CN205928704U - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手，包括机械手臂、机械手掌和若干个机械手指，所述机械手掌通过活动连接在机械手臂上，所述第三关节表面为流通表面，所述流动表面包括若干个流通单元，所述流动单元包括支撑杆和流动单元表面，所述支撑杆和流动单元表面为固定连接，该支撑杆远离流动单元一端连接有控制球，所述流动单元表面为电磁型且设有压力传感器，所述压力传感器连接有控制微机，一种机械手，在使用的时候，当有小的磁性零件掉落到地上的时候，机械手可以通过第三关节上流动表面来吸住磁性零件，而所述磁性零件接触被吸住之后，就会随着流动表面而运动到预设的位置，这样释放机械手指就能够放下磁性零件，达到了机械手的目的，方便使用，节省人力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械领域，特别涉及一种机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是现有的机械手在拾起一些小的磁性金属的时候，因为机械手毕竟不是人手，当小磁性金属不好控制的时候容易掉到地上，机械手也很难将其恢复到原有的位置。
实用新型内容
对上述现有技术的现状，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种新型升降机，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种机械手，包括机械手臂、机械手掌和若干个机械手指，所述机械手掌通过活动连接在机械手臂上，所述机械手指包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节与机械手掌通过活动连接，所述第二关节与第一关节为铰链连接，所述第三关节与第二关节通过铰链连接；所述第三关节表面为半球形和圆柱体的组合，所述第三关节表面为流动表面，所述流动表面包括若干个流动单元，所述流动单元包括支撑杆和流动单元表面，所述支撑杆和流动单元表面为固定连接，该支撑杆远离流动单元一端连接有控制球，所述流动单元表面为电磁型且设有压力传感器，所述压力传感器连接有控制微机。
所述一个机械手包括四个机械手指，所述机械手指由硬质金属制成。
优选的，所述控制球内部包包括若干个活动单元，每个活动单元对应一个支撑杆，所述活动单元有控制微机控制。
优选的，所述支撑杆由硬质不锈钢制成。
优选的，所述机械手掌和机械手臂通过转轴连接，所述转轴内部设有步进电机，所述步进电机通过控制微机控制。
采用以上技术方案的有益效果是：采用该实用新型提供的一种机械手，在使用的时候，当有小的磁性零件掉落到地上的时候，机械手可以通过第三关节上流动表面来吸住磁性零件，而所述磁性零件接触被吸住之后，就会随着流动表面而运动到预设的位置，当两个以上的手指夹住磁性零件之后，通过压力传感器可以断电灭磁，这样释放机械手指就能够放下磁性零件，达到了机械手的目的，方便使用，节省人力。
附图说明
图1为本实用新型的一种机械手结构示意图。
其中：1、机械手臂，2、机械手掌，3、机械手指，4、第一关节，5、第二关节，6、第三关节，61、半球形，62、圆柱形，7、流动单元，71、支撑杆，72、流动单元表面，8、控制球，9、压力传感器，10、转轴，11、步进电机。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。
如图1所示，一种机械手，包括机械手臂1、机械手掌2和四个机械手指，所述机械手掌通过活动连接在机械手臂上，所述机械手指包括第一关节4、第二关节5和第三关节6，所述第一关节4与机械手掌2通过活动连接，所述第二关节5与第一关节4为铰链连接，所述第三关节6与第二关节5通过铰链连接；所述第三关节6表面为半球形61和圆柱体62的 组合，所述第三关节6表面为流动表面7，所述流动表面7包括若干个流动单元7，所述流动单元7包括支撑杆71和流动单元表面72，所述支撑杆71和流动单元表面72为固定连接，该支撑杆71远离流动单元一端连接有控制球8，所述流动单元表面72为电磁型且设有压力传感器9，所述压力传感器9连接有控制微机。值得注意的是，所述一个机械手包括四个机械手指3，所述机械手指3由硬质金属制成，而所述控制球8内部包括若干个活动单元，每个活动单元对应一个支撑杆71，所述活动单元有控制微机控制，而所述支撑杆71由硬质不锈钢制成，所述步进电机11通过控制微机控制，现有的机械手在拾起一些小的磁性金属的时候，因为机械手毕竟不是人手，当小磁性金属不好控制的时候容易掉到地上，机械手也很难将其恢复到原有的位置，而在本实施例中，在使用的时候，当有小的磁性零件掉落到地上的时候，机械手1可以通过第三关节6上流动单元表面72来吸住磁性零件，而所述磁性零件接触被吸住之后，就会随着流动单元表面72而运动到预设的位置，当两个以上的手指夹住磁性零件之后，通过压力传感器可以断电灭磁，这样释放机械手指就能够放下磁性零件，达到了机械手的目的，方便使用，节省人力。
此外，所述机械手掌2和机械手臂1通过转轴10连接，所述转轴10内部设有步进电机11，这个设计是更多的仿人生的设计制造，而且转轴的设计比人体的旋转幅度更大，更能方便操作。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种机械手，包括机械手臂、机械手掌和若干个机械手指，所述机械手掌通过活动连接在机械手臂上，所述机械手指包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节与机械手掌通过活动连接，所述第二关节与第一关节为铰链连接，所述第三关节与第二关节通过铰链连接；其特征在于：所述第三关节表面为半球形和圆柱体的组合，所述第三关节表面为流动表面，所述流动表面包括若干个流动单元，所述流动单元包括支撑杆和流通单元表面，所述支撑杆和流动单元表面为固定连接，该支撑杆远离流动单元一端连接有控制球，所述流动单元表面为电磁型且设有压力传感器，所述压力传感器连接有控制微机。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手包括四个机械手指，所述机械手指由硬质金属制成。
3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述控制球内部包包括若干个活动单元，每个活动单元对应一个支撑杆，所述活动单元有控制微机控制。
4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述支撑杆由硬质不锈钢制成。
5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手掌和机械手臂通过旋转轴连接，所述转轴内部设有步进电机，所述步进电机通过控制微机控制。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110705059A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-17 | 上海大学 | 半球形机器人柔软指尖结构的刚度辨识与接触力计算方法 |
| US11548171B2 (en) | 2019-10-30 | 2023-01-10 | Industrial Technology Research Institute | Robot arm, mechanical assembly and assembly method thereof |
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN110705059A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-17 | 上海大学 | 半球形机器人柔软指尖结构的刚度辨识与接触力计算方法 |
| CN110705059B (zh) * | 2019-09-19 | 2021-04-27 | 上海大学 | 半球形机器人柔软指尖结构的刚度辨识与接触力计算方法 |
| US11548171B2 (en) | 2019-10-30 | 2023-01-10 | Industrial Technology Research Institute | Robot arm, mechanical assembly and assembly method thereof |
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| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20170208 Termination date: 20170428 |