CN115180396B - 一种胶片抓取转运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及轮胎制造领域，本申请公开一种胶片抓取转运装置，胶片挂于挂胶杆上，胶片抓取转运装置包括：工作台、设于工作台的抓胶机构以及驱动抓胶机构至少沿竖直方向运动的驱动机构；抓胶机构包括至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪平行间隔布置，第一夹爪的夹持端低于第二夹爪的夹持端，第一夹爪被配置为夹持胶片的第一夹持位并将胶片上提，以使第二夹爪夹持胶片的第二夹持位，第一夹持位位于挂胶杆的下方，第二夹持位位于挂胶杆的上方，第一夹爪和第二夹爪交替工作。本申请可通过第一夹爪将胶片上提，能够为第二夹爪提供更优的抓胶位置，通过第一夹爪和第二夹爪配合，可提高抓胶量、优化抓胶的可靠性和效率。

Description

一种胶片抓取转运装置

技术领域

本发明涉及轮胎制造技术领域，具体涉及一种胶片抓取转运装置。

背景技术

轮胎生产是一个复杂的过程，其涉及密炼、压延延出、裁断、成型、硫化等多个工序，胶冷线属于密炼车间下辅机中关于胶片冷却、自动摆片的环节。为方便运输转运和使用，胶片需要在托盘上进行叠片，但是由于橡胶材料具有粘性，因此在叠片时需添加隔离剂，同时需要对胶片进行冷却降温，如此胶片在叠放时不容易粘连到一起，即胶片在叠片之前需要经过涂隔离剂和冷却两道工序，为了减少空间占用及投资费用，胶片冷却可通过晾设于挂胶杆上进行，有利于增加胶片冷却长度、延长冷却时间，从而提高冷却效果。进一步地，胶片冷却后将进入自动摆片工序，这之间需要借助相应的转接装置或设备来转运胶片，然而，目前的转接装置或设备对胶片抓取时，抓胶量少容易导致抓胶不稳的问题，造成限制抓胶效率。

发明内容

为了解决现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择，本发明提供一种胶片抓取转运装置，解决了目前在胶片抓取转运方面存在的抓胶量少、抓胶不稳、抓胶可靠性差等问题。

本发明公开的胶片抓取转运装置，所述胶片挂于挂胶杆上，所述胶片抓取转运装置包括：工作台、设于所述工作台的抓胶机构以及驱动所述抓胶机构至少沿竖直方向运动的驱动机构；所述抓胶机构包括至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪平行间隔布置，所述第一夹爪的夹持端低于所述第二夹爪的夹持端，所述第一夹爪被配置为夹持胶片的第一夹持位并将所述胶片上提，以使所述第二夹爪夹持所述胶片的第二夹持位，所述第一夹持位位于所述挂胶杆的下方，所述第二夹持位位于所述挂胶杆的上方，所述第一夹爪和所述第二夹爪交替工作。

本发明的胶片抓取转运装置，还具有如下附加技术特征：

所述挂胶杆的横截面呈圆形，所述第二夹爪的抓胶量大于覆盖所述挂胶杆的半圆的胶量。

所述抓胶机构设有导向板，所述导向板设有倒V形的导向口，用于在所述导向口插入所述挂胶杆的过程中从左右两个方向对所述挂胶杆进行导向。

所述导向口的封闭端与所述挂胶杆止挡配合时，所述第一夹爪闭合以夹持所述胶片。

所述抓胶机构设有安装框架，所述安装框架设有第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆和第二驱动杆沿竖直方向间隔布置，所述第一驱动杆位于所述第二驱动杆的上方，所述第一夹爪通过第一连杆铰接于所述第一驱动杆，所述第二夹爪通过第二连杆铰接于所述第二驱动杆，所述第一驱动杆和第二驱动杆均由气缸驱动升降；所述第一夹爪的左右子夹爪以及所述第二夹爪的左右子夹爪分别转动套设于第一光轴和第二光轴上，所述导向板连接于所述第一光轴和第二光轴的端部。

所述第一连杆呈外凸弧形，所述第一夹爪在张开和闭合的状态下，所述第一连杆与所述第二驱动杆之间的距离均保持在预设间距范围内。

所述抓胶机构设有摆动气缸，所述摆动气缸的活塞杆与摆动杆铰接，用以带动所述摆动杆一端的压辊摆动，所述压辊用于在所述第二夹爪夹持所述胶片移动至输送皮带上时，将所述胶片压持在所述输送皮带上。

所述驱动机构包括竖直驱动机构，与所述抓胶机构的顶部连接，所述竖直驱动机构包括竖移框架，所述竖移框架上设有挡停组件，所述工作台设有配合部，所述挡停组件与所述配合部止挡配合以限定所述竖移框架沿竖直方向的移动。

由于采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

1.本申请的胶片抓取转运装置，可实现自动抓胶转运，可替代人工操作，降低人工劳动强度和成本；进一步地，本申请的抓胶机构设有第一夹爪和第二夹爪，该第一夹爪和第二夹爪可协同工作，提高抓胶量、优化抓胶可靠性和效率，具体地，第一夹爪可将胶片上提，为第二夹爪提供更优的抓胶位置，以提高第二夹爪的抓胶量，通过第一夹爪和第二夹爪配合，既可防止挂胶杆干涉夹爪移动，还能提高抓胶量，确保了抓胶的稳定性和抓胶效率。

其中，所述第一夹持位位于所述挂胶杆的下方，所述第二夹持位位于所述挂胶杆的上方；根据第一夹爪和第二夹爪的位置高低，可充分发挥两者的作用，第一夹爪可下移至挂胶杆的下方以操作胶片上提，为后续第二夹爪抓取胶片创造了有利条件，第二夹爪可在挂胶杆上方抓取胶片，不存在与挂胶杆干涉，还能增加抓胶量，确保了操作的可靠性。并且，第一夹爪和第二夹爪交替工作，分工明确，既可实现抓胶还能节约驱动能源。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述挂胶杆的横截面呈圆形，所述第二夹爪的抓胶量大于覆盖所述挂胶杆的半圆的胶量；根据本申请的设计，在第一夹爪的协助下，第二夹爪可抓取更多胶量，以覆盖挂胶杆的半圆的胶量作为对照参数，第二夹爪的抓胶量可大于上述对照参数，即相较于现有的抓胶装置或设备，可提高抓胶量，可防止抓胶量过少时胶片转运途中发生胶片脱落，因此可提高抓胶的可靠性。

2.作为一种优选的实施方式，所述抓胶机构设有导向板，所述导向板设有倒V形的导向口，用于在所述导向口插入所述挂胶杆的过程中从左右两个方向对所述挂胶杆进行导向；通过设置导向板，可加速抓胶机构相对于挂胶杆到达抓胶位置，可优化抓胶位置的精确性、提高抓胶效率。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述导向口的封闭端与所述挂胶杆止挡配合时，所述第一夹爪闭合以夹持所述胶片；一方面地，导向口可起到导向作用，另一方面地，导向口与挂胶杆的相对位置可提供到位指示，为第一夹爪的闭合时机和夹持位置提供了参考。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述抓胶机构设有安装框架，所述安装框架设有第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆和第二驱动杆沿竖直方向间隔布置，所述第一驱动杆位于所述第二驱动杆的上方，所述第一夹爪通过第一连杆铰接于所述第一驱动杆，所述第二夹爪通过第二连杆铰接于所述第二驱动杆，所述第一驱动杆和第二驱动杆均由气缸驱动升降；所述第一夹爪的左右子夹爪以及所述第二夹爪的左右子夹爪分别转动套设于第一光轴和第二光轴上，所述导向板连接于所述第一光轴和第二光轴的端部；本申请的第一夹爪的工作原理为：气缸驱动第一驱动杆升降，第一驱动杆通过第一连杆作用于第一夹爪，使第一夹爪的左右子夹爪绕第一光轴和第二光轴动作，实现第一夹爪的张开和闭合；第二夹爪的工作原理与上述原理相同；本申请的第一夹爪和第二夹爪的结构以及驱动两者工作的驱动结构，结构简单、布局紧凑，可优化抓胶机构的构型。

进一步地，所述第一连杆呈外凸弧形，所述第一夹爪在张开和闭合的状态下，所述第一连杆与所述第二驱动杆之间的距离均保持在预设间距范围内；通过优化第一连杆的构型，可防止其工作过程中与第二驱动杆发生干涉，因此可确保第一夹爪和第二夹爪工作的可靠性。

3.作为一种优选的实施方式，所述抓胶机构设有摆动气缸，所述摆动气缸的活塞杆与摆动杆铰接，用以带动所述摆动杆一端的压辊摆动，所述压辊用于在所述第二夹爪夹持所述胶片移动至输送皮带上时，将所述胶片压持在所述输送皮带上；在胶片释放转移至输送皮带时，通过摆动气缸带动压辊动作，可防止初始时胶片从输送皮带脱落，并确保后续胶片稳定有序地跟随输送皮带移动，可提高胶片运输的连续性和可靠性。

4.作为一种优选的实施方式，所述驱动机构包括竖直驱动机构，与所述抓胶机构的顶部连接，所述竖直驱动机构包括竖移框架，所述竖移框架上设有挡停组件，所述工作台设有配合部，所述挡停组件与所述配合部止挡配合以限定所述竖移框架沿竖直方向的移动；由此，在竖移框架带动下可实现抓胶机构升降运动，为胶片抓取和转运提供了条件，通过设置挡停组件与配合部止挡配合，可精确化竖移框架的移动行程，有助于提高工作效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本申请一种实施方式下的胶片抓取转运装置的结构示意图。

图2为图1的胶片抓取转运装置的侧视图及部分结构放大示意图。

图3为本申请一种实施方式下的抓胶机构的结构示意图。

图4为图3的抓胶机构的部分结构示意图。

图5为本申请一种实施方式下的第一夹爪准备抓胶的示意图。

图6为图5的第一夹爪夹持胶片的示意图。

图7为本申请一种实施方式下的第二夹爪夹持胶片的示意图。

图8为图7的第二夹爪释放胶片的示意图。

附图标记：

10-工作台，20-抓胶机构，21-第一夹爪，22-第二夹爪，101-第一夹持位，102-第二夹持位，23-导向板，231-导向口，24-安装框架，25-第一驱动杆，26-第二驱动杆，211-第一连杆，221-第二连杆，27-第一光轴，28-第二光轴，201-第一气缸，202-第二气缸，291-连接座，292-浮动座，293-导向通道，294-导向套，295-导向轴，296-弹簧，203-摆动气缸，204-摆动杆，205-压辊，206-轴承，207-微调连杆，30-驱动机构，31-竖移框架，32-挡停组件，33-平移框架，34-凸台，321-油压缓冲器，322-限位螺钉；

100-胶片，110-挂胶杆，120-输送皮带。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本发明的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接的两个主体之间并不通过过渡结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1至图8所示，本申请提供了一种胶片抓取转运装置，所述胶片100挂于挂胶杆110上，所述胶片抓取转运装置包括：工作台10、设于所述工作台10的抓胶机构20以及驱动所述抓胶机构20至少沿竖直方向运动的驱动机构30；所述抓胶机构20包括至少一个第一夹爪21和至少一个第二夹爪22，所述第一夹爪21和所述第二夹爪22平行间隔布置，所述第一夹爪21的夹持端低于所述第二夹爪22的夹持端，所述第一夹爪21被配置为夹持胶片100的第一夹持位101并将所述胶片100上提，以使所述第二夹爪22夹持所述胶片100的第二夹持位102。

具体地，本申请可通过第一夹爪21和第二夹爪22协同工作，来提高抓胶量，从而提高抓胶的稳定性和可靠性。通过两次抓取，确定抓胶位置和抓胶量，可实现稳定地将胶片100从挂胶杆110上转运至输送皮带120上。

如图6和图7所示，第一次抓取时，第一夹爪21夹持胶片100的第一夹持位101，接着在驱动机构30的作用下抓胶机构20上移一定距离后，可以看到胶片100的部分区域相对于挂胶杆110（靠近输送皮带120的第一个挂胶杆110）的上表面隆起一定高度，此时可进行第二次抓取，即第二夹爪22可夹持上述隆起的胶片100所在的位置，以抓取更多的胶片100。当第二夹爪22夹稳胶片100后，驱动机构30工作以带动胶片100转移。

所述第一夹持位101位于所述挂胶杆110的下方，所述第二夹持位102位于所述挂胶杆110的上方。

如图6和图7所示，以挂胶杆110的方位作为参考，第一夹持位101和第二夹持位102相对于挂胶杆110具有不同位置。并且由于第一夹爪21的夹持端更低，第一夹爪21很容易到达第一夹持位101，可以理解的是，初始时，第一夹爪21和第二夹爪22均张开，以便朝着挂胶杆110向下运动，当第一夹爪21到达第一夹持位101并夹持胶片100时，此时第二夹爪22仍张开。如图6所示，第一夹爪21夹持胶片100后可带动胶片100相对于挂胶杆110向上移动，可使胶片100的部分区域高出挂胶杆110，以便为第二夹爪22提供第二夹持位102；第一夹爪21上移的同时第二夹爪22也上移并最终到达第二夹持位102。随后，第二夹爪22夹持胶片100后，第一夹爪21可张开。即第一夹爪21和第二夹爪22交替工作。第一夹爪21夹持胶片100上提的过程中，第一夹爪21处于闭合状态，第二夹爪22处于张开状态。随后，当第二夹爪22夹住胶片100后，第二夹爪22闭合，第一夹爪21张开，第二夹爪22的抓胶位置可作为最终抓胶位置。由此本申请通过两次抓取最终确定抓胶位置，可有效解决抓胶不方便、抓胶量少、抓胶不稳的问题。优选地，所述挂胶杆110的横截面呈圆形，所述第二夹爪22的抓胶量大于覆盖所述挂胶杆110的半圆的胶量。

其中，抓胶量可以指夹爪夹持胶片100后位于夹爪内侧的胶片量多少。图5至图8示出了挂胶杆110的侧视示意图，挂胶杆110的横截面呈圆形，以覆盖挂胶杆110的半圆的胶片100的胶量作为对照参数，记为M，现有技术中，抓胶结构抓胶时，只能靠近挂胶杆110的上半圆进行抓取，使得抓胶量小于等于M，如此容易导致抓胶不稳，存在转运途中胶片100脱落风险。本申请在第一夹爪21的作用下，可将胶片100上提，如图7所示，胶片100的部分区域可高出挂胶杆110一定高度，如此既便于第二夹爪22抓胶，还可增加第二夹爪22的抓胶量使得抓胶量大于M，有效解决了抓胶量少、抓胶不稳的问题。

进一步地，第一夹爪21和第二夹爪22可构成冗余设置，当其中一个夹爪故障无法使用时，可利用另一个夹爪抓胶，可提高使用可靠性。在一些实施例中，第一夹爪21和第二夹爪22可分别设有两个或多个，可进一步提高使用可靠性。

作为本申请一种优选的实施方式，所述抓胶机构20设有导向板23，所述导向板23设有倒V形的导向口231，用于在所述导向口231插入所述挂胶杆110的过程中从左右两个方向对所述挂胶杆110进行导向。

如图4所示，通过设置导向板23，可提供抓胶机构20定位。抓胶机构20下移过程中，挂胶杆110相对于抓胶机构20上移，通过使挂胶杆110插入导向口231中可确定抓胶位置。通常情况下，导向口231无法一次性完全对准挂胶杆110，可利用抓胶机构20的水平移动以及导向口231的左右导向斜面进行导向，来调节挂胶杆110相对于导向口231的位置。其中，导向口231自下而上口径逐渐缩小，可加速挂胶杆110插入。由此，本申请通过设置导向板23，可提供运动导向，并加速抓胶机构20到达抓胶位置，提高抓胶位置的准确性。

在一些实施例中，沿挂胶杆110的延伸方向，抓胶机构20于左右两端各设有一个导向板23，第一夹爪21和第二夹爪22布置于两个导向板23的内侧。

在一些实施例中，所述导向口231的封闭端与所述挂胶杆110止挡配合时，所述第一夹爪21闭合以夹持所述胶片100。

如图4所示，导向口231的下端为开口端，为挂胶杆110插入提供入口，导向口231的上端为封闭端，为挂胶杆110提供限位。利用封闭端与挂胶杆110限位，可限定第一夹爪21向下移动的距离，可防止第一夹爪21过度移动。优选地，导向口231的长度尺寸以及第一夹爪21的长度尺寸可满足，当封闭端与挂胶杆110限位时，此时第一夹爪21到达第一夹持位101，在该位置下，第一夹爪21上提胶片100过程中，胶片100不易发生变形或变形量十分微小，可使高出挂胶杆110的胶片100所在的区域稳定，以便于第二夹爪22夹持。

进一步地，导向板23设有行程开关，当挂胶杆110到达导向口231的封闭端时，可利用行程开关提供到位检测，以向相关控制单元/控制模块发出使第一夹爪21闭合的操作信号，由此，可形成连贯操作、提高工作效率。

作为本申请一种优选的实施方式，所述抓胶机构20设有安装框架24，所述安装框架24设有第一驱动杆25和第二驱动杆26，所述第一驱动杆25和第二驱动杆26沿竖直方向间隔布置，所述第一驱动杆25位于所述第二驱动杆26的上方，所述第一夹爪21通过第一连杆211铰接于所述第一驱动杆25，所述第二夹爪22通过第二连杆221铰接于所述第二驱动杆26，所述第一驱动杆25和第二驱动杆26均由气缸驱动升降；所述第一夹爪21的左右子夹爪以及所述第二夹爪22的左右子夹爪分别转动套设于第一光轴27和第二光轴28上，所述导向板23连接于所述第一光轴27和第二光轴28的端部。

如图2至图4所示，抓胶机构20设有第一气缸201和第二气缸202，第一气缸201的活塞杆与第一驱动杆25铰接，通过活塞杆的伸出和缩回带动第一驱动杆25升降；第二气缸202的活塞杆与第二驱动杆26铰接，通过活塞杆的伸出和缩回带动第二驱动杆26升降。具体地，第一夹爪21的工作原理为：第一气缸201驱动第一驱动杆25升降，第一驱动杆25通过第一连杆211作用于第一夹爪21，使第一夹爪21的左右子夹爪绕第一光轴27和第二光轴28动作，实现第一夹爪21的张开和闭合。第二夹爪22的工作原理为：第二气缸202驱动第二驱动杆26升降，第二驱动杆26通过第二连杆221作用于第二夹爪22，使第二夹爪22的左右子夹爪绕第一光轴27和第二光轴28动作，实现第二夹爪22的张开和闭合。

进一步地，所述第一光轴27和第二光轴28之间设有连接座291，所述连接座291一端连接于所述导向板23，所述安装框架24和所述连接座291之间设有浮动座292，所述浮动座292设有导向通道293和位于导向通道293下方的导向套294，所述导向套294与所述导向通道293垂直布置，所述第一驱动杆25及所述第二驱动杆26通过导向轴承与所述导向通道293导向配合；所述安装框架24设有平行于所述导向板23的导向轴295，所述导向轴295穿设于所述导向套294，所述导向轴295的两端穿设有弹簧296，所述导向板23左右导向过程中，所述浮动座292在所述弹簧296的作用下保持在所述导向轴295的中间位置。

如图2或图4所示，通过设置浮动座292，可进一步提供夹爪定位，可有效解决抓胶位置不准的问题。具体地，抓胶机构20移动至抓胶位置的过程中，存在导向口231的左右导向斜面不同时接触胶片100和挂胶杆110的情况，在力的作用下，浮动座292可压缩两侧弹簧296，通过左右浮动保持在中间位置，由此可保证第一驱动杆25和第二驱动杆26不发生偏斜，保证第一夹爪21和第二夹爪22的左右子夹爪受力均衡且姿态平衡，可实现夹爪精准定位，有助于提高夹爪抓胶的稳定性与可靠性。

进一步地，所述第一连杆211呈外凸弧形，所述第一夹爪21在张开和闭合的状态下，所述第一连杆211与所述第二驱动杆26之间的距离均保持在预设间距范围内。通过优化第一连杆211的构型，可防止其工作过程中与第二驱动杆26发生干涉，因此可确保第一夹爪21和第二夹爪22工作的可靠性。

如图4所示，第一连杆211分为左右子连杆，左右子连杆均呈弧形，且对称设置，左右子连杆形成的夹角可满足不干涉第二驱动杆26工作。

进一步地，第二连杆221的左右子连杆均为直杆，在满足使用需求的同时可提升布局的紧凑感。

作为本申请一种优选的实施方式，所述抓胶机构20设有摆动气缸203，所述摆动气缸203的活塞杆与摆动杆204铰接，用以带动所述摆动杆204一端的压辊205摆动，所述压辊205用于在所述第二夹爪22夹持所述胶片100移动至输送皮带120上时，将所述胶片100压持在所述输送皮带120上。

如图5至图8所示，胶片100转运过程为：抓胶机构20朝向挂胶杆110移动，在导向板23和浮动座292辅助下，第一夹爪21定位完成后，第一夹爪21在第一夹持位101夹持胶片100并带动胶片100上升一定距离，随后第二夹爪22在第二夹持位102夹持胶片100，此时第一夹爪21张开，第二夹爪22带动胶片100继续上升直至到达输送皮带120的上方，此时第二夹爪22张开，胶片100落到输送皮带120上，与此同时，摆动气缸203带动压辊205动作，以将胶片100压持在输送皮带120上，待胶片100随输送皮带120运动稳定之后，可撤销压辊205使其复位，从而完成胶片100的转运。

进一步地，抓胶机构20设有拨杆，例如设于压辊205的相对侧，压辊205动作的同时，拨杆可对图8中A区域的堆叠的胶片100拨动，同时在压辊205的滚压作用下，可使胶片100呈单层覆盖于输送皮带120上，以便于后续工序对胶片100进行处理。

进一步地，如图4所示，安装框架24一侧固定有轴承206，为摆动机构实施摆动动作提供固定点。摆动杆204靠近轴承206的一端连接有微调连杆207，微调连杆207与轴承206铰接，能够绕轴承206进行摆动。通过设置轴承206和微调连杆207，可提高摆动杆204摆动的稳定性，优化压辊205对胶片100的滚压效果。

作为本申请一种优选的实施方式，所述驱动机构30包括竖直驱动机构，与所述抓胶机构20的顶部连接，所述竖直驱动机构包括竖移框架31，所述竖移框架31上设有挡停组件32，所述工作台10设有配合部，所述挡停组件32与所述配合部止挡配合以限定所述竖移框架31沿竖直方向的移动。

通过设置竖直驱动机构，可实现抓胶机构20升降运动，为胶片100抓取和转运提供了条件。挡停组件32与配合部止挡配合则可精确化竖移框架31的移动行程，有助于提高工作效率。

进一步地，所述驱动机构30还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构包括平移框架33，所述平移框架33通过滑动结构设于所述工作台10上，所述竖移框架31通过滑动结构与所述平移框架33连接。

通过设置水平驱动机构，可实现抓胶机构20沿水平方向运动，可增加抓胶机构20移动的灵活性，有助于提高胶片100转运效率。滑动结构例如为滑块导轨结构，或者为现有技术中的其他组合结构，本申请对此不作限定。

关于平移框架33和竖移框架31的驱动源，可以是气缸，也可以是其他动力源，如电动推杆等，本申请对此不作限定。

进一步地，所述配合部为设于所述平移框架33的凸台34，所述凸台34设于所述竖移框架31的移动路径上。

如图1和图2所示，凸台34垂直于竖移框架31的其中一个侧壁，相应地，挡停组件32设于竖移框架31的该侧壁上，竖移框架31上下运动过程中，当挡停组件32触碰到凸台34时，竖移框架31停止运动。

优选地，挡停组件32设有两组，分别设于凸台34的上方和下方，可限定竖移框架31上下运动的行程终端。

优选地，所述挡停组件32包括油压缓冲器321和限位螺钉322，所述限位螺钉322与所述配合部止挡配合限位。如图1所示，以上方的挡停组件32为例进行说明，油压缓冲器321的底端低于限位螺钉322的底端，挡停组件32与配合部配合限位时，油压缓冲器321的底部缓冲端可先接触配合部，起到缓冲作用，随后限位螺钉322底部的螺帽可接触配合部并与其止挡限位，从而限制竖移框架31继续向下运动。此外，油压缓冲器321可吸收竖移框架31上下运动过程中的振动以及消除工作噪声，可优化驱动机构30的使用效果。

在其他一些实施例中，上方的挡停组件32与配合部配合可提供第一夹爪21到达工作位置的到位检测，可提升第一夹爪21的运动精度，并提高工作效率。例如，挡停组件32设有检测件，配合部设有感应件，感应件可感应检测件，一方面可限制竖移框架31继续向下运动，另一方面可确定第一夹爪21到达工作位置（如第一夹持位101）。

本申请对检测件和感应件的结构或形式不做具体限定，例如可采用以下任一种。

（1）检测件为感应体，感应件为感应开关。感应开关例如可选择电磁感应开关、红外感应开关、光电感应开关等的任一种，相应地根据感应开关的种类匹配不同材质/结构的感应体，相关工作原理可参考现有技术，本申请在此不再赘述。

（2）检测件为磁铁，感应件为霍尔元件。

本发明所保护的技术方案，并不局限于上述实施例，应当指出，任意一个实施例的技术方案与其他一个或多个实施例中技术方案的结合，在本发明的保护范围内。虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (6)

1.一种胶片抓取转运装置，所述胶片挂于挂胶杆上，其特征在于，所述胶片抓取转运装置包括：

工作台、设于所述工作台的抓胶机构以及驱动所述抓胶机构至少沿竖直方向运动的驱动机构；

所述抓胶机构包括至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪平行间隔布置，所述第一夹爪的夹持端低于所述第二夹爪的夹持端，所述第一夹爪被配置为夹持胶片的第一夹持位并将所述胶片上提，以使所述第二夹爪夹持所述胶片的第二夹持位，所述第一夹持位位于所述挂胶杆的下方，所述第二夹持位位于所述挂胶杆的上方，所述第一夹爪和所述第二夹爪交替工作，所述第二夹爪的抓胶位置为最终抓胶位置；

所述抓胶机构设有导向板，所述导向板设有倒V形的导向口，用于在所述导向口插入所述挂胶杆的过程中从左右两个方向对所述挂胶杆进行导向；

所述抓胶机构设有安装框架，所述安装框架设有第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆和第二驱动杆沿竖直方向间隔布置，所述第一驱动杆位于所述第二驱动杆的上方，所述第一夹爪通过第一连杆铰接于所述第一驱动杆，所述第二夹爪通过第二连杆铰接于所述第二驱动杆，所述第一驱动杆和第二驱动杆均由气缸驱动升降；

所述第一夹爪的左右子夹爪以及所述第二夹爪的左右子夹爪分别转动套设于第一光轴和第二光轴上，所述导向板连接于所述第一光轴和第二光轴的端部；

所述第一光轴和第二光轴之间设有连接座，所述连接座一端连接于所述导向板，所述安装框架和所述连接座之间设有浮动座，所述浮动座设有导向通道和位于导向通道下方的导向套，所述导向套与所述导向通道垂直布置，所述第一驱动杆及所述第二驱动杆通过导向轴承与所述导向通道导向配合；所述安装框架设有平行于所述导向板的导向轴，所述导向轴穿设于所述导向套，所述导向轴的两端穿设有弹簧，所述导向板左右导向过程中，所述浮动座在所述弹簧的作用下保持在所述导向轴的中间位置。

2.根据权利要求1所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述挂胶杆的横截面呈圆形，所述第二夹爪的抓胶量大于覆盖所述挂胶杆的半圆的胶量。

3.根据权利要求1所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述导向口的封闭端与所述挂胶杆止挡配合时，所述第一夹爪闭合以夹持所述胶片。

4.根据权利要求1所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述第一连杆呈外凸弧形，所述第一夹爪在张开和闭合的状态下，所述第一连杆与所述第二驱动杆之间的距离均保持在预设间距范围内。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述抓胶机构设有摆动气缸，所述摆动气缸的活塞杆与摆动杆铰接，用以带动所述摆动杆一端的压辊摆动，所述压辊用于在所述第二夹爪夹持所述胶片移动至输送皮带上时，将所述胶片压持在所述输送皮带上。

6.根据权利要求1至4任一项所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述驱动机构包括竖直驱动机构，与所述抓胶机构的顶部连接，所述竖直驱动机构包括竖移框架，所述竖移框架上设有挡停组件，所述工作台设有配合部，所述挡停组件与所述配合部止挡配合以限定所述竖移框架沿竖直方向的移动。

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