机的主要部件均位于横梁14上，而横梁14又具有一定的高度，对此机架1还应包括有爬梯15，该爬梯15由其中一立柱13的底部延伸至横梁14上，可以方便工作人员等对撤垛机各主要部件的维护。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轻型撤垛机，包括机架以及滑车，所述机架包括水平设置的第一滑轨，所述滑车滑动设置于所述第一滑轨上，其特征在于：还包括用于搬运板胚与垫板混合堆垛的搬运机构以及用于控制所述搬运机构竖直方向移动的升降伺服机构，所述升降伺服机构安设于所述滑车上，所述搬运机构安设于所述升降伺服机构上，所述搬运机构包括安设于所述升降伺服机构上的安装架、用于吸附所述板胚的吸附组件以及用于夹取所述垫板的夹紧组件，所述夹紧组件以及所述吸附组件均安装于所述安装架上。

2.如权利要求1所述的轻型撤垛机，其特征在于：所述吸附组件包括竖直安设于所述安装架上的第一气缸以及水平设置的吸附面板，所述吸附面板与所述第一气缸之间通过万向联接头连接。

3.如权利要求2所述的轻型撤垛机，其特征在于：所述吸附组件为多个，其中至少部分所述吸附组件沿所述第一滑轨的长度方向依次间隔设置。

4.如权利要求1所述的轻型撤垛机，其特征在于：所述夹紧组件包括沿所述第一滑轨长度方向设置的导轨、滑动设置于所述导轨上的两块夹板以及与两块所述夹板一一对应且可推动对应所述夹板沿所述导轨移动的两个第二气缸，所述导轨与两个所述第二气缸均安设于所述安装架上。

5.如权利要求1所述的轻型撤垛机，其特征在于：所述升降伺服机构包括安设于所述滑车上的第一伺服电机以及竖直设置的升降杆，所述升降杆上设置有竖直延伸的第一齿条，所述第一伺服电机的输出轴设置有与所述第一齿条啮合的第一齿轮，所述安装架安设于所述升降杆的底部。

6.如权利要求5所述的轻型撤垛机，其特征在于：所述滑车上还竖直设置有第二滑轨，所述升降杆通过所述第二滑轨与所述滑车滑动连接。

7.如权利要求5所述的轻型撤垛机，其特征在于：于所述安装架上还设置有用于检测混合堆垛高度的接近开关，所述接近开关与所述第一伺服电机电连接。

8.如权利要求1所述的轻型撤垛机，其特征在于：所述滑车包括滑动设置于所述第一滑轨上的车板以及驱使所述车板沿所述第一滑轨移动的第二伺服电机，所述机架上设置有平行于所述第一滑轨的第二齿条，所述第二伺服电机的输出轴设置有与所述第二齿条啮合的第二齿轮，所述升降伺服机构安设于所述车板上。

9.如权利要求1所述的轻型撤垛机，其特征在于：所述机架包括相对设置的两个立柱以及水平连接两个所述立柱的横梁，所述第一滑轨设置于所述横梁上。

10.如权利要求9所述的轻型撤垛机，其特征在于：所述机架还包括爬梯，所述爬梯由其中一所述立柱的底部延伸至所述横梁上。