CN205820344U - 一种用于飞行器上的夹爪 - Google Patents

Abstract

一种用于飞行器上的夹爪属于夹爪装置技术领域，区别于以往的吸盘吸取，以机械抓取的方式来进行物品的转运，更安全可靠。电机与轴向螺杆相连后，轴向螺杆与推力杆固定连接；推力杆连接至少一对爪；其中一个爪的结构具体为：推力杆通过活动铰链与左推力连杆连接，左推力连杆之后再与左夹紧杠杆通过转动副连接；机架上安装固定铰链，将左夹紧杠杆和左夹持连杆接入该固定铰链构成转动副，左夹持辊与左夹紧杠杆通过转动副连接，左夹持辊与左夹持连杆采用销连接。本实用新型的优点：所选用的机械结构简单，能起到稳固加持作用，并只采用一个电机进行驱动，节约空间，减轻重量，适合在无人机等对重量和稳定性要求高的机械设备中使用。

Description

一种用于飞行器上的夹爪

技术领域

本实用新型属于夹爪装置技术领域，尤其涉及专用于飞行器的夹爪装置。

背景技术

在过去几年，汶川地震、天津大爆炸等灾难层出不穷，危及人民群众的生命财产安全，因此，救援就显得尤为重要，当灾难发生于偏远山区或是受灾面积巨大时，救援任务的难度和压力可见一斑，必要的救援物资的运输是一个极大的问题，如何在不牺牲救援人员安全的条件下，快速有效的运输，这是我们本次的研究目的。

运用转运型机器人代替人力是一个不错的办法。但在实际情况中，普通转运机器人往往受到诸如地形、环境等因素的限制，不能正常工作。基于这种情况，我们拟设计一款多旋翼飞行转运机器人，满足此类需求。

我们可以发现，无人机已经走入我们生活的各个角落，但应用最多的还是娱乐航拍领域。对于无人机的转运功能还涉足尚浅，转运范围和货物尺寸有很大的限制。如若能满足救援需求，设计一款可以稳固加持，高速转运及远程操控为一体的新型速递无人机，必定会有很好的实用性及市场前景。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题：提供了一种专用于飞行器上的夹爪装置，这种方法区别于以往的吸盘吸取，以机械抓取的方式来进行物品的转运，更安全可靠。

为了实现上述的目的，本实用新型的技术方案如结构示意图1所示，一种用于飞行器上的夹爪，其特征在于：至少包括一对爪；

电机与轴向螺杆1相连后，将轴向螺杆1与推力杆2固定连接；推力杆2连接至少一对爪；这一对爪左右对称布置；

其中一个爪的结构具体为：推力杆2通过活动铰链与左推力连杆3-a连接，左推力连杆3-a之后再与左夹紧杠杆4-a通过转动副连接；机架上安装固定铰链，将左夹紧杠杆4-a和左夹持连杆5-a接入该固定铰链构成转动副，左夹持辊6-a与左夹紧杠杆4-a通过转动副连接，左夹持辊6-a与左夹持连杆5-a采用销连接。

还可以包括对称布置的两对爪。

该机构主要通过顶部的电机带动轴向螺杆1产生所需的拉力或推力，推动推力杆2，从左边来看，推力杆2通过转动副使左推力连杆3-a运动从而驱动左夹紧杠杆4-a，左夹持连杆5-a一端连接固定铰链，另一端与左夹持辊6-a进行销连接，在左夹紧杠杆4-a的带动下，左夹持辊6-a沿销旋转，同理，从右边来看，推力杆2通过转动副使右推力连杆3-b运动从而驱动右夹紧杠杆4-b，右夹持连杆5-b一端连接固定铰链，另一端与右夹持辊6-b进行销连接，在右夹紧杠杆4-b的带动下，右夹持辊6-b沿销旋转，上述两运动同时进行，从而使左夹持辊6-a与右夹持辊6-b相向作平动运动，起到加紧物品的作用。

当左夹持辊6-a，右夹持辊6-b夹紧或松开物体时，动力由顶部电机提供，因其作平动运动，故保证了整个夹爪整体的重心固定不变，不受物品尺寸变化而影响重心，影响飞行。当轴向电机螺杆1旋转向上时，由于杠杆的作用加大了加紧的力度，如图2，其垂直阶梯式相对配置了两对夹爪，从四个方向挤压货物，起到稳固夹持物件的作用。

本实用新型的优点：所选用的机械结构简单，能起到稳固加持作用，所述的机械构件均采用玻纤材料，重量轻，强度高，加工造价低廉。并只采用一个电机进行驱动，节约空间，减轻重量，适合在无人机等对重量和稳定性要求高的机械设备中使用。

附图说明

图1为本实用新型的机构简图：轴向电机螺杆1，推力杆2，左推力连杆3-a，右推力连杆3-b，左夹紧杠杆4-a，右夹紧杠杆4-b，左夹持连杆5-a，右夹持连杆5-b，左夹持辊6-a，右夹持辊6-b

图2为机械工程图之一。

图3为机械工程图之二。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

本实施例选用的轴向电机螺杆1，推力杆2，左推力连杆3-a，右推力连杆3-b，左夹紧杠杆4-a，右夹紧杠杆4-b，左夹持连杆5-a，右夹持连杆5-b，左夹持辊6-a，右夹持辊6-b等均采用玻纤材料，具体连接见图1。

实施例：一种用于飞行器上的新型夹爪装置的具体操作过程

第一步：如图1所示，将电机与轴向螺杆1相连后，将轴向螺杆1与推力杆2固定连接。从左边来看，通过活动铰链将左推力连杆3-a与推力杆2连接，之后再与左夹紧杠杆4-a通过转动副连接。然后安装机架和机架上的固定铰链，将左夹紧杠杆4-a和左夹持连杆5-a按图依次接入固定铰链构成转动副，左夹持辊6-a与左夹紧杠杆4-a通过转动副连接，同时左夹持辊6-a与左夹持连杆5-a采用销连接。同理，从右边来看，通过活动铰链将右推力连杆3-b与推力杆2连接，之后再与右夹紧杠杆4-b通过转动副连接。然后安装机架和机架上的固定铰链，将右夹紧杠杆4-b和右夹持连杆5-b按图依次接入固定铰链构成转动副，右夹持辊6-b与右夹紧杠杆4-b通过转动副连接，同时右夹持辊6-b与右夹持连杆5-b采用销连接。保证以上转动副旋转顺畅，安装装置后保证之间的各部件连接保证紧固稳定。

第二步：启动电机，通过控制顶部的电机带动轴向螺杆1所产生的拉力，起到加紧物品的作用。

第三步：经过飞行达到目的地后，通过反转电机，控制顶部的电机带动轴向螺杆1所产生的推力，进行物品的安放。

第四步：待完全放置飞离后，重复动作二，收起夹爪，减少飞行阻力。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (2)

1.一种用于飞行器上的夹爪，其特征在于：至少包括一对爪；

电机与轴向螺杆(1)相连后，将轴向螺杆(1)与推力杆(2)固定连接；推力杆(2)连接至少一对爪；这一对爪左右对称布置；

其中一个爪的结构具体为：推力杆(2)通过活动铰链与左推力连杆(3-a)连接，左推力连杆(3-a)之后再与左夹紧杠杆(4-a)通过转动副连接；机架上安装固定铰链，将左夹紧杠杆(4-a)和左夹持连杆(5-a)接入该固定铰链构成转动副，左夹持辊(6-a)与左夹紧杠杆(4-a)通过转动副连接，左夹持辊(6-a)与左夹持连杆(5-a)采用销连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于飞行器上的夹爪，其特征在于：包括对称布置的两对爪。