CN205668262U - 一种浮动手臂式上下料机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种浮动手臂式上下料机器人，包括X轴地轨和机器人，机器人主要由Y轴模组、Z轴模组、浮动手臂、手爪和底座组成，手爪固定在浮动手臂的末端，浮动手臂安装在Z轴模组上，Z轴模组安装在Y轴模组上，Z轴模组和Y轴模组互相插补运动，Y轴模组安装在底座上。本实用新型主要用于金属热锻造中代替人工抓取高频淬火后的金属毛坯送入锻压机内进行锻造，并在锻造完成后取出毛坯，大大降低了工人劳动强度、上下料速度快、效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及上下料设备，具体涉及一种主要应用于金属热锻造中的浮动手臂式上下料机器人。
背景技术
现有金属热锻造中主要靠人工为锻压机上下料，或者关节机器人为锻压机上下料。人工为锻压机上下料的缺点是：人工成本高、作业环境恶劣、效率低、不能24小时连续工作；关节机器人为锻压机上下料的缺点是：设备投入成本高、效率低、在恶劣作业环境下故障率高、维护成本高。
发明内容
本实用新型的目的在于针对现有技术不足，提供一种上下料速度快、效率高的浮动手臂式上下料机器人。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种浮动手臂式上下料机器人包括X轴地轨和机器人，所述机器人主要由Y轴模组、Z轴模组、浮动手臂、手爪和底座组成，手爪固定在浮动手臂的末端，浮动手臂安装在Z轴模组上，Z轴模组安装在Y轴模组上，Z轴模组和Y轴模组互相插补运动，Y轴模组安装在底座上。
该实用新型能够实现直线插补运动、速度快、效率高。
上述的一种浮动手臂式上下料机器人，所述的手爪与固定在浮动手臂上的手爪气缸连接。
上述的一种浮动手臂式上下料机器人，所述的手爪与浮动手臂的连接为可拆卸的螺纹连接。
能够实现快速更换手爪、手爪兼容不同直径的毛坯，加持力能够调整设定，以适应不同的毛坯和工况。
上述的一种浮动手臂式上下料机器人，所述的手爪采用耐高温材料和大截面尺寸。
手爪采用特殊材料和结构，能够长时间连续抓取800℃高温的工件，在此工况下手爪长期在高温环境下不变形。
上述的一种浮动手臂式上下料机器人，所述的浮动手臂上设有冷却系统，能定时地对浮动手臂和手爪进行冷却。
采用冷却系统，能实现浮动手臂和手爪快速散热、降温冷却，避免高温传递到手爪气缸、Z轴模组等，起到保护作用。
上述的一种浮动手臂式上下料机器人，所述的Z轴模组上安装有手臂浮动装置，手臂浮动装置包括缓冲弹簧、压力位移传感器。
当浮动手臂遇到超负荷阻力时，手臂浮动装置能够对浮动手臂起到缓冲作用，并同时对Y轴模组和Z轴模组起到过载保护作用，避免对自身机械电气系统造成伤害。
上述的一种浮动手臂式上下料机器人，所述的底座安装在X轴地轨上，使所述的机器人可沿X轴地轨直线往复滑动。
浮动手臂式上下料机器人在X轴地轨上面作直线往复滑动，用来调整手爪的X方向位置，适应不同的锻压机。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意主视图；
图2为本实用新型的结构示意俯视图。
具体实施方式
如图1所示，一种浮动手臂式上下料机器人包括X轴地轨2和机器人，机器人主要由Y轴模组1、Z轴模组4、浮动手臂6、手爪7和底座3组成。手爪7采用可拆卸螺纹连接的方式固定在浮动手臂6的末端，手爪气缸9固定在浮动手臂6上，同时与手爪7连接。浮动手臂6安装在Z轴模组4上，Z轴模组4安装在Y轴模组1上，Z轴模组4和Y轴模组1互相插补运动，Y轴模组1安装在底座3上。
其中，手爪7采用耐高温的模具钢和加长尺寸，浮动手臂6上安装有冷却系统8，能够定时地对浮动手臂6和手爪7进行水循环冷却。
其中，Z轴模组4上安装有手臂浮动装置5，手臂浮动装置5包括缓冲弹簧、压力位移传感器。当浮动手臂6遇到超负荷阻力时，压力位移传感器捕捉相应信号，驱使机器人停止上下料作业；同时缓冲弹簧对浮动手臂6起到缓冲作用。
另外，机器人通过底座3安装在X轴地轨2上，底座3与X轴地轨2采用T型槽和T型螺母连接。底座3带动机器人在X轴地轨2上面沿X轴方向双向滑动，用来调整手爪7的X方向位置，可以适应不同的锻压机的上下料需要。
上下料作业时，Y轴模组1做直线运动时Z轴模组4整体随动，Z轴模组4做直线运动时浮动手臂6随动，同时机器人可在X轴地轨2上滑动，最终实现手爪7在X、Y、Z三个方向位置调整，完成上下料作业。
Claims (7)
1.一种浮动手臂式上下料机器人，包括X轴地轨和机器人，其特征在于：所述机器人主要由Y轴模组、Z轴模组、浮动手臂、手爪和底座组成，手爪固定在浮动手臂的末端，浮动手臂安装在Z轴模组上，Z轴模组安装在Y轴模组上，Z轴模组和Y轴模组互相插补运动，Y轴模组安装在底座上。
2.根据权利要求1所述的一种浮动手臂式上下料机器人，其特征在于：所述的手爪与固定在浮动手臂上的手爪气缸连接。
3.根据权利要求1所述的一种浮动手臂式上下料机器人，其特征在于：所述的手爪与浮动手臂的连接为可拆卸的螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种浮动手臂式上下料机器人，其特征在于：所述的手爪采用耐高温材料和大截面尺寸。
5.根据权利要求1所述的一种浮动手臂式上下料机器人，其特征在于：所述的浮动手臂上设有冷却系统，能定时地对浮动手臂和手爪进行冷却。
6.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的一种浮动手臂式上下料机器人，其特征在于：所述的Z轴模组上安装有手臂浮动装置，手臂浮动装置包括缓冲弹簧、压力位移传感器。
7.根据权利要求1所述的一种浮动手臂式上下料机器人，其特征在于：所述的底座安装在X轴地轨上，使所述的机器人可沿X轴地轨直线往复滑动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620535797.XU CN205668262U (zh) | 2016-06-06 | 2016-06-06 | 一种浮动手臂式上下料机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201620535797.XU CN205668262U (zh) | 2016-06-06 | 2016-06-06 | 一种浮动手臂式上下料机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205668262U true CN205668262U (zh) | 2016-11-02 |
Family
ID=57194604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620535797.XU Active CN205668262U (zh) | 2016-06-06 | 2016-06-06 | 一种浮动手臂式上下料机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205668262U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109928202A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-06-25 | 广东博智林机器人有限公司 | 铝模板搬运机器人 |
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2016
- 2016-06-06 CN CN201620535797.XU patent/CN205668262U/zh active Active
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|---|---|---|---|---|
| CN109928202A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-06-25 | 广东博智林机器人有限公司 | 铝模板搬运机器人 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
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Address after: 471000 103, room 8, Luoyang National University Science and Technology Park, 2 Penglai Road, Jianxi District, Luoyang, Henan. Patentee after: Henan Junsheng Automation Technology Co., Ltd. Address before: 471000 Luoyang, Henan, Luoyang, Henan, China (Henan) free trade test zone, Luoyang section, Jianxi District, Jianxi District, No. 103, Luoyang National University Science Park, room 8, room 103 Patentee before: Luoyang Jinshi Robot Technology Co., Ltd. |
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