CN206445796U - 移料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移料机械手，包括第一吸盘、第二吸盘及吸盘驱动机构，所述第一吸盘及第二吸盘二者均与所述吸盘驱动机构的输出端相连且二者呈对称的布置，所述吸盘驱动机构驱使所述第一吸盘及第二吸盘做直线运动及旋转运动，运动的所述第一吸盘及所述第二吸盘将流拉台上传送的待测的电子产品依次取下并交替放置于两检测装置上，运动的所述第一吸盘及所述第二吸盘还将检测完成的所述电子产品放回至流拉台上继续传送。本实用新型的移料机械手有效改善了产线不平衡的问题，实现了移料的自动化作业，且整个装置结构简单，效率高且成本低。

Description

移料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种检测设备，尤其涉及一种电子产品检测用的移料机械手。

背景技术

因目前手机、平板电脑等电子产品的生产加工一般都是批量生产，常常需要对装配后的电子产品的各项功能进行检测，如对手机的拍照、通话、音乐播放、感应等功能进行全面的检测，通过将测得的结果与基准对比，从而挑选出问题产品。而目前手机、平板电脑等电子产品的生产加工及检测一般都不能在一台设备或装置中全部完成，经常需要对电子产品转移于各个设备或装置中以完成相应的作业。尤其检测一般是通过人工操作来实现取放料的，人工移料效率低且无法保证取放料的精确度。为了提高效率，还有的是通过设置多个机械手，不断的将流水线上的电子产品取下再转移至其他的检测装置中进行测试，多个机械手的设置结构较为复杂，成本较高，且由于检测时间较长，而移料的时间较短，多个机械手常常会出现待机的情况，产线不平衡，造成资源的浪费。

因此，亟需一种结构简单、精确度高、成本低且效率高的移料机械手来克服上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、精确度高、成本低且效率高的移料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型公开了一种移料机械手，包括第一吸盘、第二吸盘及吸盘驱动机构，所述第一吸盘及所述第二吸盘二者均与所述吸盘驱动机构的输出端相连且二者呈对称的布置，所述吸盘驱动机构驱使所述第一吸盘及第二吸盘做直线运动及旋转运动，运动的所述第一吸盘及所述第二吸盘将流拉台上传送的电子产品依次取下并交替放置于两检测装置上，运动的所述第一吸盘及所述第二吸盘还将检测完成的所述电子产品放回至流拉台上继续传送。

与现有技术相比，本实用新型公开的一种移料机械手通过所述吸盘驱动机构驱使两个呈对称布置的所述第一吸盘及所述第二吸盘做直线运动及旋转运动，从而使得所述第一吸盘及所述第二吸盘依次取下流拉带上的待测的所述电子产品，并交替的将待测的所述电子产品放置于不同的所述检测装置，并且所述吸盘驱动机构还驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘将检测完成的所述电子产品又放回至流拉带上继续传送，通过一个所述吸盘驱动机构驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘的直线运动及转动的设置有效改善了产线不平衡的问题，实现了移料的自动化作业，且整个装置结构简单，效率高且成本低。

较佳地，所述吸盘驱动机构包括X向模组、Y向模组、第一Z向模组、第二Z向模组及旋转模组，所述X向模组、Y向模组及第一Z向模组驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘沿X向、Y向及Z向三个方向做同步的直线运动，所述第二Z向模组驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘分别沿Z向做直线运动，所述旋转模组驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘旋转180°而互换位置。

较佳地，所述Y向模组与所述X向模组的输出端相连，所述第一Z向模组与所述Y向模组的输出端相连，所述旋转模组与所述第一Z向模组的输出端相连，所述第二Z向模组的数量为两个，两个所述第二Z向模组均与所述旋转模组的输出端相连，所述第一吸盘及所述第二吸盘分别与一所述第二Z向模组的输出端相连。通过两个所述第二Z向模组分别驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘移动而实现所述第一吸盘及所述第二吸盘的单独取料及放料。

较佳地，所述旋转模组包括安装板、支撑板、轴承、轴承座、大同步轮、小同步轮、同步带及旋转电机，所述轴承座及所述旋转电机安设于所述安装板上，所述轴承套接于所述轴承座中，所述小同步轮与所述旋转电机的输出轴相连，所述轴承的一端与所述大同步轮相连，所述轴承的另一端与所述支撑板相连，两所述第二Z向模组分设于所述支撑板上，所述同步带套接于所述小同步轮及所述大同步轮上。通过所述旋转模驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘二者匀速的转动，从而使得二者互换位置而实现交替的取料及放料，有效提高了移料的效率，且取、放料的精确度较高。

较佳地，所述旋转模组还包括限位传感器，所述限位传感器设置于所述轴承的侧面。从而有效感应并控制所述旋转电机是否运行到位。

较佳地，所述轴承为角接触轴承，所述旋转电机为步进电机。

较佳地，所述旋转模组还包括保护壳体，所述保护壳体罩设于所述安装板上。主要起到保护的作用。

较佳地，所述第一吸盘及所述第二吸盘均包括至少两个真空吸嘴，至少两个所述真空吸嘴呈对称的布置。对称的布置进一步提高交替的取、放料时的精确度。

较佳地，所述移料机械手还包括缓冲结构，所述缓冲结构设置于所述第一吸盘及所述第二吸盘上。从而在取、放料的过程中有效保护电子产品。

附图说明

图1为本实用新型移料机械手的立体结构示意图。

图2为本实用新型的旋转模组的分解结构示意图。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

请参阅图1至图2，本实用新型公开了一种移料机械手100，设于一支架110上，用于手机、平板电脑等电子产品200在加工及检测过程中的转移，在本实施例中主要用于对电子产品200的检测。本实用新型的移料机械手100包括第一吸盘10、第二吸盘20及吸盘驱动机构30，第一吸盘10及第二吸盘20二者均与吸盘驱动机构30的输出端相连且二者呈对称的布置，吸盘驱动机构30驱使第一吸盘10及第二吸盘20做直线运动及旋转运动，运动的第一吸盘10及第二吸盘20将流拉台(图中未示出)上传送的电子产品200依次取下并交替放置于两检测装置(图中未示出)上，运动的第一吸盘10及第二吸盘20还将检测完成的电子产品200放回至流拉台上继续传送。其中，第一吸盘10及第二吸盘20均包括至少两个真空吸嘴40，至少两个真空吸嘴40呈对称的布置，真空吸嘴40在真空装置(图中未示出)的控制下吸取或松开电子产品200，较优地，第一吸盘10及第二吸盘20各包括4个真空吸嘴40。对称的布置进一步提高交替的取、放料时的精确度。进一步地，移料机械手100还包括缓冲结构50，缓冲块结构50设置于第一吸盘10及第二吸盘20上，从而在取、放料的过程中有效保护电子产品200。具体地，缓冲结构50可以为弹性的缓冲块，也可以是与真空吸嘴40相连的弹簧等弹性件。更具体地：

吸盘驱动机构30包括X向模组31、Y向模组32、第一Z向模组33、第二Z向模组34及旋转模组35，X向模组31、Y向模组32及第一Z向模组33驱使第一吸盘10及第二吸盘20沿X向、Y向及Z向三个方向做同步的直线运动，第二Z向模组34驱使第一吸盘10及第二吸盘20分别沿Z向做直线运动，旋转模组35驱使第一吸盘10及第二吸盘20旋转180°而互换位置。

具体地，Y向模组32与X向模组31的输出端相连，第一Z向模组33与Y向模组32的输出端相连，旋转模组35与第一Z向模组33的输出端相连，第二Z向模组34的数量为两个，两个第二Z向模组34均与旋转模组35的输出端相连，第一吸盘10及第二吸盘20分别与一第二Z向模组34的输出端相连。通过两个第二Z向模组34分别驱使第一吸盘10及第二吸盘20移动而实现第一吸盘10及第二吸盘20单独取料及放料。

进一步地，旋转模组35包括安装板351、支撑板352、轴承353、轴承座354、大同步轮355、小同步轮356、同步带357及旋转电机358。轴承座354及旋转电机358安设于安装板上对应的安装孔处，轴承353套接于轴承座354中。小同步轮356与旋转电机358的输出轴相连，具体为小同步轮356套设于旋转电机358的输出轴上。轴承353的一端与大同步轮355相连，具体为大同步轮355套设于轴承353上，轴承353的另一端与支撑板352相连。两第二Z向模组34分设于支撑板352上，具体为背靠背的设置。同步带357套接于小同步轮356及大同步轮355上。则旋转电机358转动时，带动小同步轮356转动，则大同步轮355通过同步带357同步的转动，由此带动轴承353转动，从而实现支撑板352上的两个第二Z向模组34二者带动与二者相连的第一吸盘10及第二吸盘20旋转。则通过对旋转电机358控制即可有效实现第一吸盘10及第二吸盘20的匀速的转动，从而使得二者互换位置而实现交替的取料及放料，有效提高了移料的效率，且取、放料的精确度较高。其中，轴承353为角接触轴承，旋转电机358为步进电机。旋转模组35还包括保护壳体359，保护壳体359罩设设置于安装板351上，从而起到保护的作用。

为了进一步提高取、放料的精确度，移料机械手100还包括限位传感器60，限位传感器60设置于轴承353的侧面。从而有效感应并控制旋转电机358的转动角度。

结合附图1和附图2，对本实用新型移料机械手100的工作原理描述如下：

第一吸盘10及第二吸盘20二者一般是位于流拉台的上方，当第一吸盘10及第二吸盘20在吸盘驱动机构30驱动下将两个待测的电子产品200分别放置于移料机械手100两侧的两个检测装置中后，根据实际的检测时间及上料的先后顺序，吸盘驱动机构30驱使第一吸盘10及第二吸盘20二者中的任一者吸取流拉台上的待测电子产品200后再驱使二者移动至快完成检测的检测装置的上方；当该检测装置中检测完成后，吸盘驱动机构30驱使第一吸盘10及第二吸盘20二者中的另一者吸取该测设完成的电子产品；之后，吸盘驱动机构30驱使第一吸盘10及第二吸盘20旋转180°，从而将待测的电子产品200放置于该检测装置上；接着，吸盘驱动机构30驱使第一吸盘10及第二吸盘20复位至流拉台的上方将已完成检测的电子产品200放置于流拉台上；最后，吸盘驱动机构30再驱使第一吸盘10及第二吸盘20向着另一侧的检测装置供料。由此，不断重复作业，即可将流拉台上的待测的电子产品200依次交替的放置于两检测装置中进行检测，并将检测完成的电子产品200放回至流拉台上以传送。当然，吸盘驱动机构30也可以在驱使第一吸盘10及第二吸盘20二者做直线移动的过程中同时实现二者的旋转作业。

与现有技术相比，本实用新型公开的一种移料机械手100通过吸盘驱动机构30驱使两个呈对称布置的第一吸盘10及第二吸盘20做直线运动及旋转运动，从而使得第一吸盘10及第二吸盘20依次取下流拉带上的待测的电子产品200，并交替的将待测的电子产品200放置于不同的检测装置中，并且吸盘驱动机构30还驱使第一吸盘10及第二吸盘20将检测完成的电子产品200又放回至流拉带上继续传送，通过一个吸盘驱动机构30驱使第一吸盘10及第二吸盘20的直线运动及转动的设置有效改善了产线不平衡的问题，实现了移料的自动化作业，且整个装置结构简单，效率高且成本低。

以上所揭露的仅为本实用新型的优选实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种移料机械手，其特征在于，包括第一吸盘、第二吸盘及吸盘驱动机构，所述第一吸盘及第二吸盘二者均与所述吸盘驱动机构的输出端相连且二者呈对称的布置，所述吸盘驱动机构驱使所述第一吸盘及第二吸盘做直线运动及旋转运动，运动的所述第一吸盘及所述第二吸盘将流拉台上传送的待测的电子产品依次取下并交替放置于两检测装置上，运动的所述第一吸盘及所述第二吸盘还将检测完成的所述电子产品放回至流拉台上继续传送。

2.如权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，所述吸盘驱动机构包括X向模组、Y向模组、第一Z向模组、第二Z向模组及旋转模组，所述X向模组、Y向模组及第一Z向模组驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘沿X向、Y向及Z向三个方向做同步的直线运动，所述第二Z向模组驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘分别沿Z向做直线运动，所述旋转模组驱使所述第一吸盘及所述第二吸盘旋转180°而互换位置。

3.如权利要求2所述的移料机械手，其特征在于，所述Y向模组与所述X向模组的输出端相连，所述第一Z向模组与所述Y向模组的输出端相连，所述旋转模组与所述第一Z向模组的输出端相连，所述第二Z向模组的数量为两个，两个所述第二Z向模组均与所述旋转模组的输出端相连，所述第一吸盘及所述第二吸盘分别与一所述第二Z向模组的输出端相连。

4.如权利要求2所述的移料机械手，其特征在于，所述旋转模组包括安装板、支撑板、轴承、轴承座、大同步轮、小同步轮、同步带及旋转电机，所述轴承座及所述旋转电机安设于所述安装板上，所述轴承套接于所述轴承座中，所述小同步轮与所述旋转电机的输出轴相连，所述轴承的一端与所述大同步轮相连，所述轴承的另一端与所述支撑板相连，两所述第二Z向模组分设于所述支撑板上，所述同步带套接于所述小同步轮及所述大同步轮上。

5.如权利要求4所述的移料机械手，其特征在于，还包括限位传感器，所述限位传感器设置于所述轴承的侧面。

6.如权利要求4所述的移料机械手，其特征在于，所述轴承为角接触轴承，所述旋转电机为步进电机。

7.如权利要求4所述的移料机械手，其特征在于，还包括保护壳体，所述保护壳体罩设于所述安装板上。

8.如权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，所述第一吸盘及所述第二吸盘均包括至少两个真空吸嘴，至少两个所述真空吸嘴呈对称的布置。

9.如权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，还包括缓冲结构，所述缓冲结构设置于所述第一吸盘及所述第二吸盘上。