CN206663226U - 一种履带式转运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式转运机器人，包括机械臂连接座、后臂角度调节电机、喷头角度调节电机、机械手安装座、底座、前臂推杆、前臂角度调节电机、摆动杆和履带式行走机构，所述机械臂连接座固定连接转向电机的壳体，转向电机的输出轴固定连接底座，底座通过螺钉固定连接履带式行走机构中部的机架上；所述机械臂连接座的两侧分别通过螺栓连接后臂角度调节电机和前臂角度调节电机，其中后臂角度调节电机的输出轴固定连接后臂的一端，后臂的另一端通过转轴连接前臂的一端侧面。本实用通过在机械手安装座的一侧设置喷气头，在使用前对需要夹持的物品进行吹洗，使得机械手的抓取更加牢固，不会因为灰尘和积水造成打滑。

Description

一种履带式转运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种履带式转运机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前工业中最常用的就是机械臂了，通过机械臂抓取物品，快速安全和高效，同时给机械臂配合履带式行走机构，实现转运工作。

但是在转运工作时，有时需要抓取的物品表面会有灰尘和积水，容易造成打滑，影响搬运效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种履带式转运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种履带式转运机器人，包括机械臂连接座、后臂角度调节电机、喷头角度调节电机、机械手安装座、连杆C、喷气头、前臂、后臂、气泵、底座、前臂推杆、前臂角度调节电机、摆动杆和履带式行走机构，所述机械臂连接座固定连接转向电机的壳体，转向电机的输出轴固定连接底座，底座通过螺钉固定连接履带式行走机构中部的机架上；所述机械臂连接座的两侧分别通过螺栓连接后臂角度调节电机和前臂角度调节电机，其中后臂角度调节电机的输出轴固定连接后臂的一端，后臂的另一端通过转轴连接前臂的一端侧面，前臂的另一端通过转轴连接机械手安装座，所述前臂的一端端面通过转轴连接前臂推杆的一端，前臂推杆的另一端通过转轴连接摆动杆的一端，而摆动杆的另一端固定连接在前臂角度调节电机上，所述机械手安装座的底板一侧设置有延长板，延长板的顶部通过电机座连接喷头角度调节电机，喷头角度调节电机的输出轴通过联轴器连接连杆C的一端，连杆C的另一端连接喷气头，喷气头的输入端通过气路管道连接气泵的输出端，气泵固定连接在机械手安装座上。

作为本实用新型进一步的方案：所述电机为无刷电机。

作为本实用新型进一步的方案：所述后臂的另一端通过转轴转动连接三角形连接件的一端，三角形连接件的另外两端分别通过转轴连杆A和连杆B的一端，连杆A的另一端通过转轴连接机械臂连接座，而连杆B的另一端通过转轴连接机械手安装座。

作为本实用新型进一步的方案：所述机械手安装座的底板上固定连接吸盘组件或者机械手。

作为本实用新型进一步的方案：所述前臂和后臂的表面焊接有多个走线槽，而气路管道卡接在走线槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用通过在机械手安装座的一侧设置喷气头，在使用前对需要夹持的物品进行吹洗，使得机械手的抓取更加牢固，不会因为灰尘和积水造成打滑。本实用通过后臂角度调节电机和前臂角度调节电机实现机械臂自由运动，其中后臂角度调节电机直接控制后臂在竖直平面内转动，而前臂角度调节电机通过驱动摆动杆推拉连杆C，使得前臂相对于后臂转动，使得机器人能够在空间内自由抓取物品。同时本实用通过三角形连接件配合连杆A和连杆B实现联动，从而使得机械手安装座保持水平，方便水平夹持物品。

附图说明

图1为履带式转运机器人的结构示意图。

图2为机械臂一侧的结构示意图。

图3为机械臂另一侧的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种履带式转运机器人，包括机械臂连接座1、后臂角度调节电机2、连杆A3、三角形连接件4、连杆B5、走线槽6、喷头角度调节电机7、机械手安装座8、连杆C9、喷气头10、前臂11、后臂12、气泵13、底座14、前臂推杆15、前臂角度调节电机16、摆动杆17和履带式行走机构18，所述机械臂连接座1固定连接转向电机21的壳体（转子），转向电机21的输出轴（定子）固定连接底座14，底座14通过螺钉固定连接履带式行走机构18中部的机架上，从而使得整体能够自由移动，同时本实用中电机21为无刷电机，既壳体为定子，输出轴为转子，此种电机为现有技术，以便于机械臂连接座1相对与底座14转动任意角度；所述机械臂连接座1的两侧分别通过螺栓连接后臂角度调节电机2和前臂角度调节电机16，其中后臂角度调节电机2的输出轴固定连接后臂12的一端，后臂12的另一端通过转轴连接前臂11的一端侧面，前臂11的另一端通过转轴连接机械手安装座8，所述前臂11的一端端面通过转轴连接前臂推杆15的一端，前臂推杆15的另一端通过转轴连接摆动杆17的一端，而摆动杆17的另一端固定连接在前臂角度调节电机16上，通过前臂角度调节电机16带动摆动杆17转动，并通过前臂推杆15将力传递到前臂11的一端，进而带动前臂摆动。

所述后臂12的另一端通过转轴转动连接三角形连接件4的一端，三角形连接件4的另外两端分别通过转轴连杆A3和连杆B5的一端，连杆A3的另一端通过转轴连接机械臂连接座1，而连杆B5的另一端通过转轴连接机械手安装座8，当后臂12转动时，由于连杆A3的长度不变就会拉动三角形连接件4转动，进而使得三角形连接件4拉动机械手安装座8，通过这样的联动原理，实现机械手安装座8始终保持水平的功能。

所述机械手安装座8的底板上固定连接吸盘组件或者机械手，实现物品的抓取，机械手安装座8的底板一侧设置有延长板，延长板的顶部通过电机座连接喷头角度调节电机7，喷头角度调节电机7的输出轴通过联轴器连接连杆C9的一端，连杆C9的另一端连接喷气头10，喷气头10的输入端通过气路管道连接气泵13的输出端，气泵13固定连接在机械手安装座8上。

所述前臂11和后臂12的表面焊接有多个走线槽6，而气路管道卡接在走线槽6内，保证管道不拖累设备工作。

本实用新型的工作原理是：本实用通过后臂角度调节电机2和前臂角度调节电机16实现机械臂自由运动，其中后臂角度调节电机2直接控制后臂在竖直平面内转动，而前臂角度调节电机16通过驱动摆动杆17推拉连杆C，使得前臂相对于后臂转动。同时本实用通过三角形连接件4配合连杆A3和连杆B5实现联动，从而使得机械手安装座8保持水平。同时本实用通过在机械手安装座8的一侧设置喷气头10，在使用前对需要夹持的物品进行吹洗，使得机械手的抓取更加牢固，不会因为灰尘和积水造成打滑。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种履带式转运机器人，包括机械臂连接座(1)、后臂角度调节电机(2)、喷头角度调节电机(7)、机械手安装座(8)、连杆C(9)、喷气头(10)、前臂(11)、后臂(12)、气泵(13)、底座(14)、前臂推杆(15)、前臂角度调节电机(16)、摆动杆(17)和履带式行走机构(18)，其特征在于，所述机械臂连接座(1)固定连接转向电机(21)的壳体，转向电机(21)的输出轴固定连接底座(14)，底座(14)通过螺钉固定连接履带式行走机构(18)中部的机架上；所述机械臂连接座(1)的两侧分别通过螺栓连接后臂角度调节电机(2)和前臂角度调节电机(16)，其中后臂角度调节电机(2)的输出轴固定连接后臂(12)的一端，后臂(12)的另一端通过转轴连接前臂(11)的一端侧面，前臂(11)的另一端通过转轴连接机械手安装座(8)，所述前臂(11)的一端端面通过转轴连接前臂推杆(15)的一端，前臂推杆(15)的另一端通过转轴连接摆动杆(17)的一端，而摆动杆(17)的另一端固定连接在前臂角度调节电机(16)上，所述机械手安装座(8)的底板一侧设置有延长板，延长板的顶部通过电机座连接喷头角度调节电机(7)，喷头角度调节电机(7)的输出轴通过联轴器连接连杆C(9)的一端，连杆C(9)的另一端连接喷气头(10)，喷气头(10)的输入端通过气路管道连接气泵(13)的输出端，气泵(13)固定连接在机械手安装座(8)上。

2.根据权利要求1所述的履带式转运机器人，其特征在于，所述电机(21)为无刷电机。

3.根据权利要求1所述的履带式转运机器人，其特征在于，所述后臂(12)的另一端通过转轴转动连接三角形连接件(4)的一端，三角形连接件(4)的另外两端分别通过转轴连杆A(3)和连杆B(5)的一端，连杆A(3)的另一端通过转轴连接机械臂连接座(1)，而连杆B(5)的另一端通过转轴连接机械手安装座(8)。

4.根据权利要求1或3所述的履带式转运机器人，其特征在于，所述机械手安装座(8)的底板上固定连接吸盘组件或者机械手。

5.根据权利要求1所述的履带式转运机器人，其特征在于，所述前臂(11)和后臂(12)的表面焊接有多个走线槽(6)，而气路管道卡接在走线槽(6)内。