CN206066415U - 一种四轴吊顶型机械手移动装置 - Google Patents
一种四轴吊顶型机械手移动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206066415U CN206066415U CN201621054490.4U CN201621054490U CN206066415U CN 206066415 U CN206066415 U CN 206066415U CN 201621054490 U CN201621054490 U CN 201621054490U CN 206066415 U CN206066415 U CN 206066415U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- guide rail
- mechanical hand
- mechanical arm
- sliding seat
- furred ceiling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种四轴吊顶型机械手移动装置，属于移动装置技术领域，包括顶板、设置在顶板两侧用于支撑顶板的两个支撑板、水平固定在顶板底面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，解决现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题。与现有技术相比，该四轴吊顶型机械手移动装置采用第一第二滑槽与第一第二导轨配合带动机械手沿着第一第二导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动装置技术领域，特别是一种四轴吊顶型机械手移动装置。
背景技术
现有的机械手在导轨上移动时，由于机械手的移动速度影响机械手的定位精度，这样为了保证定位精度的前提下，机械手的移动速度受到限制。另外，限于导轨的材料，机械手的行程不能过长，这样影响机械手的工作效率，使机械手的工作范围受限。
实用新型内容
针对现有的机械手在导轨上移动时，移动速度影响定位精度的问题，本实用新型提供了一种四轴吊顶型机械手移动装置，确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
本实用新型采用的技术方案为：
一种四轴吊顶型机械手移动装置，包括顶板、设置在顶板两侧用于支撑顶板的两个支撑板、水平固定在顶板底面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括第一导轨、第二导轨以及处于第一导轨和第二导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括滑动座体、设置在滑动座体底面的连接板以及设置在滑动座体顶面上分别与第一导轨和第二导轨配合的第一滑槽和第二滑槽，连接板上设有安装口；驱动组件包括设置在滑动座体一侧的驱动电机以及设置在滑动座体内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转；机械手组件包括穿过安装口且固定在连接板上的转动电机、与转动电机连接由转动电机驱动在水平方向转动的第一机械臂、与第一机械臂连接用于水平面转动的第二机械臂以及与第二机械臂连接的机械手，第一机械臂的两端分别与转动电机和第二机械臂的一端部连接，机械手设置在第二机械臂的另一端部。
优选地，第一滑槽和第二滑槽的截面都呈燕尾型。
优选地，第一导轨和第二导轨的截面都呈燕尾型。
优选地，第一导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的第一止位突起。
优选地，第二导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的第二止位突起。
优选地，与驱动电机处于同一侧的支撑板上设有用于观察驱动电机的观察窗口。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供一种四轴吊顶型机械手移动装置，采用第一第二滑槽与第一第二导轨配合带动机械手沿着第一第二导轨移动，同时螺旋分度头可与定位导轨上的滚子凸配合，这样确保机械手的定位精度，同时不影响机械手的移动速度。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种四轴吊顶型机械手移动装置的立体图；
图2为本实用新型提供的一种四轴吊顶型机械手移动装置中导轨组件的示意图；
图3为本实用新型提供的一种四轴吊顶型机械手移动装置中滑动座的示意图；
图4为本实用新型提供的一种四轴吊顶型机械手移动装置中连接板的示意图。
具体实施方式
根据附图对本实用新型提供的优选实施方式做具体说明。
图1至图4，为本实用新型提供的一种四轴吊顶型机械手移动装置的优选实施方式。如图1至图4所示，四轴吊顶型机械手移动装置包括顶板10、设置在顶板10两侧用于支撑顶板10的两个支撑板20、水平固定在顶板10底面的导轨组件30、沿着导轨组件30滑动的滑动座40、设置在滑动座40上的机械手组件50以及用于驱动滑动座40滑动的驱动组件60，这样驱动组件60驱动滑动座40沿着导轨组件30滑动，滑动座40上的机械手组件50同时沿着导轨组件30滑动。
如图2所示，导轨组件30包括第一导轨31、第二导轨32以及处于第一导轨31和第二导轨32之间的定位导轨33，定位导轨33上设有两段以上沿直线排列的导轨本体331，每段导轨本体331上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸332。这样一段一段的导轨本体331避免了导轨直线性，平行性发生较大变化。值得注意的是，相邻两段导轨本体331上的最邻近的两个滚子凸332之间的间距与每一段导轨本体331上相邻两个滚子凸332之间的间距一致。第一导轨31的两端部分别设有两个用于滑动座40止位的第一止位突起311；第二导轨32的两端部分别设有两个用于滑动座40止位的第二止位突起321，这样可防止滑动座40滑动至两个导轨的端部时自导轨组件30上脱落。
如图3所示，滑动座40包括滑动座体41、设置在滑动座体41底面的连接板42以及设置在滑动座体41顶面上分别与第一导轨31和第二导轨32配合的第一滑槽43和第二滑槽44，第一滑槽43和第二滑槽44的截面都呈燕尾型，对应地，第一导轨31和第二导轨32都为燕尾型，这样防止滑动座40从第一导轨31和第二导轨32上脱落，并能承受机械手组件50的重力。
如图4所示，该连接板42上设有安装口421，连接板的长度长于滑动座体41的长度，安装口421设置在伸出滑动座体41的一端部，这样便于安装机械手组件50。该连接板42上还设有多个安装孔422，便于将连接板42固定在滑动座体41上。
驱动组件60包括设置在滑动座体41一侧的驱动电机61以及设置在滑动座体41内与滚子凸332配合的螺旋分度头62，驱动电机61驱动螺旋分度头62旋转与滚子凸332配合，确保在机械手组件50移动过程中精确定位。与驱动电机61处于同一侧的支撑板20上设有用于观察驱动电机61的观察窗口21，这样方便观察驱动电机61。
机械手组件50包括穿过安装口421且固定在连接板42上的转动电机51、与转动电机51连接由转动电机51驱动在水平方向转动的第一机械臂52、与第一机械臂52连接用于水平面转动的第二机械臂53以及与第二机械臂53连接的机械手54，第一机械臂52的两端分别与转动电机51和第二机械臂53的一端部连接，机械手54设置在第二机械臂53的另一端部，这样机械手54可在水平方向变化角度，便于操作。转动电机51通过安装口421固定在连接板42上，转动电机51与滑动座体41之间互不影响，提高了整个机械手组件50的高度。
第一机械臂52处于转动电机51的下方，第二机械臂53设置在第一机械臂52的下方，机械手54竖直设置在第二机械臂53的另一端部，这样第一机械臂52与第二机械臂53之间的水平方向转动，互不影响。
第一机械臂52的一端部设有与转动电机51连接的第一轴521，转动电机51通过第一轴521驱动第一机械臂52在水平方向转动。
第二机械臂53包括设置在第一机械臂52另一端部的第二电机531以及设置在第二机械臂53一端部且与第二电机531连接的第二轴532，第二电机531通过第二轴532驱动第二机械臂53在水平方向转动。
机械手54包括设置在第二机械臂53另一端部机械手电机541,机械手541驱动机械手54运动。
在这里值得说明的是，四轴机械手中四轴是指：第一轴，滑动座40与第一第二导轨21、22的连接；第二轴，转动电机51驱动第一机械臂52转动的第一轴521；第三轴，第二电机531驱动第二机械臂53转动的第二轴532；第四轴，机械手电机541驱动机械手54运动的转动轴。
综上所述，本实用新型的技术方案可以充分有效的实现上述实用新型目的，且本实用新型的结构及功能原理都已经在实施例中得到充分的验证，能达到预期的功效及目的，在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对实用新型的实施例做出多种变更或修改。因此，本实用新型包括一切在专利申请范围中所提到范围内的所有替换内容，任何在本实用新型申请专利范围内所作的等效变化，皆属本案申请的专利范围之内。
Claims (6)
1.一种四轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于，包括顶板、设置在顶板两侧用于支撑顶板的两个支撑板、水平固定在顶板底面的导轨组件、沿着导轨组件滑动的滑动座、设置在滑动座上的机械手组件以及用于驱动滑动座滑动的驱动组件，导轨组件包括第一导轨、第二导轨以及处于第一导轨和第二导轨之间的定位导轨，定位导轨上设有两段以上沿直线排列的导轨本体，每段导轨本体上设有多个呈直线均匀排列的滚子凸；滑动座包括滑动座体、设置在滑动座体底面的连接板以及设置在滑动座体顶面上分别与第一导轨和第二导轨配合的第一滑槽和第二滑槽，连接板上设有安装口；驱动组件包括设置在滑动座体一侧的驱动电机以及设置在滑动座体内与滚子凸配合的螺旋分度头，驱动电机驱动螺旋分度头旋转；机械手组件包括穿过安装口且固定在连接板上的转动电机、与转动电机连接由转动电机驱动在水平方向转动的第一机械臂、与第一机械臂连接用于水平面转动的第二机械臂以及与第二机械臂连接的机械手，第一机械臂的两端分别与转动电机和第二机械臂的一端部连接，机械手设置在第二机械臂的另一端部。
2.根据权利要求1所述的四轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：第一滑槽和第二滑槽的截面都呈燕尾型。
3.根据权利要求1所述的四轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：第一导轨和第二导轨的截面都呈燕尾型。
4.根据权利要求1所述的四轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：第一导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的第一止位突起。
5.根据权利要求1所述的四轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：第二导轨的两端部分别设有两个用于滑动座止位的第二止位突起。
6.根据权利要求1所述的四轴吊顶型机械手移动装置，其特征在于：与驱动电机处于同一侧的支撑板上设有用于观察驱动电机的观察窗口。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621054490.4U CN206066415U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种四轴吊顶型机械手移动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621054490.4U CN206066415U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种四轴吊顶型机械手移动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206066415U true CN206066415U (zh) | 2017-04-05 |
Family
ID=58438099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621054490.4U Active CN206066415U (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种四轴吊顶型机械手移动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206066415U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110757440A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-02-07 | 冯罡 | 一种摆踱式机器人及其控制系统 |
-
2016
- 2016-09-14 CN CN201621054490.4U patent/CN206066415U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110757440A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-02-07 | 冯罡 | 一种摆踱式机器人及其控制系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206066438U (zh) | 一种六轴吊顶型机械手移动装置 | |
| CN209321994U (zh) | 阵列放料摆盘机 | |
| CN108333459A (zh) | 电机运转测试流水线 | |
| CN103224113A (zh) | 多载具循环上下料装置 | |
| CN203936478U (zh) | 齿轮加工装置 | |
| CN207027511U (zh) | 共轨机械手装置 | |
| CN206066416U (zh) | 一种六轴立式型机械手移动装置 | |
| CN103863768A (zh) | 眉笔自动装配传动机构 | |
| CN107352266A (zh) | 一种电池上料模组 | |
| CN206066415U (zh) | 一种四轴吊顶型机械手移动装置 | |
| CN206066448U (zh) | 一种六轴侧壁型机械手移动装置 | |
| CN104741846A (zh) | 一种纯手动制鞋用焊接机 | |
| CN206066447U (zh) | 一种六轴平台型机械手移动装置 | |
| CN205539364U (zh) | 一种主板测试机 | |
| CN206066446U (zh) | 一种四轴侧壁型机械手移动装置 | |
| CN207746905U (zh) | 湿式自动抛光机 | |
| CN206066426U (zh) | 一种四轴平台型机械手移动装置 | |
| CN105652187B (zh) | 一种主板测试机 | |
| CN206066445U (zh) | 一种四轴立式型机械手移动装置 | |
| CN206956102U (zh) | 一种用于大型风电齿圈热加工模拟的实验装置 | |
| CN206982166U (zh) | 直线导轨总成 | |
| CN207027508U (zh) | 一种取料机械手装置 | |
| CN214766575U (zh) | 一种大面积点胶装置 | |
| CN201914901U (zh) | 自动接料装置 | |
| CN203371248U (zh) | 一种机械手装配治具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |