CN206066438U - 一种六轴吊顶型机械手移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种六轴吊顶型机械手移动装置，属于移动装置技术领域，其包括顶板、设置在顶板两侧用于支撑顶板的两个支撑板、水平固定在顶板底面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，解决现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题。与现有技术相比，该六轴吊顶型机械手移动装置采用第一第二滑槽与第一第二导轨配合带动机械手沿着第一第二导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动装置技术领域，特别是一种六轴吊顶型机械手移动装置。
背景技术
现有的机械手在导轨上移动时，由于机械手的移动速度影响机械手的定位精度，这样为了保证定位精度的前提下，机械手的移动速度受到限制。另外，限于导轨的材料，机械手的行程不能过长，这样影响机械手的工作效率，使机械手的工作范围受限。
实用新型内容
针对现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题，本实用新型提供了一种六轴吊顶型机械手移动装置，确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
本实用新型采用的技术方案为：
一种六轴吊顶型机械手移动装置，包括顶板、设置在顶板两侧用于支撑顶板的两个支撑板、水平固定在顶板底面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括第一导轨、第二导轨以及处于第一导轨和第二导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括滑动座体以及设置在滑动座体顶面上分别与第一导轨和第二导轨配合的第一滑槽和第二滑槽；驱动组件包括设置在滑动座体一侧的驱动电机以及设置在滑动座体内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转；机械手组件包括固定在滑动座体底面上的转动电机、与转动电机连接由转动电机驱动在竖直方向转动的第一机械臂、与第一机械臂连接用于竖直方向摆动的第二机械臂、与第二机械臂铰接的第三机械臂以及与第三机械臂铰接的机械手。
优选地，第一滑槽和第二滑槽的截面都呈燕尾型。
优选地，第一导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的第一止位突起。
优选地，第二导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的第二止位突起。
优选地，与驱动电机处于同一侧的支撑板上设有用于观察驱动电机的观察窗口。
优选地，第三机械臂上设有用于驱动第三机械臂在竖直方向内旋转的第三电机，第三电机与第二机械臂铰接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供一种六轴吊顶型机械手移动装置，采用第一第二滑槽与第一第二导轨配合带动机械手沿着第一第二导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种六轴吊顶型机械手移动装置的立体图；
图2为本实用新型提供的一种六轴吊顶型机械手移动装置中导轨组件的示意图；
图3为本实用新型提供的一种六轴吊顶型机械手移动装置中滑动座的示意图。
具体实施方式
根据附图对本实用新型提供的优选实施方式做具体说明。
图1至图3，为本实用新型提供的一种六轴吊顶型机械手移动装置的优选实施方式。如图1至图3所示，六轴吊顶型机械手移动装置包括顶板10、设置在顶板10两侧用于支撑顶板10的两个支撑板20、水平固定在顶板10底面的导轨组件30、沿着导轨组件30滑动的滑动座40、设置在滑动座40上的机械手组件50以及用于驱动滑动座40滑动的驱动组件60，这样驱动组件60驱动滑动座40沿着导轨组件30滑动，滑动座40上的机械手组件50同时沿着导轨组件30滑动。
如图2所示，导轨组件30包括第一导轨31、第二导轨32以及处于第一导轨31和第二导轨32之间的定位导轨33，定位导轨33上设有两段以上沿直线排列的导轨本体331，每段导轨本体331上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸332。这样一段一段的导轨本体331避免了导轨直线性，平行性发生较大变化。值得注意的是，相邻两段导轨本体331上的最邻近的两个滚子凸332之间的间距与每一段导轨本体331上相邻两个滚子凸332之间的间距一致。第一导轨31的两端部分别设有两个用于滑动座40止位的第一止位突起311；第二导轨32的两端部分别设有两个用于滑动座40止位的第二止位突起321，这样可防止滑动座40滑动至两个导轨的端部时自导轨组件30上脱落。
如图3所示，滑动座40包括滑动座体41以及设置在滑动座体41顶面上分别与第一导轨31和第二导轨32配合的第一滑槽42和第二滑槽43，第一滑槽42和第二滑槽43的截面都呈燕尾型，对应地，第一导轨31和第二导轨32都为燕尾型，这样防止滑动座40从第一导轨31和第二导轨32上脱落，并能承受机械手组件50的重力。
驱动组件60包括设置在滑动座体41一侧的驱动电机61以及设置在滑动座体41内与滚子凸332配合的螺旋分度头62，驱动电机61驱动螺旋分度头62旋转与滚子凸332配合，确保在机械手组件50移动过程中精确定位。与驱动电机61处于同一侧的支撑板20上设有用于观察驱动电机61的观察窗口21，这样方便观察驱动电机61。
机械手组件50包括固定在滑动座体41底面上的转动电机51、与转动电机51连接由转动电机51驱动在竖直方向转动的第一机械臂52、与第一机械臂52连接用于竖直方向摆动的第二机械臂53、与第二机械臂53铰接的第三机械臂54以及与第三机械臂54铰接的机械手55，这样可在竖直方向和水平方向变化机械手的高度及角度，方便操作。第三机械臂54上设有用于驱动第三机械臂54在竖直方向内旋转的第三电机541，第三电机541与第二机械臂53铰接。
在这里值得说明的是，六轴机械手中的六轴分别为：第一轴，滑动座40与第一第二导轨31、32的连接；第二轴，转动电机51驱动第一机械臂52转动的旋转轴；第三轴，第二机械臂53与第一机械臂52的铰接轴；第四轴，第三机械臂54上的第三电机541与第二机械臂53的铰接轴；第五轴，第三机械臂54与第三电机541之间的旋转轴；第六轴，机械手55与第三机械臂54的铰接轴。
综上所述，本实用新型的技术方案可以充分有效的实现上述实用新型目的，且本实用新型的结构及功能原理都已经在实施例中得到充分的验证，能达到预期的功效及目的，在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对实用新型的实施例做出多种变更或修改。因此，本实用新型包括一切在专利申请范围中所提到范围内的所有替换内容，任何在本实用新型申请专利范围内所作的等效变化，皆属本案申请的专利范围之内。
Claims (6)
1.一种六轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于，包括顶板、设置在顶板两侧用于支撑顶板的两个支撑板、水平固定在顶板底面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括第一导轨、第二导轨以及处于第一导轨和第二导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括滑动座体以及设置在滑动座体顶面上分别与第一导轨和第二导轨配合的第一滑槽和第二滑槽；驱动组件包括设置在滑动座体一侧的驱动电机以及设置在滑动座体内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转；机械手组件包括固定在滑动座体底面上的转动电机、与转动电机连接由转动电机驱动在竖直方向转动的第一机械臂、与第一机械臂连接用于竖直方向摆动的第二机械臂、与第二机械臂铰接的第三机械臂以及与第三机械臂铰接的机械手。
2.根据权利要求1所述的六轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：第一滑槽和第二滑槽的截面都呈燕尾型。
3.根据权利要求1所述的六轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：第一导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的第一止位突起。
4.根据权利要求1所述的六轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：第二导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的第二止位突起。
5.根据权利要求1所述的六轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：与驱动电机处于同一侧的支撑板上设有用于观察驱动电机的观察窗口。
6.根据权利要求1所述的六轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：第三机械臂上设有用于驱动第三机械臂在竖直方向内旋转的第三电机，第三电机与第二机械臂铰接。
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| CN201621054498.0U CN206066438U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种六轴吊顶型机械手移动装置 |
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