CN206066416U - 一种六轴立式型机械手移动装置 - Google Patents
一种六轴立式型机械手移动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206066416U CN206066416U CN201621054521.6U CN201621054521U CN206066416U CN 206066416 U CN206066416 U CN 206066416U CN 201621054521 U CN201621054521 U CN 201621054521U CN 206066416 U CN206066416 U CN 206066416U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- guide rail
- mechanical arm
- mechanical hand
- sliding seat
- mechanical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型提供了一种六轴立式型机械手移动装置，属于移动装置技术领域，其包括立板、竖直固定在立板侧面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，解决现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题。与现有技术相比，六轴立式型机械手移动装置采用第一第二滑槽与第一第二导轨配合带动机械手沿着第一第二导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动装置技术领域，特别是一种六轴立式型机械手移动装置。
背景技术
现有的机械手在导轨上移动时，由于机械手的移动速度影响机械手的定位精度，这样为了保证定位精度的前提下，机械手的移动速度受到限制。另外，限于导轨的材料，机械手的行程不能过长，这样影响机械手的工作效率，使机械手的工作范围受限。
实用新型内容
针对现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题，本实用新型提供了一种六轴立式型机械手移动装置，确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
本实用新型采用的技术方案为：
一种六轴立式型机械手移动装置，包括立板、竖直固定在立板侧面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括第一导轨、第二导轨以及处于第一导轨和第二导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸，相邻两段导轨本体上的最邻近的两个滚子凸之间的间距与每一段导轨本体上相邻两个滚子凸之间的间距一致；滑动座包括滑动座体以及设置在滑动座体上分别与第一导轨和第二导轨配合的第一滑槽和第二滑槽；驱动组件包括设置在滑动座体一侧的驱动电机以及设置在滑动座体内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转；机械手组件包括固定在滑动座体上的转动电机、与转动电机连接由转动电机驱动在水平方向转动的第一机械臂、与第一机械臂连接用于竖直方向摆动的第二机械臂、与第二机械臂连接用于竖直方向转动的第三机械臂以及与第三机械臂连接的机械手。
优选地，第一滑槽和第二滑槽的截面都呈燕尾型。
优选地，第一导轨和第二导轨的截面都呈燕尾型。
优选地，第三机械臂设有用于驱动第三机械臂转动的第三电机，第三电机与第二机械臂铰接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供一种六轴立式型机械手移动装置，采用第一第二滑槽与第一第二导轨配合带动机械手沿着第一第二导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种六轴立式型机械手移动装置的立体图；
图2为本实用新型提供的一种六轴立式型机械手移动装置中导轨组件的示意图；
图3为本实用新型提供的一种六轴立式型机械手移动装置中滑动座的示意图。
具体实施方式
根据附图对本实用新型提供的优选实施方式做具体说明。
图1至图3，为本实用新型提供的一种六轴立式型机械手移动装置的优选实施方式。如图1至图3所示，六轴立式型机械手移动装置包括立板10、竖直固定在立板侧面的导轨组件20、沿着导轨组件20滑动的滑动座30、设置在滑动座30上的机械手组件40以及用于驱动滑动座30滑动的驱动组件50，这样驱动组件50驱动滑动座30沿着导轨组件20滑动，滑动座30上的机械手组件40同时沿着导轨组件20滑动。
如图2所示，导轨组件20包括第一导轨21、第二导轨22以及处于第一导轨21和第二导轨22之间的定位导轨23，定位导轨23上设有两段以上沿直线排列的导轨本体231，每段导轨本体231上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸232。这样一段一段的导轨本体231避免了导轨直线性，平行性发生较大变化。值得注意的是，相邻两段导轨本体231上的最邻近的两个滚子凸232之间的间距与每一段导轨本体231上相邻两个滚子凸232之间的间距一致。
如图3所示，滑动座30包括滑动座体31以及设置在滑动座体31上分别与第一导轨21和第二导轨22配合的第一滑槽32和第二滑槽33，第一滑槽32和第二滑槽33的截面都呈燕尾型，对应地，第一导轨21和第二导轨22都为燕尾型，这样防止滑动座30从第一导轨21和第二导轨22上脱落，并能承受机械手组件40的重力。
驱动组件50包括设置在滑动座体31一侧的驱动电机51以及设置在滑动座体31内与滚子凸232配合的螺旋分度头52，驱动电机51驱动螺旋分度头52旋转与滚子凸232配合，确保在机械手组件40移动过程中精确定位。
机械手组件40包括固定在滑动座体31上的转动电机41、与转动电机41连接由转动电机41驱动在水平方向转动的第一机械臂42、与第一机械臂42连接用于竖直方向摆动的第二机械臂43、与第二机械臂42连接用于竖直方向转动的第三机械臂44以及与第三机械臂44连接的机械手45，这样可在竖直方向和水平方向变化机械手45的高度及角度，方便操作。第三机械臂44上设有用于驱动第三机械臂44在竖直方向内旋转的第三电机441，第三电机441与第二机械臂43铰接。
在这里值得说明的是，六轴机械手中六轴分别为：第一轴，滑动座30与第一第二导轨21、22的连接；第二轴，转动电机41驱动第一机械臂42转动的旋转轴；第三轴，第二机械臂43与第一机械臂42的铰接轴；第四轴，第三机械臂44上的第三电机441与第二机械臂43的铰接轴；第五轴，第三机械臂44与第三电机441之间的旋转轴；第六轴，机械手45与第三机械臂44的铰接轴。
综上所述，本实用新型的技术方案可以充分有效的实现上述实用新型目的，且本实用新型的结构及功能原理都已经在实施例中得到充分的验证，能达到预期的功效及目的，在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对实用新型的实施例做出多种变更或修改。因此，本实用新型包括一切在专利申请范围中所提到范围内的所有替换内容，任何在本实用新型申请专利范围内所作的等效变化，皆属本案申请的专利范围之内。
Claims (4)
1.一种六轴立式型机械手移动装置，其特征在于，包括立板、竖直固定在立板侧面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括第一导轨、第二导轨以及处于第一导轨和第二导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸，相邻两段导轨本体上的最邻近的两个滚子凸之间的间距与每一段导轨本体上相邻两个滚子凸之间的间距一致；滑动座包括滑动座体以及设置在滑动座体上分别与第一导轨和第二导轨配合的第一滑槽和第二滑槽；驱动组件包括设置在滑动座体一侧的驱动电机以及设置在滑动座体内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转；机械手组件包括固定在滑动座体上的转动电机、与转动电机连接由转动电机驱动在水平方向转动的第一机械臂、与第一机械臂连接用于竖直方向摆动的第二机械臂、与第二机械臂连接用于竖直方向转动的第三机械臂以及与第三机械臂连接的机械手。
2.根据权利要求1所述的六轴立式型机械手移动装置，其特征在于：第一滑槽和第二滑槽的截面都呈燕尾型。
3.根据权利要求1所述的六轴立式型机械手移动装置，其特征在于：第一导轨和第二导轨的截面都呈燕尾型。
4.根据权利要求1所述的六轴立式型机械手移动装置，其特征在于：第三机械臂设有用于驱动第三机械臂转动的第三电机，第三电机与第二机械臂铰接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621054521.6U CN206066416U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种六轴立式型机械手移动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621054521.6U CN206066416U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种六轴立式型机械手移动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206066416U true CN206066416U (zh) | 2017-04-05 |
Family
ID=58437813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621054521.6U Active CN206066416U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种六轴立式型机械手移动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206066416U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107127558A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-09-05 | 宁波神通模塑有限公司 | 一种弹性金属夹全自动装配设备 |
| CN107803829A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-03-16 | 慧灵科技（深圳）有限公司 | 一种新型多功能直驱水平关节机械臂 |
| CN108910530A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-30 | 上海擅韬信息技术有限公司 | 一种取放机构 |
-
2016
- 2016-09-14 CN CN201621054521.6U patent/CN206066416U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107127558A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-09-05 | 宁波神通模塑有限公司 | 一种弹性金属夹全自动装配设备 |
| CN107803829A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-03-16 | 慧灵科技（深圳）有限公司 | 一种新型多功能直驱水平关节机械臂 |
| WO2019114207A1 (zh) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | 慧灵科技（深圳）有限公司 | 一种新型多功能直驱水平关节机械臂 |
| CN108910530A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-30 | 上海擅韬信息技术有限公司 | 一种取放机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206066416U (zh) | 一种六轴立式型机械手移动装置 | |
| CN206066438U (zh) | 一种六轴吊顶型机械手移动装置 | |
| CN104828526B (zh) | 异形件翻转装置及其翻转方法 | |
| CN206231945U (zh) | 一种可以旋转取料的堆垛机 | |
| CN206066448U (zh) | 一种六轴侧壁型机械手移动装置 | |
| CN204221755U (zh) | 简易操作台 | |
| CN103625920A (zh) | 工件自动输送及组装生产系统及生产方法 | |
| WO2019114022A1 (zh) | 卧式环形钻植一体机及其进行钻植加工的方法 | |
| CN103056766B (zh) | 工件外周研磨装置 | |
| CN103863768A (zh) | 眉笔自动装配传动机构 | |
| CN101733336B (zh) | 一种360°旋转的集料转盘定位装置 | |
| CN206066447U (zh) | 一种六轴平台型机械手移动装置 | |
| CN203667425U (zh) | 眉笔自动装配传动机构 | |
| CN107378661A (zh) | 一种数控刀片磨床 | |
| CN206066446U (zh) | 一种四轴侧壁型机械手移动装置 | |
| CN204545687U (zh) | 焊线机 | |
| CN206066426U (zh) | 一种四轴平台型机械手移动装置 | |
| CN104326259A (zh) | 棒料输送机 | |
| CN103358081B (zh) | 一种动臂双回转机器人焊接装置 | |
| CN203091747U (zh) | 极坐标式扫描的快速成形机 | |
| CN206066445U (zh) | 一种四轴立式型机械手移动装置 | |
| CN107599358A (zh) | 一种开合模模架 | |
| CN201308951Y (zh) | 360°旋转的集料转盘定位装置 | |
| CN204917119U (zh) | 一种90度转板机 | |
| CN207028191U (zh) | 一种3d打印机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |