CN206288242U - 一种无人机货物装卸装置、控制系统及其无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机货物装卸装置，货物在无人机飞行过程中被夹板夹紧，不易滑落，而且装载货物不需要无人机停机；采用缆绳和配重的组合连接传动装置和动力装置，结构简单，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力。本实用新型公开了一种用于无人机货物装卸装置的控制系统，通过对无人机货物装卸装置的远程控制，使得操作员可以通过操作终端操作无人机货物装卸装置的装卸货，操作过程简单、安全、有效。本实用新型公开了装有无人机货物装卸装置的无人机，采用缆绳连接机身与无人机货物装卸装置，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力。

Description

一种无人机货物装卸装置、控制系统及其无人机

技术领域

本实用新型涉及一种无人机，具体涉及一种无人机货物装卸装置、控制系统及其无人机。

背景技术

近年来，由于电商的快速成长与发展，快递行业迸发出勃勃生机。传统的快递方式是由多级类似驿站的快递中转站将货物层层转运，最终由快递员亲自将货物派送到消费者手中。然而一些老旧的没有电梯的小区经常让快递员的工作难以开展，快递员需要爬到很高的楼层才能将物品送到消费者手中。这样的方式在现代追求高效率，快节奏的社会显然是需要改进的。

随着航空事业和无人控制技术由军事化更多的转向民用领域发展，无人机这个新兴的事物开始越来越多的进入普通民众的视野中。利用无人机完成快递“最后一公里”也已经被亚马逊和顺丰这样的企业提上了日程。现在无人机搭载货物的方式多采用固定平台搭载，这种搭载方式货物容易滑落，而且每次货物需要无人机停机装载，效率不高；而采用携带机械爪的无人机又结构复杂，比较笨重，而且迎风面积大，极大的增加了飞行时的空气阻力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是采用固定平台搭载货物的无人机货物容易滑落，而且需要停机装载；携带机械爪的无人机结构复杂、比较笨重、迎风面积大，不利于无人机飞行，目的在于提供一种无人机货物装卸装置、控制系统及其无人机，解决上述的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种无人机货物装卸装置，包括夹板、传动装置、动力装置、配重和缆绳；所述传动装置包括与配重配合运动的运动构件；所述配重通过缆绳与动力装置连接；所述夹板安装于运动构件；工作时，所述动力装置通过缆绳带动配重上下运动，配重带动运动构件配合运动，运动构件带动夹板位移夹紧或放松货物。

现有技术中无人机搭载货物的方式多采用固定平台搭载，这种搭载方式货物容易滑落，而且每次货物需要无人机停机装载，效率不高；而采用携带机械爪的无人机又结构复杂，比较笨重，而且迎风面积大，极大的增加了飞行时的空气阻力。

本实用新型应用时，动力装置拉紧缆绳带动配重向上运动时，配重通过传动装置带动夹板收紧并夹紧货物；夹板夹紧货物后，动力装置继续拉紧缆绳带动配重向上运动，配重带动传动装置、夹板和货物向上运动；所述动力装置放松缆绳时，配重、传动装置和夹板在重力作用下向下运动；当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置继续放松缆绳，配重在重力作用下向下运动，并通过传动装置带动夹板放松，卸下货物。货物在无人机飞行过程中被夹板夹紧，不易滑落，而且装载货物不需要无人机停机。传统的机械爪采用连杆连接动力装置与传动装置，比较笨重，而且迎风面积大，不利于无人机飞行，本实用新型采用缆绳和配重的组合连接传动装置和动力装置，结构简单，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力。

进一步的，夹板数量为两个；所述传动装置包括两根连杆；所述两根连杆相互铰接构成运动构件；所述配重安装于两根连杆的铰接点；所述夹板分别固定安装于两根连杆上；工作时，所述动力装置通过缆绳带动配重上下运动，配重带动两根连杆配合运动，两根连杆带动夹板位移夹紧或放松货物。

本实用新型应用时，所述动力装置拉紧缆绳带动配重向上运动时，配重带动两根连杆运动，使得夹板向内运动收紧并夹紧货物；当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置放松缆绳，配重在重力作用下向下运动，并带动下端铰接连接的两根连杆运动，使得夹板向外运动放松，卸下货物。整个结构简单，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力。

进一步的，夹板数量为两个；所述传动装置包括螺杆和与螺杆相匹配的两个斜齿轮；所述两个斜齿轮构成运动构件；所述两个斜齿轮分别安装在螺杆两侧，且两个斜齿轮与螺杆咬合；所述夹板分别固定安装于两个斜齿轮；所述配重安装于螺杆；工作时，所述动力装置通过缆绳带动配重上下运动，配重带动螺杆上下运动，螺杆带动两个斜齿轮绕各自轴线旋转使得夹板位移夹紧或放松货物。

本实用新型应用时，所述动力装置拉紧缆绳带动配重向上运动时，配重带动螺杆向上运动，螺杆带动两个斜齿轮绕各自轴线旋转，两个斜齿轮带动夹板绕斜齿轮轴线旋转夹紧货物。当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置放松缆绳，配重在重力作用下向下运动，配重带动螺杆向下运动，螺杆带动两个斜齿轮绕各自轴线旋转，两个斜齿轮带动夹板绕斜齿轮轴线旋转放松，卸下货物。整个结构简单，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力。

进一步的，夹板数量为两个；所述传动装置包括两个相匹配的齿轮；所述两个相匹配的齿轮相互咬合构成运动构件；所述夹板分别固定安装于两个齿轮；所述配重连接于其中一个齿轮；工作时，所述动力装置通过缆绳带动配重上下运动，配重带动其中一个齿轮旋转，该齿轮带动另一个齿轮旋转，使得夹板位移夹紧或放松货物。

本实用新型应用时，所述动力装置拉紧缆绳带动配重向上运动时，配重带动一个齿轮旋转，该齿轮带动另一个齿轮旋转，两个齿轮配合运动，使得夹板绕齿轮轴线旋转，夹紧货物。当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置放松缆绳，配重在重力作用下向下运动，配重带动一个齿轮旋转，该齿轮带动另一个齿轮旋转，两个齿轮配合运动，使得夹板绕齿轮轴线旋转，放松并卸下货物。整个结构简单，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力。

进一步的，所述动力装置包括依次连接的电机，减速器，联轴器和卷线盘；卷线盘通过缆绳连接配重；所述电机向减速器输出动力，减速器对该动力减速并增加扭矩然后通过联轴器输送给卷线盘，卷线盘通过缆绳带动配重上下运动。

本实用新型应用时，电机转动并对减速器输出扭矩，减速器增加扭矩并降低了输出的转速，然后通过联轴器将动力输送给卷线盘，卷线盘卷起或放松缆绳，带动配重上下运动。电机输出的动力经过减速器增加扭矩后，在缆绳受力较大时，电机也不易发生过载，运载过程安全；电机输出的动力经过减速器减速后，输出的转速下降，提高了操作的容错率，提升了运载过程的安全性。

进一步的，本实用新型还包括控制装置；所述控制装置用于接收操作指示，并根据该指示控制电机正转、反转和停机。

本实用新型应用时，需要装载货物时候，控制装置控制电机正转并带动配重向上运动，使得夹板夹紧货物，然后控制装置控制电机停机，使得夹板保持夹紧货物的姿态；需要卸载货物时，控制装置控制电机反转，缆绳放松，配重在自重作用下向下运动，使得夹板放松货物，完成卸货。操作过程简单方便，不易产生误操作，提高了运载过程的安全性。

一种用于无人机货物装卸装置的控制系统，包括执行终端和操作终端；所述执行终端包括动力装置、控制装置和电源模块；所述控制装置包括第一通信模块和控制模块；所述操作终端包括第二通信模块和输入模块；所述输入模块：用于采集操作指示，并将该操作指示发送给第二通信模块；所述第二通信模块：用于将操作指示通过无线方式发送给第一通信模块；所述第一通信模块：用于将操作指示发送给控制模块；所述电源模块：用于通过控制模块向动力装置输送电力；所述控制模块：用于根据第一通信模块发送的操作指示控制动力装置的动力输出方式；所述动力装置：用于输出动力。

本实用新型应用时，输入模块采集操作指示，并将该操作指示发送给第二通信模块；第二通信模块将该操作指示通过无线方式发送给第一通信模块；第一通信模块将该操作指示发送给控制模块；控制模块根据该操作指示控制动力装置的动力输出方式。本实用新型通过对无人机货物装卸装置的远程控制，使得操作员可以通过操作终端操作无人机货物装卸装置的装卸货，操作过程简单、安全、有效。

进一步的，所述动力装置包括电机；所述控制模块包括电机正反转互锁控制电路；所述电机正反转互锁控制电路设置三个点触开关，分别用于控制电机正转、反转和停机；所述操作终端设置三个开关，分别采集电机正转、反转和停机的操作指示。

本实用新型应用时，操作人员按下电机正转开关时，电机正反转互锁控制电路接通电机正转电路，电机正转；操作人员按下电机反转开关时，电机正反转互锁控制电路断开电机正转电路并接通电机反转电路，电机反转；操作人员按下电机停机开关时，电机正反转互锁控制电路断开反转电路，整个电路停止供电。操作过程简单方便，电机正转电路和电机反转电路不会同时接通，使得电机不会因此损坏，提高了运载过程的安全性和可靠性。

装有无人机货物装卸装置的无人机，包括机身和控制箱；所述控制箱安装于机身底部；所述动力装置安装于控制箱内；所述无人机货物装卸装置通过动力装置和缆绳安装于控制箱下方。

本实用新型应用时，无人机货物装卸装置通过动力装置和缆绳安装于控制箱下方，传统的机械爪采用连杆连接机身，比较笨重，而且迎风面积大，不利于无人机飞行，本实用新型采用缆绳连接机身与无人机货物装卸装置，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力。

进一步的，所述机身底部与所述控制箱顶部分别设置相匹配的安装孔；所述机身与所述控制箱通过螺丝安装连接。

本实用新型应用时，机身与所述控制箱顶部分别设置相匹配的安装孔，将螺丝穿过安装孔，并上紧螺母，使得机身与所述控制箱牢固的安装在一起。安装过程简单，安装牢固，在无人机货物装卸装置装载货物较重时，也不会发生位移与变形，使得无人机飞行更加安全可靠。

上文所述第一通信模块、控制模块、输入模块、第一通信模块、第二通信模块和电源模块均为现有技术，本实用新型将上述模块有机的结合在一起并实现了新的技术效果。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型一种无人机货物装卸装置，货物在无人机飞行过程中被夹板夹紧，不易滑落，而且装载货物不需要无人机停机；

2、本实用新型一种无人机货物装卸装置，采用缆绳和配重的组合连接传动装置和动力装置，结构简单，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力；

3、本实用新型一种无人机货物装卸装置，电机输出的动力经过减速器增加扭矩后，电机不易发生过载，运载过程安全；

4、本实用新型一种无人机货物装卸装置，电机输出的动力经过减速器减速后，输出的转速下降，提高了操作的容错率，提升了运载过程的安全性；

5、本实用新型一种无人机货物装卸装置，通过控制装置控制电机正转、反转和停机，操作过程简单方便，不易产生误操作，提高了运载过程的安全性；

6、本实用新型一种用于无人机货物装卸装置的控制系统，通过对无人机货物装卸装置的远程控制，使得操作员可以通过操作终端操作无人机货物装卸装置的装卸货，操作过程简单、安全、有效；

7、本实用新型一种用于无人机货物装卸装置的控制系统，采用电机正反转互锁控制电路，电机正转电路和电机反转电路不会同时接通，使得电机不会因此损坏，提高了运载过程的安全性和可靠性；

8、本实用新型装有无人机货物装卸装置的无人机，采用缆绳连接机身与无人机货物装卸装置，重量较轻，而且迎风面积远小于传统的机械爪，减小了飞行时的空气阻力；

9、本实用新型装有无人机货物装卸装置的无人机，通过螺母和安装孔安装控制箱与机身，在无人机货物装卸装置装载货物较重时，也不会发生位移与变形，使得无人机飞行更加安全可靠。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为装有无人机货物装卸装置的无人机结构示意图；

图2为无人机货物装卸装置张开状态结构示意图；

图3为无人机货物装卸装置收紧状态结构示意图；

图4为控制箱顶部安装孔示意图；

图5为用于无人机货物装卸装置的控制系统的结构示意图；

图6为电机正反转互锁控制电路结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-机械爪，2-控制箱，3-机身，11-配重，12-缆绳，13-连杆，14-夹板，15-卷线盘，16-电机。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例1

如图1、图2、图3所示，本实用新型一种无人机货物装卸装置，包括夹板14、传动装置、动力装置、配重11和缆绳12；所述传动装置包括与配重11配合运动的运动构件；所述配重11通过缆绳12与动力装置连接；所述夹板14安装于运动构件；工作时，所述动力装置通过缆绳12带动配重11上下运动，配重11带动运动构件配合运动，运动构件带动夹板14位移夹紧或放松货物。

本实施例实施时，动力装置拉紧缆绳12带动配重11向上运动时，配重11通过传动装置带动夹板14收紧并夹紧货物；夹板14夹紧货物后，动力装置继续拉紧缆绳12带动配重11向上运动，配重11带动传动装置、夹板14和货物向上运动；所述动力装置放松缆绳12时，配重11、传动装置和夹板14在重力作用下向下运动；当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置继续放松缆绳12，配重11在重力作用下向下运动，并通过传动装置带动夹板14放松，卸下货物。

实施例2

如图2、图3所示，本实施例在实施例1的基础上，夹板14数量为两个；所述传动装置包括两根连杆13；所述两根连杆13相互铰接构成运动构件；所述配重11安装于两根连杆13的铰接点；所述夹板14分别固定安装于两根连杆13上；工作时，所述动力装置通过缆绳12带动配重11上下运动，配重11带动两根连杆13配合运动，两根连杆13带动夹板14位移夹紧或放松货物。

本实施例实施时，所述动力装置拉紧缆绳12带动配重11向上运动时，配重11带动两根连杆13运动，使得夹板14向内运动收紧并夹紧货物；当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置放松缆绳12，配重11在重力作用下向下运动，并带动下端铰接连接的两根连杆13运动，使得夹板14向外运动放松，卸下货物。

实施例3

如图2、图3所示，本实施例在实施例2的基础上，所述传动装置包括四根连杆13，所述四根连杆13相互铰接构成封闭活动四边形；所述配重11安装于所述四边形的下端铰接；所述下端铰接连接的两根连杆13构成运动构件；所述夹板14分别固定安装于下端铰接连接的两根连杆13上；工作时，所述动力装置通过缆绳12带动配重11上下运动，配重11带动下端铰接连接的两根连杆13运动，使得夹板14收紧或放松。

本实施例实施时，所述动力装置拉紧缆绳12带动配重11向上运动时，配重11带动四根连杆13运动，所述封闭活动四边形发生变形，使得夹板14向内运动收紧并夹紧货物；当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置放松缆绳12，配重11在重力作用下向下运动，并带动下端铰接连接的两根连杆13运动，所述封闭活动四边形发生变形，使得夹板14向外运动放松，卸下货物。

实施例4

本实施例在实施例2的基础上，所述传动装置还包括两个水平布置的滑槽，所述传动装置包括两根连杆13；所述两根连杆13相互铰接构成运动构件；两个连杆13远离铰接的一端分别安装在两个滑槽内并顺着滑槽水平运动；所述配重11安装于两根连杆13的铰接点；所述夹板14分别固定安装于两根连杆13上。

本实施例实施时，所述动力装置拉紧缆绳12带动配重11向上运动时，配重11带动铰接点向上运动，两个连杆13远离铰接的一端水平运动，使得夹板14向内运动收紧并夹紧货物；当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置放松缆绳12，配重11在重力作用下向下运动，并带动铰接点向下运动，两个连杆13远离铰接的一端水平运动，使得夹板14向外运动放松，卸下货物。

实施例5

本实施例在实施例1的基础上，夹板14数量为两个；所述传动装置包括螺杆和与螺杆相匹配的两个斜齿轮；所述两个斜齿轮构成运动构件；所述两个斜齿轮分别安装在螺杆两侧，且两个斜齿轮与螺杆咬合；所述夹板14分别固定安装于两个斜齿轮；所述配重11安装于螺杆；工作时，所述动力装置通过缆绳12带动配重11上下运动，配重11带动螺杆上下运动，螺杆带动两个斜齿轮绕各自轴线旋转使得夹板14位移夹紧或放松货物。

本实施例实施时，所述动力装置拉紧缆绳12带动配重11向上运动时，配重11带动螺杆向上运动，螺杆带动两个斜齿轮绕各自轴线旋转，两个斜齿轮带动夹板14绕斜齿轮轴线旋转夹紧货物。当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置放松缆绳12，配重11在重力作用下向下运动，配重11带动螺杆向下运动，螺杆带动两个斜齿轮绕各自轴线旋转，两个斜齿轮带动夹板14绕斜齿轮轴线旋转放松，卸下货物。

实施例6

本实施例在实施例1的基础上，夹板14数量为两个；所述传动装置包括两个相匹配的齿轮；所述两个相匹配的齿轮相互咬合构成运动构件；所述夹板14分别固定安装于两个齿轮；所述配重11连接于其中一个齿轮；工作时，所述动力装置通过缆绳12带动配重11上下运动，配重11带动其中一个齿轮旋转，该齿轮带动另一个齿轮旋转，使得夹板14位移夹紧或放松货物。

本实施例实施时，所述动力装置拉紧缆绳12带动配重11向上运动时，配重11带动一个齿轮旋转，该齿轮带动另一个齿轮旋转，两个齿轮配合运动，使得夹板14绕齿轮轴线旋转，夹紧货物。当货物运动至指定位置并受向上的承载力时，动力装置放松缆绳12，配重11在重力作用下向下运动，配重11带动一个齿轮旋转，该齿轮带动另一个齿轮旋转，两个齿轮配合运动，使得夹板14绕齿轮轴线旋转，放松并卸下货物。

实施例7

本实施例在实施例1的基础上，所述动力装置包括依次连接的电机16，减速器，联轴器和卷线盘15；卷线盘15通过缆绳12连接配重11；所述电机16向减速器输出动力，减速器对该动力减速并增加扭矩然后通过联轴器输送给卷线盘15，卷线盘15通过缆绳12带动配重11上下运动。

本实施例实施时，电机16转动并对减速器输出扭矩，减速器增加扭矩并降低了输出的转速，然后通过联轴器将动力输送给卷线盘15，卷线盘15卷起或放松缆绳12，带动配重11上下运动。

实施例8

本实施例在实施例7的基础上，还包括控制装置；所述控制装置用于接收操作指示，并根据该指示控制电机16正转、反转和停机。

本实施例实施时，需要装载货物时候，控制装置控制电机16正转并带动配重11向上运动，使得夹板14夹紧货物，然后控制装置控制电机16停机，使得夹板14保持夹紧货物的姿态；需要卸载货物时，控制装置控制电机16反转，缆绳12放松，配重11在自重作用下向下运动，使得夹板14放松货物，完成卸货。

实施例9

如图5所示，本实用新型一种用于无人机货物装卸装置的控制系统，其特征在于，包括执行终端和操作终端；所述执行终端包括动力装置、控制装置和电源模块；所述控制装置包括第一通信模块和控制模块；所述操作终端包括第二通信模块和输入模块；所述输入模块：用于采集操作指示，并将该操作指示发送给第二通信模块；所述第二通信模块：用于将操作指示通过无线方式发送给第一通信模块；所述第一通信模块：用于将操作指示发送给控制模块；所述电源模块：用于通过控制模块向动力装置输送电力；所述控制模块：用于根据第一通信模块发送的操作指示控制动力装置的动力输出方式；所述动力装置：用于输出动力。

本实施例实施时，输入模块采集操作指示，并将该操作指示发送给第二通信模块；第二通信模块将该操作指示通过无线方式发送给第一通信模块；第一通信模块将该操作指示发送给控制模块；控制模块根据该操作指示控制动力装置的动力输出方式。

实施例10

如图5、图6所示，本实施例在实施例9的基础上，所述动力装置包括电机16；所述控制模块包括电机正反转互锁控制电路；所述电机正反转互锁控制电路设置三个点触开关，分别用于控制电机16正转、反转和停机；所述操作终端设置三个开关，分别采集电机16正转、反转和停机的操作指示。

本实施例实施时，正转开关为SB2，反转开关为SB3，停机开关SB1，与SB2配合的接触器为KM1，与SB3配合的接触器为KM2。

按下正传开关SB2时候，SB2常闭触头断开，SB2常开触头闭合，KM1线圈得电，使得KM1自锁触头闭合，电机得电正转，同时KM1联锁触头断开，实现与KM2联锁。

按下反传开关SB3时候，SB3常闭触头断开，KM1线圈失电，KM1自锁触头断开，电机失电停机，同时KM1联锁触头闭合，SB3常开触头闭合，使得KM2自锁触头闭合，电机得电反转，KM2联锁触头断开，实现与KM1联锁。

按下停机开关SB1，整个电路失电，电机停机。

实施例11

如图1所示，装有无人机货物装卸装置的无人机，包括机身3，其特征在于，还包括控制箱2；所述控制箱安装于机身3底部；所述动力装置安装于控制箱2内；所述无人机货物装卸装置通过动力装置和缆绳12安装于控制箱2下方。

本实施例实施时，无人机货物装卸装置通过动力装置和缆绳12安装于控制箱2下方。

实施例12

如图1、图4所示，本实施例在实施例11的基础上，所述机身3底部与所述控制箱2顶部分别设置相匹配的安装孔；所述机身3与所述控制箱2通过螺丝安装连接。

本实施例实施时，机身3与所述控制箱2顶部分别设置相匹配的安装孔，将螺丝穿过安装孔，并上紧螺母，使得机身3与所述控制箱2牢固的安装在一起。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机货物装卸装置，包括夹板(14)、传动装置和动力装置，其特征在于，还包括配重(11)和缆绳(12)；所述传动装置包括与配重(11)配合运动的运动构件；所述配重(11)通过缆绳(12)与动力装置连接；所述夹板(14)安装于运动构件；工作时，所述动力装置通过缆绳(12)带动配重(11)上下运动，配重(11)带动运动构件配合运动，运动构件带动夹板(14)位移夹紧或放松货物。

2.根据权利要求1所述的一种无人机货物装卸装置，其特征在于，夹板(14)数量为两个；所述传动装置包括两根连杆(13)；所述两根连杆(13)相互铰接构成运动构件；所述配重(11)安装于两根连杆(13)的铰接点；所述夹板(14)分别固定安装于两根连杆(13)上；工作时，所述动力装置通过缆绳(12)带动配重(11)上下运动，配重(11)带动两根连杆(13)配合运动，两根连杆(13)带动夹板(14)位移夹紧或放松货物。

3.根据权利要求1所述的一种无人机货物装卸装置，其特征在于，夹板(14)数量为两个；所述传动装置包括螺杆和与螺杆相匹配的两个斜齿轮；所述两个斜齿轮构成运动构件；所述两个斜齿轮分别安装在螺杆两侧，且两个斜齿轮与螺杆咬合；所述夹板(14)分别固定安装于两个斜齿轮；所述配重(11)安装于螺杆；工作时，所述动力装置通过缆绳(12)带动配重(11)上下运动，配重(11)带动螺杆上下运动，螺杆带动两个斜齿轮绕各自轴线旋转使得夹板(14)位移夹紧或放松货物。

4.根据权利要求1所述的一种无人机货物装卸装置，其特征在于，夹板(14)数量为两个；所述传动装置包括两个相匹配的齿轮；所述两个相匹配的齿轮相互咬合构成运动构件；所述夹板(14)分别固定安装于两个齿轮；所述配重(11)连接于其中一个齿轮；工作时，所述动力装置通过缆绳(12)带动配重(11)上下运动，配重(11)带动其中一个齿轮旋转，该齿轮带动另一个齿轮旋转，使得夹板(14)位移夹紧或放松货物。

5.根据权利要求1所述的一种无人机货物装卸装置，其特征在于，所述动力装置包括依次连接的电机(16)，减速器，联轴器和卷线盘(15)；卷线盘(15)通过缆绳(12)连接配重(11)；所述电机(16)向减速器输出动力，减速器对该动力减速并增加扭矩然后通过联轴器输送给卷线盘(15)，卷线盘(15)通过缆绳(12)带动配重(11)上下运动。

6.根据权利要求5所述的一种无人机货物装卸装置，其特征在于，还包括控制装置；所述控制装置用于接收操作指示，并根据该指示控制电机(16)正转、反转和停机。

7.一种用于权利要求1至6任意一项所述无人机货物装卸装置的控制系统，其特征在于，包括执行终端和操作终端；所述执行终端包括动力装置、控制装置和电源模块；所述控制装置包括第一通信模块和控制模块；所述操作终端包括第二通信模块和输入模块；

所述输入模块：用于采集操作指示，并将该操作指示发送给第二通信模块；

所述第二通信模块：用于将操作指示通过无线方式发送给第一通信模块；

所述第一通信模块：用于将操作指示发送给控制模块；

所述电源模块：用于通过控制模块向动力装置输送电力；

所述控制模块：用于根据第一通信模块发送的操作指示控制动力装置的动力输出方式；

所述动力装置：用于输出动力。

8.根据权利要求7所述一种用于无人机货物装卸装置的控制系统，其特征在于，所述动力装置包括电机(16)；所述控制模块包括电机正反转互锁控制电路；所述电机正反转互锁控制电路设置三个点触开关，分别用于控制电机(16)正转、反转和停机；所述操作终端设置三个开关，分别采集电机(16)正转、反转和停机的操作指示。

9.装有权利要求1至6任意一项所述无人机货物装卸装置的无人机，包括机身(3)，其特征在于，还包括控制箱(2)；所述控制箱安装于机身(3)底部；所述动力装置安装于控制箱(2)内；所述无人机货物装卸装置通过动力装置和缆绳(12)安装于控制箱(2)下方。

10.根据权利要求9所述装有无人机货物装卸装置的无人机，其特征在于，所述机身(3)底部与所述控制箱(2)顶部分别设置相匹配的安装孔；所述机身(3)与所述控制箱(2)通过螺丝安装连接。