CN206066445U - 一种四轴立式型机械手移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种四轴立式型机械手移动装置，属于移动装置技术领域，其包括立板、竖直固定在立板侧面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，解决现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题。现有技术相比，该四轴立式型机械手移动装置采用第一第二滑槽与第一第二导轨配合带动机械手沿着第一第二导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，还设有用于保护线路的线路架，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度并保护线路。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动装置技术领域，特别是一种四轴立式型机械手移动装置。
背景技术
现有的机械手在导轨上移动时，由于机械手的移动速度影响机械手的定位精度，这样为了保证定位精度的前提下，机械手的移动速度受到限制。另外，限于导轨的材料，机械手的行程不能过长，这样影响机械手的工作效率，使机械手的工作范围受限。
实用新型内容
针对现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题，本实用新型提供了一种四轴立式型机械手移动装置，确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
本实用新型采用的技术方案为：
一种四轴立式型机械手移动装置，包括立板、竖直固定在立板侧面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括第一导轨、第二导轨以及处于第一导轨和第二导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括滑动座体、设置在滑动座体一侧面的安装盒以及设置在滑动座体另一侧面分别与第一导轨和第二导轨配合的第一滑槽和第二滑槽；驱动组件包括设置在滑动座体上方的驱动电机以及设置在滑动座体内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转；机械手组件包括固定在安装盒内的转动电机、设置在转动电机上方且由转动电机驱动在水平方向转动的第一机械臂、设置在第一机械臂上方用于水平方向转动的第二机械臂、与第二机械臂连接的机械手以及用于线路安装的线路架，第一机械臂的两端分别与转动电机和第二机械臂的一端部连接，机械手设置在第二机械臂的另一端部，线路架的两端分别设置在安装盒和第二机械臂上。
优选地，第一滑槽和第二滑槽的截面都呈燕尾型。
优选地，第一导轨和第二导轨的截面都呈燕尾型。
优选地，相邻两段导轨本体上的最邻近的两个滚子凸之间的间距与每一段导轨本体上相邻两个滚子凸之间的间距一致。
优选地，安装盒上设有用于安装转动电机的安装口以及用于线路通过的线路入口，转动电机穿过安装口固定在安装盒内。
优选地，线路架包括固定在安装盒上的第一支架、固定在第二机械臂上的第二支架和设置在第一支架和第二支架之间的连接轴，连接轴上套有若干用于保护线路的保护环。
更优选地，第二支架上还设有用于线路穿出的线路出口。
现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供一种四轴立式型机械手移动装置，采用第一第二滑槽与第一第二导轨配合带动机械手沿着第一第二导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，还设有用于保护线路的线路架，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度并保护线路。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种四轴立式型机械手移动装置的立体图；
图2为本实用新型提供的一种四轴立式型机械手移动装置中导轨组件的示意图；
图3为本实用新型提供的一种四轴立式型机械手移动装置中滑动座及机械手组件的示意图；
图4为本实用新型提供的一种四轴立式型机械手移动装置中安装盒的示意图；
图5为本实用新型提供的一种四轴立式型机械手移动装置中线路架的示意图。
具体实施方式
根据附图对本实用新型提供的优选实施方式做具体说明。
图1至图5，为本实用新型提供的一种四轴立式型机械手移动装置的优选实施方式。如图1至图5所示，该四轴立式型机械手移动装置包括立板10、竖直固定在立板侧面的导轨组件20、沿着导轨组件20滑动的滑动座30、设置在滑动座30上的机械手组件40以及用于驱动滑动座30滑动的驱动组件50，这样驱动组件50驱动滑动座30沿着导轨组件20滑动，滑动座30上的机械手组件40同时沿着导轨组件20滑动。
如图2所示，导轨组件20包括第一导轨21、第二导轨22以及处于第一导轨21和第二导轨22之间的定位导轨23，定位导轨23上设有两段以上沿直线排列的导轨本体231，每段导轨本体231上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸232。这样一段一段的导轨本体231避免了导轨直线性，平行性发生较大变化。值得注意的是，相邻两段导轨本体231上的最邻近的两个滚子凸232之间的间距与每一段导轨本体231上相邻两个滚子凸232之间的间距一致。
如图3所示，滑动座30包括滑动座体31、设置在滑动座体31一侧面的安装盒32以及设置在滑动座体另一侧面分别与第一导轨21和第二导轨22配合的第一滑槽33和第二滑槽34，第一滑槽,3和第二滑槽34的截面都呈燕尾型，对应地，第一导轨21和第二导轨22都为燕尾型，这样防止滑动座30从第一导轨21和第二导轨22上脱落，并能承受机械手组件40的重力。
驱动组件50包括设置在滑动座体31一侧的驱动电机51以及设置在滑动座体31内与滚子凸232配合的螺旋分度头52，驱动电机51驱动螺旋分度头52旋转与滚子凸232配合，确保在机械手组件40移动过程中精确定位。
如图3所示，机械手组件40包括固定在安装盒32内的转动电机41、设置在转动电机41上方且由转动电机41驱动在水平方向转动的第一机械臂42、设置在第一机械臂42上方用于水平方向转动的第二机械臂43、与第二机械臂43连接的机械手44以及用于线路安装的线路架45，第一机械臂42的两端分别与转动电机41和第二机械臂43的一端部连接，机械手44设置在第二机械臂43的另一端部，线路架45的两端分别设置在安装盒32和第二机械臂43上，利用第一机械臂42和第二机械臂43在水平方向的转动，变化机械手44的工作区域。
第二机械臂43包括设置在第一机械臂42的另一端部的第二电机431，第二电机431驱动第二机械臂43转动。
机械手44包括设置在第二机械臂43的另一端部的机械手电机441，机械手电机441驱动机械手44转动。
如图4所示，安装盒32上设有用于安装转动电机41的安装口321以及用于线路通过的线路入口322，转动电机41穿过安装口321固定在安装盒32内，线路从线路入口322进入线路架45内。
如图5所示，线路架45包括固定在安装盒32上的第一支架451、固定在第二机械臂43上的第二支架452和设置在第一支架451和第二支架452之间的连接轴453，连接轴453上套有若干用于保护线路的保护环4531；第二支架452上还设有用于线路穿出的线路出口4521，这样线路从线路入口322穿入保护环4531内，再从线路出口4521穿出，保护并收纳线路，防止线路在机械手44移动过程中发生损伤。
值得注意的是，四轴机械手中的四轴是指：第一轴，滑动座30与第一第二导轨21、22的连接；第二轴，转动电机41驱动第一机械臂42转动的轴；第三轴，第二电机431驱动第二机械臂43转动的轴；第四轴，机械手电机441驱动机械手44运动的轴。
综上所述，本实用新型的技术方案可以充分有效的实现上述实用新型目的，且本实用新型的结构及功能原理都已经在实施例中得到充分的验证，能达到预期的功效及目的，在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对实用新型的实施例做出多种变更或修改。因此，本实用新型包括一切在专利申请范围中所提到范围内的所有替换内容，任何在本实用新型申请专利范围内所作的等效变化，皆属本案申请的专利范围之内。
Claims (6)
1.一种四轴立式型机械手移动装置，其特征在于，包括立板、竖直固定在立板侧面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括第一导轨、第二导轨以及处于第一导轨和第二导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括滑动座体、设置在滑动座体一侧面的安装盒以及设置在滑动座体另一侧面分别与第一导轨和第二导轨配合的第一滑槽和第二滑槽；驱动组件包括设置在滑动座体上方的驱动电机以及设置在滑动座体内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转；机械手组件包括固定在安装盒内的转动电机、设置在转动电机上方且由转动电机驱动在水平方向转动的第一机械臂、设置在第一机械臂上方用于水平方向转动的第二机械臂、与第二机械臂连接的机械手以及用于线路安装的线路架，第一机械臂的两端分别与转动电机和第二机械臂的一端部连接，机械手设置在第二机械臂的另一端部，线路架的两端分别设置在安装盒和第二机械臂上。
2.根据权利要求1所述的四轴立式型机械手移动装置，其特征在于：第一滑槽和第二滑槽的截面都呈燕尾型。
3.根据权利要求1所述的四轴立式型机械手移动装置，其特征在于：第一导轨和第二导轨的截面都呈燕尾型。
4.根据权利要求1所述的四轴立式型机械手移动装置，其特征在于：相邻两段导轨本体上的最邻近的两个滚子凸之间的间距与每一段导轨本体上相邻两个滚子凸之间的间距一致。
5.根据权利要求1所述的四轴立式型机械手移动装置，其特征在于：线路架包括固定在安装盒上的第一支架、固定在第二机械臂上的第二支架和设置在第一支架和第二支架之间的连接轴，连接轴上套有若干用于保护线路的保护环。
6.根据权利要求5所述的四轴立式型机械手移动装置，其特征在于：第二支架上还设有用于线路穿出的线路出口。
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| CN201621054495.7U CN206066445U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种四轴立式型机械手移动装置 |
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| CN201621054495.7U Active CN206066445U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种四轴立式型机械手移动装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108910530A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-30 | 上海擅韬信息技术有限公司 | 一种取放机构 |
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- 2016-09-14 CN CN201621054495.7U patent/CN206066445U/zh active Active
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