CN206030454U - 一种三工位取料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种三工位取料机器人，包括机座、固定安装于机座上并设有滑轨Ⅰ的X轴主体、滑动连接于滑轨Ⅰ上并设有滑轨Ⅱ的Y轴主体、滑动连接于滑轨Ⅱ上的Z轴主体、驱动Y轴主体于滑轨Ⅰ上来回滑动的X轴驱动装置、驱动Z轴主体于滑轨Ⅱ上来回滑动的Y轴驱动装置以及驱动Z轴主体垂直升降的Z轴驱动装置，所述Z轴主体的底部设有取料装置。本三工位取料机器人可自动取出成型产品，缩短了成型产品的出料时间，代替了人力劳动，降低了操作者的劳动强度，实现一个操作者可同时操作监管多台机器生产，节省了人力资源，降低了企业生产成本。本实用新型的三工位取料机器人的结构简单，调控方便，还可长时间连续运转，极大地提高了生产效率。

Description

一种三工位取料机器人

技术领域

本实用新型涉及一种自动取料设备，特别涉及一种用于卧式鞋材注塑成型机的三工位取料机器人。

背景技术

在工业化程度越来越高的现代社会，生产率是企业自身竞争力中十分重要的部分。目前，鞋材注塑成型机多采用人工来取出成型产品，如此，不仅造成操作工人劳动强度大、产品出料费时长、生产效率低，浪费人力资源，而且单个操作工人不能够长时间连续工作，增大了生产成本，不利于市场竞争力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术中存在的缺点和不足，提供一种可自动取出成型产品及可长时间连续运转的三工位取料机器人，以提高生产效率，降低生产成本，代替人力劳动。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：一种三工位取料机器人，包括机座、固定安装于机座上并设有滑轨Ⅰ的X轴主体、滑动连接于滑轨Ⅰ上并设有滑轨Ⅱ的Y轴主体、滑动连接于滑轨Ⅱ上的Z轴主体、驱动Y轴主体于滑轨Ⅰ上来回滑动的X轴驱动装置、驱动Z轴主体于滑轨Ⅱ上来回滑动的Y轴驱动装置以及驱动Z轴主体垂直升降的Z轴驱动装置，所述Z轴主体的底部设有取料装置。Y轴主体与滑轨Ⅰ的滑动连接以及Z轴主体与滑轨Ⅱ的滑动连接通过滑座来实现。

进一步地，所述X轴驱动装置包括设于滑轨Ⅰ中间的螺杆Ⅰ、通过螺杆Ⅰ驱动Y轴主体于滑轨Ⅰ上来回滑动的X轴电机，Y轴驱动装置包括设于滑轨Ⅱ中间的螺杆Ⅱ、通过螺杆Ⅱ驱动Z轴主体于滑轨Ⅱ上来回滑动的Y轴电机。

进一步地，所述Z轴主体包括分别与滑轨Ⅱ滑动连接的Z1轴主体和Z2轴主体，Z轴驱动装置包括设于Z1轴主体上的Z1轴滑轨、设于Z1轴滑轨中间的螺杆Ⅲ、通过螺杆Ⅲ驱动Z1轴主体垂直升降的Z1轴气缸、设于Z2轴主体上的Z2轴滑轨、设于Z2轴滑轨中间的螺杆Ⅳ、通过螺杆Ⅳ驱动Z2轴主体垂直升降的Z2轴气缸，Z1轴主体通过Z1轴气缸与滑轨Ⅱ滑动连接，Z2轴主体通过Z2轴气缸与滑轨Ⅱ滑动连接。

进一步地，所述取料装置包括设于Z1轴主体底部的一对可调节间距的Z1夹钳和设于Z2轴主体底部的一个Z2夹钳，Z1夹钳由Z1气缸驱动开合，Z2夹钳由Z2气缸驱动开合。

优选地，所述Z1轴主体和Z2轴主体之间可调节的最大间距为20mm。

卧式鞋材注塑成型机模具安装完成后，启动本实用新型的三工位取料机器人，使用示教器控制机器人进行人工对位，确认每个预设位置准确后，即可开始正式生产，工艺流程如下：

①移动X轴主体，将 Z2夹钳对正水口中心线。

②移动Y轴主体，将Z1夹钳和Z2夹钳移动至模具中间，并设该位置为预设位置1。

③人工调整Z1轴主体和Z2轴主体之间的间距、下降高度，调整两个Z1夹钳之间的间距。

④移动Y轴主体，将Z1轴主体和Z2轴主体移离预设位置1约20mm，并设该位置为预设位置2，完成定位返回“接近零点”。

⑤在注塑机开模状态时，开启联动，X轴主体、Y轴主体移动至预设位置1。

⑥Z1轴气缸、Z2轴气缸同时启动，将Z1夹钳和Z2夹钳伸至模具中间，到位后夹钳闭合，夹紧产品后移动至预设位置2，气缸复位夹钳上升。

⑦移动X轴主体、Y轴主体，返回“接近零点”，同时注塑机合模注塑，到位后夹钳打开，投下产品。

⑧返回预设位置1等待开模。

⑨若所有预设位置均正确，即可生产，反则重复上述动作再次定位，正式生产时设为自动模式，循环运行动作⑤-⑧。

综上所述，本实用新型的三工位取料机器人可自动取出成型产品，缩短了成型产品的出料时间，代替了人力劳动，降低了操作者的劳动强度，实现一个操作者可同时操作监管多台机器生产，节省了人力资源，降低了企业生产成本。本实用新型的三工位取料机器人的结构简单，调控方便，还可长时间连续运转，极大地提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的三工位取料机器人的结构示意图。

图中，机座1、滑轨Ⅰ2、X轴主体3、滑轨Ⅱ4、Y轴主体5、Z轴主体6、X轴驱动装置7、Y轴驱动装置8、Z轴驱动装置9、取料装置10、螺杆Ⅰ11、X轴电机12、螺杆Ⅱ13、Y轴电机14、Z1轴主体15、Z2轴主体16、Z1夹钳23、Z2夹钳24。

具体实施方式

实施例1

本实施例1所描述的一种三工位取料机器人，如图1所示，包括机座1、固定安装于机座上并设有滑轨Ⅰ2的X轴主体3、滑动连接于滑轨Ⅰ上并设有滑轨Ⅱ4的Y轴主体5、滑动连接于滑轨Ⅱ上的Z轴主体6、驱动Y轴主体于滑轨Ⅰ上来回滑动的X轴驱动装置7、驱动Z轴主体于滑轨Ⅱ上来回滑动的Y轴驱动装置8以及驱动Z轴主体垂直升降的Z轴驱动装置9，所述Z轴主体的底部设有取料装置10。

本实施例中，X轴驱动装置包括设于滑轨Ⅰ中间的螺杆Ⅰ11、通过螺杆Ⅰ驱动Y轴主体于滑轨Ⅰ上来回滑动的X轴电机12，Y轴驱动装置包括设于滑轨Ⅱ中间的螺杆Ⅱ13、通过螺杆Ⅱ驱动Z轴主体于滑轨Ⅱ上来回滑动的Y轴电机14。

本实施例中，Z轴主体包括分别与滑轨Ⅱ滑动连接的Z1轴主体15和Z2轴主体16，Z轴驱动装置包括设于Z1轴主体上的Z1轴滑轨、设于Z1轴滑轨中间的螺杆Ⅲ、通过螺杆Ⅲ驱动Z1轴主体垂直升降的Z1轴气缸、设于Z2轴主体上的Z2轴滑轨、设于Z2轴滑轨中间的螺杆Ⅳ、通过螺杆Ⅳ驱动Z2轴主体垂直升降的Z2轴气缸，Z1轴主体通过Z1轴气缸与滑轨Ⅱ滑动连接，Z2轴主体通过Z2轴气缸与滑轨Ⅱ滑动连接。

本实施例的取料装置包括设于Z1轴主体底部的一对可调节间距的Z1夹钳23和设于Z2轴主体底部的一个Z2夹钳24，Z1夹钳由Z1气缸驱动开合，Z2夹钳由Z2气缸驱动开合。

Z1轴主体和Z2轴主体之间可调节的最大间距为20mm。

卧式鞋材注塑成型机模具安装完成后，启动本实施例的三工位取料机器人，使用示教器控制机器人进行人工对位，确认每个预设位置准确后，即可开始正式生产，工艺流程如下：

①移动X轴主体，将 Z2夹钳对正水口中心线。

②移动Y轴主体，将Z1夹钳和Z2夹钳移动至模具中间，并设该位置为预设位置1。

③人工调整Z1轴主体和Z2轴主体之间的间距、下降高度，调整两个Z1夹钳之间的间距。

④移动Y轴主体，将Z1轴主体和Z2轴主体移离预设位置1约20mm，并设该位置为预设位置2，完成定位返回“接近零点”。

⑤在注塑机开模状态时，开启联动，X轴主体、Y轴主体移动至预设位置1。

⑥Z1轴气缸、Z2轴气缸同时启动，将Z1夹钳和Z2夹钳伸至模具中间，到位后夹钳闭合，夹紧产品后移动至预设位置2，气缸复位夹钳上升。

⑦移动X轴主体、Y轴主体，返回“接近零点”，同时注塑机合模注塑，到位后夹钳打开，投下产品。

⑧返回预设位置1等待开模。

⑨若所有预设位置均正确，即可生产，反则重复上述动作再次定位，正式生产时设为自动模式，循环运行动作⑤-⑧。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (3)

1.一种三工位取料机器人，包括机座、固定安装于机座上并设有滑轨Ⅰ的X轴主体、滑动连接于滑轨Ⅰ上并设有滑轨Ⅱ的Y轴主体、滑动连接于滑轨Ⅱ上的Z轴主体、驱动Y轴主体于滑轨Ⅰ上来回滑动的X轴驱动装置、驱动Z轴主体于滑轨Ⅱ上来回滑动的Y轴驱动装置以及驱动Z轴主体垂直升降的Z轴驱动装置，所述Z轴主体的底部设有取料装置，其特征在于，所述X轴驱动装置包括设于滑轨Ⅰ中间的螺杆Ⅰ、通过螺杆Ⅰ驱动Y轴主体于滑轨Ⅰ上来回滑动的X轴电机，Y轴驱动装置包括设于滑轨Ⅱ中间的螺杆Ⅱ、通过螺杆Ⅱ驱动Z轴主体于滑轨Ⅱ上来回滑动的Y轴电机，所述Z轴主体包括分别与滑轨Ⅱ滑动连接的Z1轴主体和Z2轴主体，Z轴驱动装置包括设于Z1轴主体上的Z1轴滑轨、设于Z1轴滑轨中间的螺杆Ⅲ、通过螺杆Ⅲ驱动Z1轴主体垂直升降的Z1轴气缸、设于Z2轴主体上的Z2轴滑轨、设于Z2轴滑轨中间的螺杆Ⅳ、通过螺杆Ⅳ驱动Z2轴主体垂直升降的Z2轴气缸，Z1轴主体通过Z1轴气缸与滑轨Ⅱ滑动连接，Z2轴主体通过Z2轴气缸与滑轨Ⅱ滑动连接。

2.根据权利要求1所述的三工位取料机器人，其特征在于，所述取料装置包括设于Z1轴主体底部的一对可调节间距的Z1夹钳和设于Z2轴主体底部的一个Z2夹钳，Z1夹钳由Z1气缸驱动开合，Z2夹钳由Z2气缸驱动开合。

3.根据权利要求2所述的三工位取料机器人，其特征在于，所述Z1轴主体和Z2轴主体之间可调节的最大间距为20mm。