CN205928612U - 真空吸盘助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种真空吸盘助力机械手，其技术方案要点是该真空吸盘助力机械手的支架上设置有回弹装置，该回弹装置在机械手吸取玻璃时被玻璃压缩蓄力，当机械手释放玻璃时，该回弹装置的回复力可帮助对玻璃进行卸载。本实用新型解决了当机械手释放玻璃时吸取玻璃的吸盘无法完全释放玻璃的问题。

Description

真空吸盘助力机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，更具体的说，它涉及一种真空吸盘助力机械手。

背景技术

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不专业但国内已经流行），是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准）操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

授权公告号为CN204339777U的实用新型专利公开了一种吸盘机械手，其包括设有若干个真空吸盘的吸盘架，还包括移动座，所述吸盘架与移动座可转动连接，所述移动座上设有供手握住推动的手柄；所述移动座的上部可转动铰接有升降气缸，所述升降气缸的上端可悬挂。升降气缸可升降移动座，手柄可以推动移动座移动，所述吸盘架与移动座之间设有吸盘架气缸，所述吸盘架气缸的缸体可转动设置在吸盘架上、活塞杆可转动铰接在移动座上。吸盘架气缸的伸缩可带动吸盘架转动；本实用新型的吸盘架可吸附玻璃，升降气缸可对吸附玻璃后的吸盘架进行升降，移动座上的手柄可推动移动座移动，整体由气动控制，结构简单。

该吸盘机械手的不足之处在于：当该吸盘机械手所抓取的物体与其上的吸盘间具有较强的吸附力时，当卸载物体时物体偶尔会吸附在吸盘上，需要手动才能将物体卸载，这样会费时费力。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种可以全自动卸载物体的真空吸盘助力机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种真空吸盘助力机械手，包括立柱、旋转臂和吊装在所述旋转臂上的机械手，所述机械手包括支架和真空吸盘，所述支架上设置有真空吸盘的一侧安装有回弹装置，所述回弹装置包括底座和设置在底座上的回弹件。

通过采用上述技术方案，当真空吸盘吸取玻璃时，真空吸盘抽真空，玻璃会压缩回弹件，当卸载玻璃时，真空吸盘卸真空，玻璃脱离吸盘，同时回弹件回弹会对玻璃施加相对于吸盘吸力相反的力，方便剥离脱离吸盘，不再需要手动卸载玻璃，所以节省了时间和人力。

本实用新型进一步设置为：所述回弹件包括弹簧和支撑杆，所述底座上设置有圆孔，所述支撑杆穿设于所述圆孔内，所述支撑杆位于真空吸盘的一端设置有隔挡片一，所述支撑杆的另一端设置有隔挡片二，所述弹簧位于所述隔挡片一与底座之间。

通过采用上述技术方案，当吸取玻璃时，玻璃挤压隔挡片一，进而压缩弹簧，弹簧蓄力，当卸载玻璃时，弹簧的回复力有助于卸载玻璃。

本实用新型进一步设置为：所述圆孔内穿设有套筒。

通过采用上述技术方案，该套筒套设在支撑杆上，当支撑杆晃动时会受到套筒的限制，所以套筒可以保持支撑杆相对于底座在垂直方向上运动，从而避免了支撑杆偏离位置。

本实用新型进一步设置为：所述隔挡片一上设置有橡胶球。

通过采用上述技术方案，因为橡胶球对玻璃的损伤很小，所以隔挡片一上安装橡胶球可以保证玻璃不被划伤。

本实用新型进一步设置为：所述回弹件为末端弯曲的钢片。

通过采用上述技术方案，钢片的弯曲部用于承接玻璃，当吸取玻璃时，玻璃挤压钢片，当卸载玻璃时，钢片的回弹力有助于玻璃的卸载。

本实用新型进一步设置为：所述钢片弯曲的部分设置有橡胶垫。

通过采用上述技术方案，因为橡胶垫对玻璃的损伤很小，所以加装橡胶垫可以降低对玻璃的损伤。

本实用新型进一步设置为：所述旋转臂包括设置在底面的滑轨，所述滑轨上设置有用于吊装所述机械手的滑轮组。

通过采用上述技术方案，滑轮组会随着机械手的移动而滑动，方便使用者移动机械手到不同的位置。

本实用新型进一步设置为：所述立柱底部设置有配重块，所述立柱与所述配重块通过若干螺栓连接。

通过采用上述技术方案，通过螺栓将立柱固定在配重块上，可增加立柱的稳固性。

本实用新型进一步设置为：所述机械手与所述滑轮组之间设置有升降气缸。

通过采用上述技术方案，升降气缸可用于调节机械手的高度，方便对不同高度的玻璃进行吸取。

综上所述，本真空吸盘助力机械手具有以下有益效果：1.该真空吸盘助力机械手可全自动完成对玻璃的卸载；2.该真空吸盘助力机械手对玻璃的损伤很小；3.该真空吸盘助力机械手稳固性更好。

附图说明

图1为实施例一的结构示意图；

图2为实施例一的正视图；

图3为图2中A部分的放大图；

图4为图3的剖视图；

图5为图4中滑轮组的结构示意图；

图6为图1中机械手部分的结构示意图；

图7为图1中机械手部分的侧视图；

图8为实施例二中机械手部分的结构示意图。

图中：1、立柱；2、旋转臂；3、支架；4、真空吸盘；5、连接管；6、底座；7、圆孔；8、套筒；9、支撑杆；10、隔挡片一；11、隔挡片二；12、橡胶球；13、滑轨；14、滑轮组；15、配重块；16、螺栓；17、升降气缸；18、钢片；19、橡胶垫。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例一：一种真空吸盘助力机械手，参见图1，该真空吸盘4助力机械手包括立柱1、旋转臂2和吊装在旋转臂2下方的机械手。

上述机械手包括支架3和四个真空吸盘4。上述支架3呈X形设置，四个真空吸盘4安装在支架3的四个腿的末端，并且四个真空吸盘4位于同一竖直面上。四个真空吸盘4的背面分别设置有连接管5，上述连接管5与真空泵相连。

上述X形支架3的四个腿的中部与真空吸盘4同侧的位置分别设置有回弹装置，该回弹装置的底座6焊接在支架3上，底座6的中央设置有圆孔7，圆孔7内焊接有套筒8，套筒8内穿设有支撑杆9，支撑杆9与真空吸盘4同侧的一端焊接有隔挡片一10，另一端焊接有隔挡片二11。上述隔挡片一10上粘贴有橡胶球12，橡胶球12可避免对玻璃造成损伤。上述隔挡片一10与底座6之间设置有弹簧，弹簧的自然长度可保持橡胶球12的初始位置略微超出四个真空吸盘4边缘所处的竖直面，上述套筒8的长度短于吸取玻璃后四个真空吸盘4边缘所处的竖直面。

上述旋转臂2包括底面的滑轨13和安装于滑轨13上的滑轮组14，滑轮组14可在滑轨13上自由滑动，滑轮组14下方吊装有上述机械手。立柱1的底端设置有配重块15，立柱1底端通过螺栓16与配重块15连接，配重块15用于增加立柱1的稳定性。上述机械手与滑轮组14之间安装有升降气缸17。

当要吸取玻璃时，将机械手移动到玻璃所在的位置，移动机械手滑轮组14会随着滑动，然后通过升降气缸17来调节机械手的高度，然后将真空吸盘4扣合在玻璃上，开启真空泵抽真空，此时玻璃压缩橡胶球12，进而压缩弹簧，弹簧蓄力，吸取玻璃后通过升降气缸17将玻璃抬起转移到目标位置，放好玻璃后卸真空，玻璃脱离真空吸盘4，同时蓄力的弹簧复位，此时弹簧通过橡胶球12帮助卸载玻璃。

实施例二：与实施例一的不同之处在于，上述回弹装置包括底座6和焊接在底座6上的钢片18。该钢片18具有良好的弹性并且末端弯曲。钢片18的弯曲部分包裹有橡胶垫19，橡胶垫19可以避免钢片18对玻璃造成划伤。

当要吸取玻璃时，将机械手移动到玻璃所在的位置，移动机械手滑轮组14会随着滑动，然后通过升降气缸17来调节机械手的高度，然后将真空吸盘4扣合在玻璃上，开启真空泵抽真空，此时玻璃压缩钢片18，钢片18蓄力，机械手吸取玻璃后通过升降气缸17将玻璃抬起转移到目标位置，放好玻璃后卸真空，玻璃脱离真空吸盘4，同时蓄力的钢片18复位，钢片18复位的回复力帮助玻璃卸载，这样可以避免玻璃吸附在真空吸盘4上。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种真空吸盘助力机械手，包括立柱(1)、旋转臂(2)和吊装在所述旋转臂(2)上的机械手，所述机械手包括支架(3)和真空吸盘(4)，其特征在于：所述支架(3)上设置有真空吸盘(4)的一侧安装有回弹装置，所述回弹装置包括底座(6)和设置在底座(6)上的回弹件。

2.根据权利要求1所述的真空吸盘助力机械手，其特征在于：所述回弹件包括弹簧和支撑杆(9)，所述底座(6)上设置有圆孔(7)，所述支撑杆(9)穿设于所述圆孔(7)内，所述支撑杆(9)位于真空吸盘(4)的一端设置有隔挡片一(10)，所述支撑杆(9)的另一端设置有隔挡片二(11)，所述弹簧位于所述隔挡片一(10)与底座(6)之间。

3.根据权利要求2所述的真空吸盘助力机械手，其特征在于：所述圆孔(7)内穿设有套筒(8)。

4.根据权利要求2所述的真空吸盘助力机械手，其特征在于：所述隔挡片一(10)上设置有橡胶球(12)。

5.根据权利要求1所述的真空吸盘助力机械手，其特征在于：所述回弹件为末端弯曲的钢片(18)。

6.根据权利要求5所述的真空吸盘助力机械手，其特征在于：所述钢片(18)弯曲的部分设置有橡胶垫(19)。

7.根据权利要求1所述的真空吸盘助力机械手，其特征在于：所述旋转臂(2)包括设置在底面的滑轨(13)，所述滑轨(13)上设置有用于吊装所述机械手的滑轮组(14)。

8.根据权利要求1所述的真空吸盘助力机械手，其特征在于：所述立柱(1)底部设置有配重块(15)，所述立柱(1)与所述配重块(15)通过若干螺栓(16)连接。

9.根据权利要求7所述的真空吸盘助力机械手，其特征在于：所述机械手与所述滑轮组(14)之间设置有升降气缸(17)。