CN206255617U - 一种生产线用抓胶装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种生产线用抓胶装置，包括框架、控制模块、转运装置、机械手，机械手安装于转运装置，控制模块连接转运装置、机械手，抓胶装置还包括连接控制模块的光电检测组件、第一接近检测组件、第二接近检测组件。光电检测组件用于检测指定区域内是否存在胶片，当光电检测组件检测不到胶片的存在时，控制模块控制转运装置以及机械手实现在胶片堆垛区内抓取胶片并于胶片释放区内释放胶片的操作。第一接近检测组件、第二接近检测组件均用于检测转运装置是否移动到位。本实用新型产线用抓胶装置，取消传统人工拾取胶片的方案，解决传统人工拾取胶片存在的劳动强度大、工作效率底、自动化水平低的难题。

Description

一种生产线用抓胶装置

技术领域

本实用新型涉及轮胎行业内胶片抓取技术领域，特别是涉及一种生产线用抓胶装置。

背景技术

在轮胎和橡胶制品生产过程中，在密炼、压延等工序经常需要将堆垛存放的连续胶片展开并按照配方需求定时、定量的供给到下游设备中。而现有技术中一般采用人工拾取的方式将堆垛存放的连续胶片的端头人工拾取到供料运输带上，这种传统的方式不仅耗费大量劳动力，而且因为劳动强度大，难以保持较高的工作效率，对企业的生产效率提升产生制约。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种生产线用抓胶装置，取消传统人工拾取胶片的方案，解决了现有技术中人工拾取胶片时存在的劳动强度大、工作效率底、自动化水平低的问题。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种生产线用抓胶装置，包括框架、控制模块、转运装置、机械手，所述机械手安装于所述转运装置，所述控制模块连接所述转运装置以及所述机械手，所述抓胶装置还包括连接所述控制模块的光电检测组件、第一接近检测组件、第二接近检测组件。所述光电检测组件用于检测指定区域内是否存在胶片，所述指定区域为胶片被机械手抓取至被释放前所通过的区域，当所述光电检测组件检测不到胶片的存在时，所述控制模块通过控制所述转运装置以及所述机械手实现在胶片堆垛区内抓取胶片并于胶片释放区内释放胶片的操作。所述第一接近检测组件用于检测所述转运装置在所述控制装置的控制下是否移动至胶片堆垛区，所述第二接近检测组件用于检测所述转运装置在所述控制装置的控制下是否移动至胶片释放区。

进一步的，所述转运装置包括横向运输装置、竖向运输装置。所述竖向运输装置安装于所述横向运输装置以便在所述横向运输装置的带动下作横向移动，所述机械手安装于所述竖向运输装置以便在所述竖向运输装置的带动下作升降移动。

进一步的，所述横向运输装置包括安装于所述框架并连接所述控制模块的驱动电机、滑动连接于所述框架的支座以及设置在所述驱动电机与所述支座之间的链条传动机构，所述驱动电机通过链条传动机构带动所述支座横向移动。

进一步的，所述竖向运输装置包括连接于所述控制模块的第一驱动气缸、第二驱动气缸，所述第一驱动气缸竖直安装于所述支座，所述第一驱动气缸活塞杆的下部竖直安装有所述第二驱动气缸，所述第二驱动气缸活塞杆的下部安装有所述机械手。

进一步的，所述第一接近检测组件包括第一接近开关、第二接近开关，所述第二接近检测组件包括第三接近开关、第四接近开关，所述第一接近开关用于检测所述竖向运输装置下降是否到位，所述第二接近开关用于检测所述横向运输装置朝向所述胶片堆垛区移动是否到位，所述第三接近开关用于检测所述竖向运输装置上升是否到位，所述第四接近开关用于检测所述横向运输装置朝向所述胶片释放区移动是否到位。

进一步的，所述光电检测组件包括光电接收器、光电发射器，所述光电接收器、光电发射器上、下斜向布置。

进一步的，所述机械手包括至少一对交叉设置的抓胶手，所述抓胶手包括连接所述控制模块的第三驱动气缸、摇杆和卡爪，所述第三驱动气缸的活塞杆与所述摇杆铰接，所述摇杆与所述卡爪铰接，所述卡爪上设有穿刺头，两个所述穿刺头背向设置。

与现有技术相比，本实用新型的优点及有益效果是：本实用新型提供的生产线用抓胶装置取消了现有人工拾取胶片的传统方案，具体的，当光电检测组件检测不到胶片的存在时，将信号输送至控制模块，首先控制模块控制转运装置移动至堆垛了连续胶片的胶片堆垛区后，接着控制机械手抓取胶片，然后通过转运装置将抓取了胶片的机械手带回至胶片释放区，最后控制装置控制机械手释放胶片，胶片将会被引入到下游的供料运输带上，在连续的胶片未使用完之前，在指定区域内光电检测组件一直能够检测到胶片的存在，转运装置以及机械手停止操作。特别的，在转运装置移动至胶片堆垛区时，第一接近检测组件将会检测转运装置是否移动到位，并将信号输送至控制模块用于控制模块对转运装置的控制操作，在转运装置移动至胶片释放区；第二接近检测组件用于检测转运装置是否移动到位，并将信号输送至控制模块用于控制模块对转运装置的控制操作，第一接近检测组件以及第二接近检测组件的设置为转运装置的移动到位提供了双保险，保证了机械手在准确区域内进行抓取或释放，防止误操作。本实用新型生产线用抓胶装置大大降低了工作人员的劳动强度，提高了自动化水平以及生产效率。

结合附图阅读本实用新型实施方式的详细描述后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例生产线用抓胶装置的主视图；

图2是本实用新型具体实施例生产线用抓胶装置的侧视图；

图3是本实用新型具体实施例机械手的局部示意图。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“一”、“二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1、图2所示，本实施例提出了一种生产线用抓胶装置，包括框架1、转运装置、机械手2、光电检测组件3、第一接近检测组件、第二接近检测组件以及控制模块。控制模块连接转运装置、机械手2、光电检测组件3、第一接近检测组件、第二接近检测组件，以便于对整个抓胶过程进行控制操作。机械手2安装于转运装置，在转运装置的带动下可从胶片堆垛区（图1右侧区域）移动至胶片释放区（图1左侧区域）。光电检测组件3用于检测指定区域内是否存在胶片，该指定区域为胶片被机械手2抓取后至被释放前所通过的区域，当光电检测组件3检测不到胶片的存在时，控制模块通过控制转运装置以及机械手2，实现在胶片堆垛区内抓取胶片并于胶片释放区内释放胶片的整个操作。为了保证整个操作的准确性和可靠性，本实施例中设置的第一接近检测组件用于检测转运装置在移动至胶片堆垛区时是否移动到位，第二接近检测组件用于检测转运装置在移动至胶片释放区时是否移动到位，由于第一接近检测组件、第二接近检测组件均连接控制模块，二者会将检测到的信号输送至控制模块，以方便控制模块对转运装置的控制。

在具体使用本实施例中的生产线用抓胶装置时，首先，当光电检测组件3检测到指定区域内没有胶片时，控制装置通过控制转运装置的移动，将机械手2移动至胶片堆垛区；在到达胶片堆垛区后，控制模块控制机械手2抓取胶片；在抓取了胶片后，控制装置通过控制转运装置的移动，将机械手2移动至胶片释放区，胶片被引入到下流的供料输送带等输送设备上，在连续的胶片未使用完之前，光电检测组件3一直可以检测到胶片的存在，控制模块接收信号从而控制转运装置、机械手2停止抓取操作。当然，在不进行抓取操作时，可利用控制模块将机械手2停靠在胶片堆垛区的上方区域，以便于等待抓取。

为便于机械手2的横向移动以及升降移动，本实施例中的转运装置具体包括横向运输装置、竖向运输装置。机械手2安装在竖向运输装置上，以便于机械手2在竖向运输装置的带动下作升降移动，同时，竖向运输装置安装在横向运输装置上，以便于竖向运输装置在横向运输装置的带动下作横向移动，进而实现机械手的横向移动。

横向运输装置、竖向运输装置可以有多种结构形式，例如，电动升降台、液压升降台、直线导轨、电动葫芦等等。

本实施例中横向运输装置包括安装于框架1并连接控制模块的驱动电机4、滑动连接于框架1的支座5以及设置在驱动电机4与支座5之间的链条传动机构，驱动电机4通过链条传动机构带动支座5横向移动，具体的，可设计链条传动机构上的链条与支座5螺栓连接，而链条的转动由驱动电机4带动，由于支座5滑动连接于框架1上，链条转动机构中链条的转动将带动支座5作横向移动，为实现链条转动机构中链条的转动，本实施例在框架1的左、右两端安装有链轮。

本实施例中竖向运输装置采用了气缸驱动的结构方案，具体包括连接于控制模块的第一驱动气缸6、第二驱动气缸7，第一驱动气缸6竖直安装于支座5，以使得第一驱动气缸6的活塞杆竖直布置，第一驱动气缸6活塞杆的下部竖直安装有第二驱动气缸7，第一驱动气缸6活塞杆被推出时带动第二驱动气缸7向下移动，第二驱动气缸7活塞杆的下部安装有机械手2，从而不仅第一驱动气缸6活塞杆被推出时带动机械手2向下移动，第二驱动气缸7活塞杆被推出时也带动机械手2向下移动。第一驱动气缸6、第二驱动气缸7的设置在保证升降平稳的同时还能增大机械手2竖直方向的行程，有利于较高的胶片堆垛的抓取。

针对第一接近检测组件，本实施例中具体包括第一接近开关、第二接近开关，第一接近开关用于检测竖向运输装置下降是否到位，具体的，第一接近开关可安装在机械手2上，当第一接近开关靠近并检测到胶片信号时，竖向运输装置下降到位。第二接近开关可安装在框架1上邻近胶片堆垛区的一端，用于检测横向运输装置朝向胶片堆垛区移动是否到位，当第二接近开关检测到横向运输装置信号时，横向运输装置移动到位。

针对第二接近检测组件，本实施例中具体包括第三接近开关、第四接近开关，第三接近开关用于检测竖向运输装置上升是否到位，具体的，第三接近开关可安装在框架1上，当第三接近开关检测到机械手2或检测到第二驱动气缸7活塞杆的下部时，竖向运输装置上升到位。第四接近开关可安装在框架1上邻近胶片释放区的一端，用于检测横向运输装置朝向胶片释放区移动是否到位，当第四接近开关检测到横向运输装置信号时，横向运输装置移动到位。

本实施例中光电检测组件3包括有光电接收器、光电发射器，光电接收器、光电发射器上、下布置，例如，上、下斜向错开安装，以增大检测范围，提高检测的准确性。光电发射器发出的光信号穿过指定区域，即穿过胶片被机械手2抓取后至被释放前所通过的区域。

针对本实施例中的机械手2，其包括至少一对交叉设置的抓胶手，抓胶手包括连接控制模块的第三驱动气缸21、摇杆22和卡爪23，第三驱动气缸21的活塞杆与摇杆22铰接，摇杆22与卡爪23铰接，卡爪23上设置有穿刺头，两个穿刺头背向设置。为确保抓取胶片的平稳性和可靠性，本实施例中具体设置了两排抓胶手，每一排均设有6对抓胶手。在进行抓取操作时，控制模块控制第三驱动气缸21的活塞杆退回至内部，从而带动与其铰接的摇杆22转动，依次的，摇杆22转动带动卡爪23旋转，对于一对交叉设置中的抓胶手，以图3所示方向为例，位于左侧的卡爪23顺时针转动，位于右侧的卡爪23逆时针转动，两个卡爪23不断旋转从而使得穿刺头穿透胶片，胶片穿透后，由于旋向不同，在两个卡爪23进一步旋转后可实现对胶片的拉伸撑紧。在进行释放操作时，控制模块控制第三驱动气缸21，使其活塞杆推出并带动与其铰接的摇杆22转动，依次的，摇杆22转动带动卡爪23旋转，位于左侧的卡爪23逆时针转动，位于右侧的卡爪23顺时针转动，两个卡爪23不断旋转使穿刺头从胶片上脱离，进而达到释放胶片的目的。为确保抓取胶片的平稳性和可靠性，本实施例中具体设置了2排抓胶手，每一排均设有6对抓胶手。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种生产线用抓胶装置，包括框架、控制模块、转运装置、机械手，所述机械手安装于所述转运装置，所述控制模块连接所述转运装置以及所述机械手，其特征在于，还包括连接所述控制模块的光电检测组件、第一接近检测组件、第二接近检测组件：

所述光电检测组件用于检测指定区域内是否存在胶片，所述指定区域为胶片被机械手抓取至被释放前所通过的区域，当所述光电检测组件检测不到胶片的存在时，所述控制模块通过控制所述转运装置以及所述机械手实现在胶片堆垛区内抓取胶片并于胶片释放区内释放胶片的操作，

所述第一接近检测组件用于检测所述转运装置在所述控制装置的控制下是否移动至所述胶片堆垛区，

所述第二接近检测组件用于检测所述转运装置在所述控制装置的控制下是否移动至所述胶片释放区。

2.根据权利要求1所述的生产线用抓胶装置，其特征在于，所述转运装置包括横向运输装置、竖向运输装置：

所述竖向运输装置安装于所述横向运输装置以便在所述横向运输装置的带动下作横向移动，

所述机械手安装于所述竖向运输装置以便在所述竖向运输装置的带动下作升降移动。

3.根据权利要求2所述的生产线用抓胶装置，其特征在于，所述横向运输装置包括安装于所述框架并连接所述控制模块的驱动电机、滑动连接于所述框架的支座以及设置在所述驱动电机与所述支座之间的链条传动机构，所述驱动电机通过链条传动机构带动所述支座横向移动。

4.根据权利要求3所述的生产线用抓胶装置，其特征在于，所述竖向运输装置包括连接于所述控制模块的第一驱动气缸、第二驱动气缸，所述第一驱动气缸竖直安装于所述支座，所述第一驱动气缸活塞杆的下部竖直安装有所述第二驱动气缸，所述第二驱动气缸活塞杆的下部安装有所述机械手。

5.根据权利要求2所述的生产线用抓胶装置，其特征在于，所述第一接近检测组件包括第一接近开关、第二接近开关，所述第二接近检测组件包括第三接近开关、第四接近开关，

所述第一接近开关用于检测所述竖向运输装置下降是否到位，所述第二接近开关用于检测所述横向运输装置朝向所述胶片堆垛区移动是否到位，

所述第三接近开关用于检测所述竖向运输装置上升是否到位，所述第四接近开关用于检测所述横向运输装置朝向所述胶片释放区移动是否到位。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的生产线用抓胶装置，其特征在于，所述光电检测组件包括光电接收器、光电发射器，所述光电接收器、光电发射器上、下斜向布置。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的生产线用抓胶装置，其特征在于，所述机械手包括至少一对交叉设置的抓胶手，所述抓胶手包括连接所述控制模块的第三驱动气缸、摇杆和卡爪，所述第三驱动气缸的活塞杆与所述摇杆铰接，所述摇杆与所述卡爪铰接，所述卡爪上设有穿刺头，两个所述穿刺头背向设置。