CN206066448U - 一种六轴侧壁型机械手移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种六轴侧壁型机械手移动装置，属于移动装置技术领域，其特包括竖直设置的立板、水平固定在立板一侧面的导轨组件、与沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括上导轨、下导轨以及处于上下导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括分别与上下导轨配合的上下滑槽。与现有技术相比，该六轴侧壁型机械手移动装置，采用上下滑槽与上下导轨配合带动机械手沿着上下导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动装置技术领域，特别是一种六轴侧壁型机械手移动装置。
背景技术
现有的机械手在导轨上移动时，由于机械手的移动速度影响机械手的定位精度，这样为了保证定位精度的前提下，机械手的移动速度受到限制。另外，限于导轨的材料，机械手的行程不能过长，这样影响机械手的工作效率，使机械手的工作范围受限。
实用新型内容
针对现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题，本实用新型提供了一种六轴侧壁型机械手移动装置，确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
本实用新型采用的技术方案为：
一种六轴侧壁型机械手移动装置，包括竖直设置的立板、水平固定在立板一侧面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括上导轨、下导轨以及处于上下导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括分别与上下导轨配合的上下滑槽；驱动组件包括设置在滑动座一侧的驱动电机以及设置在滑动座内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转与滚子凸配合；机械手组件包括固定在滑动座上的转动电机、与转动电机连接由转动电机驱动在水平方向转动的第一机械臂、与第一机械臂连接用于水平面摆动的第二机械臂、与第二机械臂连接用于竖直平面内摆动的第三机械臂以及与第三机械臂连接的机械手。
优选地，上滑槽和下滑槽的截面都呈燕尾型。
优选地，上导轨和下导轨的截面都呈燕尾型。
优选地，上导轨的两端部分别设有用于滑动座止位的上止位突起。
优选地，下导轨的两端部分别设有用于滑动座止位的下止位突起。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供一种六轴侧壁型机械手移动装置，采用上下滑槽与上下导轨配合带动机械手沿着上下导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种六轴侧壁型机械手移动装置的立体图；
图2为本实用新型提供的一种六轴侧壁型机械手移动装置中导轨组件的示意图；
图3为本实用新型提供的一种六轴侧壁型机械手移动装置中滑动座的示意图。
具体实施方式
根据附图对本实用新型提供的优选实施方式做具体说明。
图1至图3，为本实用新型提供的一种六轴侧壁型机械手移动装置的优选实施方式。如图1至图3所示，该六轴侧壁型机械手移动装置包括竖直设置的立板10、水平固定在立板10一侧面的导轨组件20、与沿着导轨组件20滑动的滑动座30、设置在滑动座30上的机械手组件40以及用于驱动滑动座30滑动的驱动组件50，这样驱动组件50驱动滑动座30沿着导轨组件20滑动，滑动座30上的机械手40同时沿着导轨组件20滑动。
如图2所示，导轨组件20包括上导轨21、下导轨22以及处于上下导轨21、22之间的定位导轨23，定位导轨23上设有两段以上沿直线排列的导轨本体231，每段导轨本体231上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸232，这样一段一段的导轨本体231避免了导轨直线性，平行性发生较大变化。上导轨21的两端部分别设有用于滑动座30止位的上止位突起211；下导轨22的两端部分别设有用于滑动座30止位的下止位突起221。
如图3所示，滑动座30包括分别与上下导轨21、22配合的上下滑槽31、32，滑动座30通过上下滑槽31、32沿着上下导轨21、22直线滑动。上下滑槽31、32的截面都呈燕尾型，对应地，上下导轨21、22的截面都呈燕尾型，这样防止滑动座30从上下导轨21、22上脱落，并能承受机械手组件40的重力。
驱动组件50包括设置在滑动座30一侧的驱动电机51以及设置在滑动座30内与滚子凸232配合的螺旋分度头52，驱动电机51驱动螺旋分度头52旋转与滚子凸232配合，确保在机械手组件40移动过程中精确定位。
机械手组件40包括固定在滑动座30上的转动电机41、与转动电机41连接由转动电机41驱动在水平方向转动的第一机械臂42、与第一机械臂42连接用于水平面摆动的第二机械臂43、与第二机械臂43连接用于竖直平面内摆动的第三机械臂44以及与第三机械臂44连接的机械手45，这样机械手45可在水平方向和竖直方向都可变化角度和高度，便于操作。第三机械臂44上设有用于驱动第三机械臂44在竖直方向内旋转的第三电机441，第三电机441与第二机械臂43铰接。
在这里值得说明的是，六轴机械手中六轴分别为：第一轴，滑动座40与第一第二导轨21、22的连接；第二轴，转动电机41驱动第一机械臂42转动的旋转轴；第三轴，第二机械臂43与第一机械臂42的铰接轴；第四轴，第三机械臂44上的第三电机441与第二机械臂43的铰接轴；第五轴，第三机械臂44与第三电机441之间的旋转轴；第六轴，机械手45与第三机械臂44的铰接轴。
综上所述，本实用新型的技术方案可以充分有效的实现上述实用新型目的，且本实用新型的结构及功能原理都已经在实施例中得到充分的验证，能达到预期的功效及目的，在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对实用新型的实施例做出多种变更或修改。因此，本实用新型包括一切在专利申请范围中所提到范围内的所有替换内容，任何在本实用新型申请专利范围内所作的等效变化，皆属本案申请的专利范围之内。
Claims (5)
1.一种六轴侧壁型机械手移动装置，其特征在于，包括竖直设置的立板、水平固定在立板一侧面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括上导轨、下导轨以及处于上下导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括分别与上下导轨配合的上下滑槽；驱动组件包括设置在滑动座一侧的驱动电机以及设置在滑动座内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转与滚子凸配合；机械手组件包括固定在滑动座上的转动电机、与转动电机连接由转动电机驱动在水平方向转动的第一机械臂、与第一机械臂连接用于水平面摆动的第二机械臂、与第二机械臂连接用于竖直平面内摆动的第三机械臂以及与第三机械臂连接的机械手。
2.根据权利要求1所述的六轴侧壁型机械手移动装置，其特征在于：上滑槽和下滑槽的截面都呈燕尾型。
3.根据权利要求1所述的六轴侧壁型机械手移动装置，其特征在于：上导轨和下导轨的截面都呈燕尾型。
4.根据权利要求1所述的六轴侧壁型机械手移动装置，其特征在于：上导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的上止位突起。
5.根据权利要求1所述的六轴侧壁型机械手移动装置，其特征在于：下导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的下止位突起。
Priority Applications (1)
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|---|---|
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107598362A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-19 | 江苏扬力数控机床有限公司 | 一种自动化板材加工系统 |
| CN108910530A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-30 | 上海擅韬信息技术有限公司 | 一种取放机构 |
| CN110053072A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-07-26 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种复合式机械臂机构及其进行物料搬运的方法 |
| CN115648173A (zh) * | 2022-11-01 | 2023-01-31 | 北京凯祥弘康生物科技有限公司 | 一种机械臂轨道运行装置 |
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