CN205869917U - 弹簧安装模块、自动化双轨线体生产模组及生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种弹簧安装模块，所述弹簧安装模块包括工作台、安装于工作台上的机械手、以及安装于机械手上的弹簧夹持机构；所述弹簧夹持机构包括连接于机械手上的安装架、以及固定于安装架上的用于抓取弹簧的至少一个弹簧夹持组件。本实用新型公开了采用这种弹簧安装模块的自动化双轨线体生产模组，还包括双轨线体模块；并且进一步公开了自动化生产线。本实用新型的自动化双轨线体生产模组，能够实现自动安装弹簧，并且通过双轨线体模块的结构设置能够实现多种运行模式，在弹簧安装模块故障时，不影响弹簧的安装，也不影响整个自动化生产线的运转。

Description

弹簧安装模块、自动化双轨线体生产模组及生产线

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种弹簧安装模块、自动化双轨线体生产模组以及自动化生产线。

背景技术

随着科技的发展和人力成本的上升，制造业开始寻求机械化和自动化，近20年来，制造业逐渐研发和使用自动化生产线来实现生产自动化。

CN102062584A公开了一种遥控器自动检测生产线，包括传送带，至少还包括：一外观检测工站，包括设置在传送带上的外观检测装置以及外观不合格产品回收装置，所述外观检测装置包括中央控制处理单元以及获取产品图像的摄像装置，所述摄像装置连接所述中央控制处理单元以把遥控器图像数据传输给所述中央控制处理单元，所述中央控制处理单元有比较单元以用于将摄像装置获取的图像与预存外观数据进行对比，所述中央控制处理单元还控制连接所述外观不合格产品回收装置以将外观不合格产品从传送带上取下，以及功能检测工站，包括设置在所述传送带上方或一侧的自动功能检测装置以及功能不合格产品回收装置，所述功能检测装置包括功能检测机以及从生产线上取产品到功能检测机和从功能检测机将产品放回到传送带上的自动取放机械手，和对遥控器按键进行按压的触手，以及中央控制处理单元，所述中央控制处理单元控制连接功能检测机、机械手和触手，所述中央控制处理单元还控制连接所述功能不合格产品回收装置以将不合格品从传送带上取下。这种遥控器自动检测生产线能够将外观不合格产品和功能不合格从以移出，实现遥控器在线自动检测。

然而，这种遥控器自动检测生产线只能实现遥控器的自动检测，不能实现遥 控器零件的安装以及遥控器成品的包装；另外，这种遥控器自动检测生产线的传送带为普通实现运送的传送带，只能在正常模式下运送遥控器，不具有在非正常模式下（比如某个装置故障时）运送遥控器和检测遥控器的功能，因而当这种遥控器自动检测生产线的某个装置故障时，将影响整个遥控器自动检测生产线的运转，不利于提高生产效率。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有的自动化生产线只能实现遥控器的自动检测，不能实现遥控器零件的安装以及遥控器成品的包装；并且只能在正常模式下运送产品或产品零件，当自动化生产线的某个装置故障时，影响整个生产线运转的技术问题，提供一种弹簧安装模块、自动化双轨线体生产模组以及自动化生产线，能够实现弹簧的自动安装，并且在自动化生产线的某个装置故障时，包括弹簧安装模块故障时，不影响整个自动化生产线的运转。

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提供一种弹簧安装模块，所述弹簧安装模块包括工作台、安装于工作台上的机械手、以及安装于机械手上的弹簧夹持机构；所述弹簧夹持机构包括连接于机械手上的安装架、以及固定于安装架上的用于抓取弹簧的至少一个弹簧夹持组件。

在所述的弹簧安装模块中，优选地，所述弹簧夹持机构包括两个弹簧夹持组件，所述两个弹簧夹持组件分别安装于安装架的两侧；所述弹簧夹持组件包括用于抓取弹簧的夹持组件、用于驱动夹持组件沿Z轴上下移动以抓取弹簧的Z轴气缸组件，以及用于感应夹持组件已抓取弹簧的感应器组件；所述夹持组件与Z轴气缸组件固定连接，所述感应器组件与夹持组件固定连接。

在所述的弹簧安装模块中，优选地，所述夹持组件包括第一夹爪、第二夹爪以及用于使第一夹爪和第二夹爪闭合或分开的开合气缸，所述第一夹爪和第二夹 爪安装于开合气缸上；所述第一夹爪上设有用于放置弹簧的凸出端的收容孔，所述第二夹爪上安装有用于供弹簧的平面端抵靠的弹性垫。

在所述的弹簧安装模块中，优选地，所述安装架包括用于连接机械手的旋转轴的法兰，以及连接于法兰上的连板，所述Z轴气缸组件固定于连板上；所述Z轴气缸组件包括固定于连板上的安装座以及固定于安装座上的Z轴气缸，所述开合气缸与Z轴气缸组件的安装座通过气缸连块固定连接；所述开合气缸包括气缸本体以及设于气缸本体下端的第一开合移动轴和第二开合移动轴，所述第一夹爪连接于第一开合移动轴上，所述第二夹爪连接于第二开合移动轴上。

在所述的弹簧安装模块中，优选地，所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件绕Z轴在XY平面上旋转，所述弹簧夹持机构与第三旋转组件相连接。

本实用新型进一步提供一种自动化双轨线体生产模组，所述自动化双轨线体生产模组包括双轨线体模块、以及安装于双轨线体模块一侧的弹簧安装模块，所述弹簧安装模块采用如上任意一项所述的弹簧安装模块。

在所述的自动化双轨线体生产模组中，优选地，所述双轨线体模块包括机架，用于放置产品或产品零件的至少一个移动板，以及安装于机架上的用于在正常模式下输送移动板的第一轨道装置、用于在非正常模式下输送移动板的第二轨道装置；所述机架的两侧分别设有进料侧和出料侧，所述第一轨道装置包括用于将放置有产品或产品零件的移动板从进料侧输送到出料侧的第一上循环轨道组件和用于使移动板从出料侧循环回到进料侧的第一下循环轨道组件，所述第二轨道装置包括第二上循环轨道组件；所述双轨线体模块还包括用于在非正常模式下使移动板在第一上循环轨道组件和第二上循环轨道组件之间进行移动的换线机构。

在所述的自动化双轨线体生产模组中，优选地，所述第一上循环轨道组件、 第一下循环轨道组件以及第二上循环轨道组件设有数个工作位，在所述的数个工作位设有用于阻挡移动板在工作位的阻挡气缸；所述换线机构包括数个升降气缸组件，所述数个升降气缸组件安装于所述的第一上循环轨道组件的至少一个工作位和与该工作位对应的第二上循环轨道组件的至少一个工作位，所述升降气缸组件包括顶板以及设置于顶板下方的用于顶起顶板的升降气缸；所述换线机构还包括用于使移动板在第一上循环轨道组件的工作位和第二上循环轨道组件的工作位之间移动的移动组件。

在所述的自动化双轨线体生产模组中，优选地，所述第一上循环轨道组件设有两个正常工作位，所述两个正常工作位包括第一正常工作位、第二正常工作位；所述第二上循环轨道组件设有两个备用工作位，所述两个备用工作位包括第一备用工作位、第二备用工作位；所述弹簧安装模块靠近第一上循环轨道组件设置，所述弹簧安装模块的工作台的一侧放置有用于收纳弹簧的物料盘，所述弹簧夹持机构设置成通过机械手的驱动在物料盘和第二正常工作位之间移动。

本实用新型进一步提供一种自动化生产线，所述自动化生产线包括自动化双轨线体生产模组，所述自动化双轨线体生产模组为如上任意一项所述的自动化双轨线体生产模组。

实施本实用新型的有益效果是：本实用新型的自动化双轨线体生产模组包括双轨线体模块、以及安装于双轨线体模块一侧的弹簧安装模块；所述弹簧安装模块包括工作台、安装于工作台上的机械手、以及安装于机械手上的弹簧夹持机构；所述弹簧夹持机构包括连接于机械手上的安装架、以及固定于安装架上的用于抓取弹簧的至少一个弹簧夹持组件；通过所述弹簧夹持组件能够从物料盘中抓取弹簧；然后通过机械手旋转到双轨线体模块的相应工作位，将弹簧相应地安装于双轨线体模块上运输的产品壳体中，能够实现弹簧的自动安装。

其次、通过数个双轨线体模块依次连接能够构成自动化生产线的线体模块运输线来实现产品或产品零件的自动输送，极大地提高了生产效率，并且，通过本实用新型的双轨线体模块的结构设置，能够实现多种运行模式，在自动化生产线的某个装置故障时，包括弹簧安装模块故障时，不影响弹簧的安装，进而不影响整个自动化生产线的运转。

附图说明

图1是根据本实用新型优选实施例的自动化生产线的示意图。

图2是根据本实用新型第一实施例的双轨线体模块的立体示意图。

图3是图2所示的双轨线体模块的另一角度的立体示意图。

图4是图2所示的双轨线体模块的俯视图。

图5是图2所示的双轨线体模块的侧视图。

图6是本实用新型另一实施例的双轨线体模块的立体示意图，其采用另一种换线机构。

图7是图6所示的双轨线体模块的俯视图。

图8是图1所示的双轨线体模块的移动板上安装的托盘的立体示意图。

图9是图2所示的双轨线体模块的第一上循环轨道组件的立体示意图。

图10是根据本实用新型的第一实施例的弹簧安装模块的立体示意图。

图11是图10所示的弹簧安装模块的侧视图。

图12是图10所示的弹簧安装模块的弹簧夹持机构的立体示意图。

图13是图10所示的弹簧安装模块的弹簧夹持机构的另一角度的示意图。

图14是图13所示的弹簧夹持机构的第一夹爪的立体示意图。

图15是图13所示的弹簧夹持机构的第二夹爪的立体示意图。

图16是根据本实用新型的第一实施例的弹簧安装模块所抓取的弹簧的立体 示意图。

图17是根据本实用新型的自动化双轨线体生产模组的电气框图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行进一步的说明。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。相反，本实用新型的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

如图1所示，本实用新型公开了一种自动化生产线，所述自动化生产线100包括线体模块运输线10，所述线体模块运输线10包括数个依次连接的双轨线体模块1。本实用新型的发明人通过长期的设计和改进，得到了本实用新型的具有创新性设计的双轨线体模块1，本实用新型的双轨线体模块1采用模块化的结构，可以根据自动化生产线100的需要，依次连接所需数量的双轨线体模块1，这种双轨线体模块1能够方便地在一些工位进行手工操作，在另一些工位外接自动化装置进行自动化操作，例如：外接图10中所示的弹簧安装模块3进行自动化操作，当然还可以根据需要外接其它自动化装置，例如：还可以是本实用新型的申请人在先专利中申请的其它自动化装置或者本领域技术人员所了解的适用于产品组装、检测或包装的自动化装置。更重要的是，本实用新型的双轨线体模块1能够实现多种运行模式，在自动化生产线100外接的某个自动化装置故障时，例如：图10中所示的弹簧安装模块3，不影响整个自动化生产线100的运转，并且还具有质检模式和旁路模式等多种可选择的模式，这种双轨线体模块1能够适用于各种自动化生产线100，例如：遥控器自动化生产线、手机自动化生产线等。以下将对双轨线 体模块1以及弹簧安装模块3进行详述。

如图1至图17所示，本实用新型公开了一种采用弹簧安装模块的自动化双轨线体生产模组，所述自动化双轨线体生产模组包括双轨线体模块1、以及安装于双轨线体模块一侧的弹簧安装模块3，以下将对双轨线体模块1、弹簧安装模块3以及双轨线体模块1、弹簧安装模块3的相对位置关系以及作用关系进行详述。

如图2至图5，本实用新型第一实施例的双轨线体模块1包括机架19，用于放置产品或产品零件的移动板13，安装于机架19上的用于在正常模式下输送移动板的第一轨道装置11、用于在非正常模式下输送移动板的第二轨道装置12；所述机架19的两侧分别设有进料侧191和出料侧192，所述第一轨道装置11包括用于将放置有产品或产品零件的移动板从进料侧191输送到出料侧192的第一上循环轨道组件111和用于使移动板13从出料侧192循环回到进料侧191的第一下循环轨道组件112，所述第二轨道装置12包括第二上循环轨道组件121。

参阅图1及图8，所述双轨线体模块1还包括放置于移动板13上的用于收纳产品或产品零件的托盘16，所述托盘16根据产品或产品零件的形状和尺寸进行设计，用于将产品或产品零件较好的收容在托盘16中，所述托盘16可以根据需要设置数个安装空间161，在本实施例中，所述托盘16上设有用于收容遥控器的面壳和底壳的四个安装空间161，其中两个安装空间161中收容有遥控器的底壳。本实用新型中，通过弹簧安装模块3在遥控器的底壳上安装弹簧35（参阅图16），所述弹簧35用作与电池的负极电连接的负极弹簧。

参阅图2至图7，在本实用新型中，所述双轨线体模块1还包括用于使移动板13在第一上循环轨道组件111和第二上循环轨道组件121之间进行移动的换线机构15；以使得当双轨线体模块1与外接的自动化装置故障时（非正常模式下），例如弹簧安装模块3故障时，可以使移动板13从第一上循环轨道组件111移动到第 二上循环轨道组件121，在第二上循环轨道组件121进行手工操作或外接另一备用自动化装置，再从下一相邻的第二上循环轨道组件121回到第一上循环轨道组件111，回到正常模式运行，从而不会因为与双轨线体模块1外接的自动化装置故障，影响整个自动化生产线的运转。

更具体地说，在本实施例中，如图2至图5所示，所述的第一上循环轨道组件111、第一下循环轨道组件112以及第二上循环轨道组件121设有数个工作位17，在所述的数个工作位17设有用于阻挡移动板13在工作位的阻挡气缸181。当移动板13沿第一上循环轨道组件111、第一下循环轨道组件112以及第二上循环轨道组件121移动，移动到某一工作位17时，阻挡气缸181工作，将移动板13阻挡并定位在某一工作位17，以便于自动化装置或人工进行操作。

如图2至图5所示，在本实施例中，所述第一上循环轨道组件111设有两个正常工作位，所述两个正常工作位包括第一正常工作位171、第二正常工作位172；在正常模式下，放置有产品或产品零件的移动板13沿第一上循环轨道组件111移动，从第一正常工作位171移动到第二正常工作位172，工作人员或者自动化装置的机械手在第一正常工作位171或第二正常工作位172对移动板13上放置的产品或产品零件进行操作，再顺序移动到下一相邻的双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111，从其第一正常工作位171移动到第二正常工作位172。第二上循环轨道组件121设有两个备用工作位，所述两个备用工作位包括第一备用工作位173、第二备用工作位174，在故障模式下，放置有产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171移动到第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，再沿第二上循环轨道组件121移动到第二备用工作位174，继续移动到相邻双轨线体模块1的第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，然后回到相邻双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一 正常工作位171。在质检模式下，按压质检按钮，放置有产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171移动到第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，再按压质检按钮，将产品或产品零件放回移动板13，放置有产品或产品零件的移动板13沿第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171移动到第二正常工作位172。在旁路模式下，第一上循环轨道组件111的第二正常工作位172的阻挡气缸181不工作，放置有产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171顺序移动到下一相邻的双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171。可以理解的是，所述第一上循环轨道组件111还可以设置更多个正常工作位，所述第二上循环轨道组件121可以相应地设置更多个备用工作位；所述正常工作位和备用工作位的数量可以根据需要进行设置，不限于本实施例的二个，可以为三个、四个甚至更多个，优选为两个，在能够实现本实用新型的实用新型目的基础上，结构更为简单紧凑，并且便于双轨线体模块之间的连接。

值得一提的是，由于在故障模式或者质检模式下，移动板13需要从第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171移动到第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，因而在本实用新型的优选实施例中，所述弹簧安装模块3连接于所述第二正常工作位172，并在第二正常工作位172对移动板13上放置的遥控器底壳进行操作，将弹簧35安装于遥控器的底壳上，使得整个双轨线体模块1的设计结构更合理。

如图2至图7所示，在本实用新型中，所述双轨线体模块1包括用于使移动板13在第一上循环轨道组件111和第二上循环轨道组件121之间移动的换线机构15，在本实施例中，在第一正常工作位171和与之相应的第一备用工作位173上安装换线机构15；可以理解的是，在其它实施例中，也可以在第二正常工作位172 和与之相应的第二备用工作位174上安装换线机构15；但是优选地，在第一正常工作位171和第一备用工作位173安装换线机构15，使得当与第二正常工作位172连接的自动化装置（如弹簧安装模块3）出现故障时，能及时地将移动板13从第一正常工作位171移动到第一备用工作位173，进行后续的操作。

如图2至图5所示，在本实施例中，所述换线机构15包括升降气缸组件151，所述升降气缸组件151安装于所述的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171和与第一正常工作位171对应的第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，所述升降气缸组件151包括顶板1511以及设置于顶板1511下方的用于顶起顶板的升降气缸1512。所述换线机构15还包括用于使移动板13在第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171和第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173之间移动的移动组件152。可以理解的是，只要能够稳定可靠的使移动板在第一上循环轨道组件111和第二上循环轨道组件121之间移动的换线机构的结构形式均可用于本实用新型，例如本实用新型的第一实施例采用本实用新型的申请人于在先专利申请CN2016103215945、CN2016103230409中提到的升降气缸组件151和位置移动组件152，在此不做赘述。也可以采用本实用新型第二实施例的换线机构15’的方案，即申请人于在先专利申请CN2016105220971中申请的换线机构15’（参阅图6及图7）；这些换线机构的结构形式可通过引用的方式结合于本实用新型中，需要说明的是，本实用新型第二实施例的双轨线体模块1'与第一实施例的双轨线体模块1的结构基本相同，区别在于第二实施例的换线机构15’的第一实施例的换线机构15存在区别。

继续参阅图3，所述机架19上设有第一固定板193和第二固定板194，所述第一固定板193位于第二固定板194的上方；所述第一上循环轨道组件111和第二上循环轨道组件121安装于第一固定板193上，所述第一下循环轨道组件112 安装于第二固定板194上。

参阅图3，在本实施例中，以所述第一上循环轨道组件111为图例，所述第二上循环轨道组件121、第一下循环轨道组件112的结构与第一上循环轨道组件111类似。所述第一上循环轨道组件111包括一组第一上导轨113、安装于第一上导轨113上的第一上驱动皮带114以及用于驱动第一上驱动皮带114循环运动的第一上驱动马达115，第一上驱动马达115连接于第一上驱动皮带114上；在正常模式下，当移动板13位于第一上驱动皮带114上时，在第一上驱动马达115的驱动下，移动板13由第一上驱动皮带114带动，沿第一上导轨113滑动,从第一正常工作位171移动到第二正常工作位172。

所述第二上循环轨道组件121包括一组第二上导轨、安装于第二上导轨上的第二上驱动皮带以及用于驱动第二上驱动皮带循环运动的第二上驱动马达，其中，第二上驱动马达连接于第二上驱动皮带上；在故障模式下，当移动板13位于第二上驱动皮带上时，在第二上驱动马达的驱动下，移动板13由第二上驱动皮带带动，沿第二上导轨滑动，从第一备用工作位173移动到第二备用工作位174。

如图2及图3所示，值得一提的是，所述第一轨道装置11还包括用于使移动板13从出料侧192循环回到进料侧191的第一下循环轨道组件112，当移动板13沿依次连接的数个双轨线体模块1移动到最后一个双轨线体模块1时，再从最后一个双轨线体模块1通过第一下循环轨道组件112循环回到第一个双轨线体模块1，从而使得移动板13在数个依次连接的双轨线体模块1上循环移动，实现产品或产品零件的连续安装、检测和生产，例如：采用双轨线体模块1的遥控器自动化生产线100，10秒钟能够完成一个遥控器的安装、检测和包装。

相似地，所述第一下循环轨道组件112包括一组第一下导轨、安装于第一下导轨上的第一下驱动皮带以及用于驱动第一下驱动皮带循环运动的第一下驱动马 达，其中，第一下驱动马达连接于第一下驱动皮带上；当移动板13位于第一下驱动皮带上时，在第一下驱动马达的驱动下，移动板13由第一下驱动皮带带动，沿第一下导轨滑动，从双轨线体模块1的出料侧192移动到进料侧191。

可以理解的是，所述第一上循环轨道组件、第一下循环轨道组件以及第二上循环轨道组件的结构不限于上述实施例的结构，只要能够使移动板沿第一上循环轨道组件、第一下循环轨道组件以及第二上循环轨道组件移动的结构均可用于本实用新型。所述第一上驱动马达115、第二上驱动马达、第一下驱动马达可采用本领域技术人员常用的马达，其尺寸和规格可根据需要进行选择。

采用本实用新型的双轨线体模块1可以实现多种运行模式，分别为正常模式、故障模式、质检模式、不良品处理模式以及旁路模式；可以根据需要设定其中的一种、二种、三种、四种甚至五种模式。由此，本实用新型公开了一种双轨线体模块的运行方法，所述运行方法包括正常模式，在正常模式下，包括下述步骤：放置有产品或产品零件的移动板沿双轨线体模块的第一上循环轨道组件111顺序移动到下一相邻的双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111。更具体地说，在本实施例中，所述正常模式下，包括下述步骤：S11：放置有产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111，从第一正常工作位171移动到第二正常工作位172；S12:放置有产品或产品零件的移动板13再顺序移动到下一相邻的双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171。所述正常模式即常规的生产模式，在正常模式下，自动化生产线进行常规的生产流程。

所述运行方法还包括故障模式，在所述故障模式下，包括下述步骤：放置有产品或产品零件的移动板沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111通过换线机构移动到第二上循环轨道组件121；再顺序移动到相邻双轨线体模块的第二上循环轨道组件121，然后通过换线机构15回到相邻双轨线体模块1的第一上循环轨 道组件111。更具体地说，在本实施例中，在所述故障模式下，包括下述步骤：S21：放置有产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171移动到第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，再沿第二上循环轨道组件121移动到第二备用工作位174，S22：放置有产品或产品零件的移动板13顺序移动到相邻双轨线体模块1的第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，然后回到相邻双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171。所述故障模式为与自动化生产线的某一双轨线体模块1连接的自动化装置出现故障时的运行模式，即自动化生产线100的自动化装置出现故障，无法对第一上循环轨道组件111的第二正常工作位172上的移动板13上放置的产品或产品零件进行操作时，通过使移动板13移动到第一备用工作位173、再移动到第二备用工作位174，通过人工在这个工序对产品或产品零件进行操作，然后回到下一个相邻的双轨线体模块1，因而不会影响下一个相邻的双轨线体模块1、乃至整个自动化生产线100的运行。

所述运行方法还包括不良品处理模式，在不良品处理模式下，包括下述步骤：放置有产品或产品零件的移动板沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111通过换线机构移动到第二上循环轨道组件121，取出产品或产品零件。更具体地，在本实施例中，当发现移动板放置的产品或产品零件为不合格产品时，通过按压不良品移除按钮进入不良品处理模式，在不良品处理模式下，包括下述步骤：S31：放置有不合格产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171移动到第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，取出不合格产品或产品零件。所述不良品处理模式，即当质检人员或生产线员工发现产品或产品零件为不良品时采用的模式，通过不良品处理模式可以对自动化生产线100的某个双轨线体模块上的不合格的产品或产品零件进行处理，使 得不合格的产品或产品零件不进入下一道工序，能够有效地提高生产效率。

所述运行方法还包括质检模式，在质检模式下，包括下述步骤：放置有产品或产品零件的移动板沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111通过换线机构移动到第二上循环轨道组件121，取出产品或产品零件进行质检；这个步骤与不良品处理模式的步骤相似；但是质检模式还进一步包括以下步骤：再将经过质检合格的产品或产品零件放回移动板13，放置有产品或产品零件的移动板沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111顺序移动到下一相邻的双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111，从而进入下一个工序；通过将质检合格的产品或产品零件再次放入双轨线体模块，不会造成质检合格的产品或产品零件的损耗。更具体地，在本实施例中，通过按压质检按钮进入质检模式，在质检模式下，包括下述步骤：S31：放置有产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171移动到第二上循环轨道组件121的第一备用工作位173，取出产品或产品零件进行质检；S32：再按压质检按钮，将产品或产品零件放回移动板13，放置有产品或产品零件的移动板13沿第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171移动到第二正常工作位172。所述质检模式，即当质检人员或客户抽检产品或产品零件的安装或者质量是否合格时采用的模式，比如可以设定每运行20个产品或产品零件，即自动进入一次质检模式，通过质检模式可以对自动化生产线100上的产品或产品零件进行实时抽检，不影响正常的作业，能够有效地提高生产效率，并且方便对产品或产品零件进行质量检测。

所述运行方法还包括旁路模式，在旁路模式下，包括下述步骤：放置有产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111顺序移动到下一相邻的双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111。更具体地说，在本实施例中，按压旁路按钮进入旁路模式，在旁路模式下，包括下述步骤：双轨线体模块1 的第二正常工作位172的阻挡气缸181不工作，放置有产品或产品零件的移动板13沿双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171顺序移动到下一相邻的双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111的第一正常工作位171，不在第二正常工作位172进行停留操作。所述旁路模式，即当自动化生产线的某个双轨线体模块只用于简单的输送产品或产品零件，无需进行操作时，可以采用旁路模式，节约时间，并提供生产效率。

参阅图1，如上所述，本实用新型的自动化生产线100包括采用弹簧安装模块3的自动化双轨线体生产模组，所述采用弹簧安装模块3的自动化双轨线体生产模组包括双轨线体模块1、以及安装于双轨线体模块1一侧的弹簧安装模块3。

参阅图2至图7，本实用新型中，所述双轨线体模块1包括用于与弹簧安装模块3连接的自动操作位，以及在弹簧安装模块3故障时，用于对双轨线体模块1中输送的产品，例如：遥控器底壳进行人工安装弹簧的人工操作位，所述自动操作位设于双轨线体模块1的一侧（靠近双轨线体模块的第一上循环轨道组件111的一侧设置），所述人工操作位设于双轨线体模块的另一侧（靠近双轨线体模块的第二上循环轨道组件121的一侧设置），在本实用新型的优选实施例中，所述自动操作位设于第一上循环轨道组件111的第二正常工作位172，弹簧安装模块3连接于所述第二正常工作位172，对遥控器底壳进行自动安装弹簧。所述人工操作位设于第二上循环轨道组件121的第二备用工作位174。当与自动操作位连接的弹簧安装模块3出现错误，无法对产品，例如遥控器的底壳进行自动安装弹簧时，通过使移动板13移动到第二备用工作位174，在人工操作位对遥控器底壳进行人工安装弹簧或者外接另一备用弹簧安装模块安装弹簧，不会影响下一个相邻的自动化双轨线体生产模组、乃至整个自动化生产线100的运行，有效地提高了生产效率。

在本实用新型中，所述自动化生产线为遥控器自动化生产线，所述遥控器自 动化生产线包括弹簧安装模块3、导电胶安装模块、PCBA板安装模块、壳体压合模块等模块。在本实用新型中，主要保护弹簧安装模块3以及采用弹簧安装模块的自动化双轨线体生产模组，其它自动化装置在由本申请人在其它专利申请中进行保护；上文对双轨线体模块1的结构以及运行方式进行了具体描述，以下将对弹簧安装模块3以及弹簧安装模块3与双轨线体模块1的相对位置关系以及作用关系进行详述。

参阅图10至图13，在本实用新型中，所述弹簧安装模块3包括工作台31、安装于工作台31上的机械手33、以及安装于机械手33上的弹簧夹持机构32；弹簧夹持机构32包括连接于机械手33上的安装架321、以及固定于安装架321上的用于抓取弹簧的至少一个弹簧夹持组件322。通过所述弹簧夹持组件322夹持弹簧35（参阅16），然后通过机械手33将弹簧从物料盘34中取出，然后旋转到双轨线体模块1，并将弹簧安装于双轨线体模块1上输送的移动板13上的产品零件中。

参阅图1、图2及图10，在本实施例中，如上所述，所述弹簧安装模块3连接于双轨线体模块1的第二正常工作位172，所述弹簧安装模块3的工作台31的一侧放置有用于收纳数个弹簧的物料盘34，所述弹簧夹持机构32设置成通过机械手33的驱动在物料盘34和第二正常工作位172之间移动，即所述机械手33可以绕Z轴从物料盘34旋转到双轨线体模块1的第二正常工作位172，弹簧夹持机构32将弹簧安装于位于双轨线体模块1的第二正常工作位172的遥控器底壳中。

如图12所示，在本实施例中，所述弹簧夹持机构32包括两个弹簧夹持组件322，所述两个弹簧夹持组件322分别安装于安装架321的两侧；通过所述两个弹簧夹持组件322能够同时夹起两个弹簧，然后分别安装到两个遥控器的底壳上。可以理解的是，在本实用新型的其它实施例中，可以根据需要在安装架321的侧面安装一个、两个、三个、四个甚至更多个弹簧夹持组件322，为了使结构合理、 安装方便，优选设置两个或四个弹簧夹持组件322。

如图11所示，所述机械手33包括依次连接的基座331、第一旋转组件332、第二旋转组件333、第三旋转组件334，所述第一旋转组件332、第二旋转组件333、第三旋转组件334绕Z轴在XY平面上旋转，所述弹簧夹持机构32与第三旋转组件334相连接。在本实施例中，第一旋转组件332可绕Z轴在XY平面上旋转地安装于基座331上，旋转角度为0到180度；第二旋转组件333可绕Z轴在XY平面上旋转地安装于第一旋转组件332上，旋转角度为0到360度；第三旋转组件334为旋转轴，安装于第二旋转组件333上，旋转角度为0到360度。通过所述机械手33的结构，可使得绕机械手33能够绕Z轴从物料盘34旋转到第二正常工作位172，并能够通过弹簧夹持机构32抓取位于物料盘34各个位置处的弹簧然后相应地安装于位于第二正常工作位172的移动板13上的产品零件，例如：遥控器底壳中。可以理解的是，能够实现上述作用的机械手33均可用于本实用新型，不限于图示中的机械手33，例如：还可以采用本实用新型的申请人在先专利申请CN2015204060389中申请的机械手33的结构。

如图12及图13所示，所述弹簧夹持组件322包括用于抓取弹簧的夹持组件3221、用于驱动夹持组件3221沿Z轴上下移动以抓取弹簧的Z轴气缸组件3222，以及用于感应夹持件已抓取弹簧的感应器组件3223；所述夹持组件3221与Z轴气缸组件3222固定连接，所述感应器组件3223与夹持组件3221固定连接。参阅图12至图16，具体来说，所述夹持组件3221包括第一夹爪32211、第二夹爪32212以及用于使第一夹爪32211和第二夹爪32212闭合或分开的开合气缸32213，所述第一夹爪32211和第二夹爪32212安装于开合气缸32213上；所述第一夹爪32211上设有用于放置弹簧35的凸出端352的收容孔322111，所述第二夹爪32212上安装有用于供弹簧35的平面端351抵靠的弹性垫322121。值得一提的是，所述弹簧 35用作与电池的负极电连接的负极弹簧，所述弹簧35的一端为平面端351，一端为凸出端352，因而相应地在第一夹爪32211上设有用于放置弹簧35的凸出端352的收容孔322111，而第二夹爪32212上安装用于供弹簧的平面端351抵靠的弹性垫322121，弹性接触具有缓冲作用避免硬接触弹簧，所述弹性垫322121的下端面露出第二夹爪32212的下端面，以便于后续通过弹性垫322121按压弹簧，将弹簧较好地安装于遥控器的底壳内。在本实施例中，所述弹性垫322121为橡胶垫，具有较好的弹性缓冲作用，当然还可以根据需要选择弹性垫322121的材质；从而使得第一夹爪32211和第二夹爪32212能够较好地将弹簧35夹持于第一夹爪32211和第二夹爪32212之间。所述开合气缸32213包括气缸本体322133以及设于气缸本体322133下端的第一开合移动轴322131和第二开合移动轴322132，所述第一夹爪32211连接于第一开合移动轴322131上，所述第二夹爪32212连接于第二开合移动轴322132上；所述气缸本体322133作用通过第一开合移动轴322131和第二开合移动轴322132带动第一夹爪32211和第二夹爪32212闭合或分开，从而较好地抓取或放下弹簧。所述感应器组件3223包括感应器连接块32233以及安装于感应器连接块32233上的感应器32231，所述感应器连接块32233与夹持组件3221固定连接，所述感应器32231用于感应夹持组件3221是否已抓取弹簧，并向中央控制处理单元发出信号。

参阅图10至图13，所述安装架321包括用于连接机械手33的第三旋转组件334的法兰3211，以及连接于法兰3211上的连板3212，所述Z轴气缸组件3222安装于连板3212上；所述Z轴气缸组件3222包括安装座32221以及固定于安装座32221上的Z轴气缸32222，所述开合气缸32213与Z轴气缸组件3222的安装座32221通过气缸连块323固定连接。通过所述法兰3211与机械手33的旋转轴相连接，机械手33的旋转轴旋转带动弹簧夹持组件3221旋转，从而方便弹簧夹 持组件3221抓取放置在物料盘34各个位置处的弹簧。在本实施例中，所述连板3212的两侧分别安装两个弹簧夹持组件3221；通过将Z轴气缸组件3222固定于连板3212上，然后开合气缸32213与Z轴气缸组件3222的安装座32221通过气缸连块323固定连接，将夹持组件3221与Z轴气缸组件3222固定连接。通过Z轴气缸32222作用带动夹持组件3221沿Z轴上下移动，向下抓取物料盘34中的弹簧或者将弹簧安装于遥控器的底壳上，向上离开物料盘34或遥控器的底壳。

参阅图10至图15，本实施例的弹簧安装模块3工作时，首先、通过机械手33带动弹簧夹持机构32旋转到物料盘34的上方，通过Z轴气缸32222作用带动夹持组件3221沿Z轴向下移动靠近物料盘34中的弹簧，夹持组件3221的开合气缸32213作用带动第一夹爪32211和第二夹爪32212抓取物料盘34中的弹簧，当夹持组件3221抓取到弹簧时，感应器32231感应到并发出相应的信号到中央控制处理单元20（参阅图16），然后Z轴气缸32222作用带动夹持组件3221沿Z轴向上移动远离物料盘34，如果在这个过程中，夹持组件3221没有抓取到弹簧时，则感应器32231发出相应的信号到中央控制处理单元20，再次进行抓取工作；其次、通过机械手33带动弹簧夹持机构32旋转到双轨线体模块1的第二正常工作位172的上方，然后通过Z轴气缸32222作用带动夹持组件3221沿Z轴向下移动靠近位于第二正常工作位172的遥控器底壳并将弹簧对准遥控器底壳上的相应安装孔。夹持组件3221的开合气缸32213作用带动第一夹爪32211和第二夹爪32212松开弹簧，然后通过第一夹爪32211和第二夹爪32212向下按压弹簧并将弹簧压入遥控器底壳的相应安装孔中，所述按压通过第二夹爪32212的弹性垫322121进行，能够有效地避免损坏弹簧。

继续参阅图17，在本实用新型的优选实施例中，所述双轨线体模块1的换线机构15、第一上驱动马达115、第二上驱动马达、第一下驱动马达等电气部件； 所述弹簧安装模块3的机械手33，弹簧夹持机构32的Z轴气缸32222、开合气缸32213、感应器32231等电气部件分别与中央控制处理单元20电连接，通过中央控制处理单元20控制双轨线体模块1和弹簧安装模块3的电气部件工作。正常工作下，第一上驱动马达115、第一下驱动马达运作，带动移动板13沿线体模块运输线10的双轨线体模块1的第一上循环轨道组件111、第一下循环轨道组件131循环移动，移动到采用弹簧安装模块3的自动化双轨线体生产模组时，弹簧安装模块3在相应的第二正常工作位172对遥控器底壳进行自动安装弹簧。当弹簧安装模块3故障时，向中央控制处理单元20发出信号，由中央控制处理单元20控制换线机构15、第二上驱动马达的工作，移动板13从第一上循环轨道组件111移动到第二上循环轨道组件121，在第二备用工作位对遥控器底壳进行人工安装弹簧或者外接备用弹簧安装装置进行自动安装。

本实用新型的双轨线体模块1上还设置有控制按钮，所述控制按钮包括但不限于启动键、暂停键、停止键、质检按钮、不良品移除按钮、旁路按钮等，可以根据需要进行设置，所述控制按钮与所述中央控制处理单元20电连接，通过所述中央控制处理单元20控制各个部件的运转，例如：点击停止键，通过中央控制处理单元20发出信号，能够停止双轨线体模块1和弹簧安装模块3的运转，所述控制按钮以及中央控制处理单元20的控制电路可由本领域的技术人员通过现有技术实现，只要能够实现对双轨线体模块1控制功能的控制按钮和中央控制处理单元20均可用于本实用新型，所述控制按钮可根据需要进行设置。

实施本实用新型的双轨线体模块，至少具有以下有益效果：

一、本实用新型的双轨线体模块采用模块化的结构，能够根据自动化生产线的需要，连接所需数量的双轨线体模块，并且这种双轨线体模块能够方便地外接自动化装置进行自动化操作，包括外接本实用新型的弹簧安装模块进行弹簧的自 动安装。更重要的是，本实用新型的双轨线体模块能够实现多种运行模式，在弹簧安装模块故障时，不影响整个自动化生产线的运转，并且还具有质检模式和旁路模式等多种可选择的模式，这种双轨线体模块能够适用于各种自动化生产线，例如：遥控器自动化生产线、手机自动化生产线等。

二、本实用新型的自动化生产线通过设置数个依次连接的双轨线体模块构成线体模块运输线来实现产品或产品零件的自动输送，能够极大地提高了生产效率，有效地节省了人工。并且，通过本实用新型的双轨线体模块的结构设置，能够实现多种运行模式，在自动化生产线的某个装置故障时，通过换线机构能够将放置有产品或产品零件的移动板在第一轨道装置和第二轨道装置之间进行切换运行，不影响整个自动化生产线的运转。

三、本实用新型的自动化双轨线体生产模组包括双轨线体模块、以及安装于双轨线体模块一侧的弹簧安装模块；所述弹簧安装模块包括工作台、安装于工作台上的机械手、以及安装于机械手上的弹簧夹持机构；所述弹簧夹持机构包括连接于机械手上的安装架、以及固定于安装架上的用于抓取弹簧的至少一个弹簧夹持组件；通过所述弹簧夹持组件能够从物料盘中抓取弹簧；然后通过机械手旋转到双轨线体模块，将弹簧相应地安装于双轨线体模块上运输的产品壳体中，能够实现弹簧的自动安装。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种弹簧安装模块，其特征在于，所述弹簧安装模块包括工作台、安装于工作台上的机械手、以及安装于机械手上的弹簧夹持机构；所述弹簧夹持机构包括连接于机械手上的安装架、以及固定于安装架上的用于抓取弹簧的至少一个弹簧夹持组件。

2.根据权利要求1所述的弹簧安装模块，其特征在于，所述弹簧夹持机构包括两个弹簧夹持组件，所述两个弹簧夹持组件分别安装于安装架的两侧；

所述弹簧夹持组件包括用于抓取弹簧的夹持组件、用于驱动夹持组件沿Z轴上下移动以抓取弹簧的Z轴气缸组件，以及用于感应夹持组件已抓取弹簧的感应器组件；所述夹持组件与Z轴气缸组件固定连接，所述感应器组件与夹持组件固定连接。

3.根据权利要求2所述的弹簧安装模块，其特征在于，所述夹持组件包括第一夹爪、第二夹爪以及用于使第一夹爪和第二夹爪闭合或分开的开合气缸，所述第一夹爪和第二夹爪安装于开合气缸上；所述第一夹爪上设有用于放置弹簧的凸出端的收容孔，所述第二夹爪上安装有用于供弹簧的平面端抵靠的弹性垫。

4.根据权利要求3所述的弹簧安装模块，其特征在于，所述安装架包括用于连接机械手的旋转轴的法兰，以及连接于法兰上的连板，所述Z轴气缸组件固定于连板上；

所述Z轴气缸组件包括固定于连板上的安装座以及固定于安装座上的Z轴气缸，所述开合气缸与Z轴气缸组件的安装座通过气缸连块固定连接；

所述开合气缸包括气缸本体以及设于气缸本体下端的第一开合移动轴和第二开合移动轴，所述第一夹爪连接于第一开合移动轴上，所述第二夹爪连接于第二开合移动轴上。

5.根据权利要求1所述的弹簧安装模块，其特征在于，所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件绕Z轴在XY平面上旋转，所述弹簧夹持机构与第三旋转组件相连接。

6.一种自动化双轨线体生产模组，其特征在于，所述自动化双轨线体生产模组包括双轨线体模块、以及安装于双轨线体模块一侧的弹簧安装模块，所述弹簧安装模块采用如权利要求1至5任意一项所述的弹簧安装模块。

7.根据权利要求6所述的自动化双轨线体生产模组，其特征在于，所述双轨线体模块包括机架，用于放置产品或产品零件的至少一个移动板，以及安装于机架上的用于在正常模式下输送移动板的第一轨道装置、用于在非正常模式下输送移动板的第二轨道装置；

所述机架的两侧分别设有进料侧和出料侧，所述第一轨道装置包括用于将放置有产品或产品零件的移动板从进料侧输送到出料侧的第一上循环轨道组件和用于使移动板从出料侧循环回到进料侧的第一下循环轨道组件，所述第二轨道装置包括第二上循环轨道组件；

所述双轨线体模块还包括用于在非正常模式下使移动板在第一上循环轨道组件和第二上循环轨道组件之间进行移动的换线机构。

8.根据权利要求7所述的自动化双轨线体生产模组，其特征在于，所述第一上循环轨道组件、第一下循环轨道组件以及第二上循环轨道组件设有数个工作位，在所述的数个工作位设有用于阻挡移动板在工作位的阻挡气缸；

所述换线机构包括数个升降气缸组件，所述数个升降气缸组件安装于所述的第一上循环轨道组件的至少一个工作位和与该工作位对应的第二上循环轨道组件的至少一个工作位，所述升降气缸组件包括顶板以及设置于顶板下方的用于顶起顶板的升降气缸；所述换线机构还包括用于使移动板在第一上循环轨道组件的工作位和第二上循环轨道组件的工作位之间移动的移动组件。

9.根据权利要求7或8所述的自动化双轨线体生产模组，其特征在于，所述第一上循环轨道组件设有两个正常工作位，所述两个正常工作位包括第一正常工作位、第二正常工作位；所述第二上循环轨道组件设有两个备用工作位，所述两个备用工作位包括第一备用工作位、第二备用工作位；

所述弹簧安装模块靠近第一上循环轨道组件设置，所述弹簧安装模块的工作台的一侧放置有用于收纳弹簧的物料盘，所述弹簧夹持机构设置成通过机械手的驱动在物料盘和第二正常工作位之间移动。

10.一种自动化生产线，其特征在于，所述自动化生产线包括自动化双轨线体生产模组，所述自动化双轨线体生产模组为如权利要求6至9任意一项所述的自动化双轨线体生产模组。