CN205521405U - 一种摆臂式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摆臂式机械手，包括机架、电机座、升降电机、第一同步轮、安装板、导轨、丝杆、第二同步轮、同步带、螺母座、导向板、升降安装块、滑块、旋转驱动机构、机械臂、吸盘，该摆臂式机械手，是通过升降电机驱动升降安装块上下运动，从而达到驱动旋转机构和机械臂上下运动，通过旋转机构带动机械臂旋转，再由机械臂带动吸盘伸缩运动，从而使得该机械手实现装夹料，而该机械手均采用电机驱动，而电机驱动能控制运行的速度，防止运行过程中相互撞击，不仅降低该机械手运行的噪音，并且实现对该机械手起到保护作用，而且该机械手同时实现多轴联动，因此加快装夹料的效率。

Description

一种摆臂式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种摆臂式机械手。

背景技术

随着科技的发展，目前许多冲压加工装夹料是采用机械手代替传统的人工上下料，不仅提高了加工效率，且避免了工人工伤事故的发生，而目前的机械手是主要通过气动驱动，然而气动驱动存在：速度不可控、撞击力大、容易照成机械手受损，且运行噪音大，鉴于以上缺陷，实有必要设计一种摆臂式机械手。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种摆臂式机械手，来解决现有气动机械手速度不可控，易受损和噪音大的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种摆臂式机械手，包括机架、电机座、升降电机、第一同步轮、安装板、导轨、丝杆、第二同步轮、同步带、螺母座、导向板、升降安装块、滑块、旋转驱动机构、机械臂、吸盘，所述的电机座位于机架内部底端，所述的电机座与机架螺纹相连，所述的升降电机位于电机座顶端，所述的升降电机与电机座螺纹相连，所述的第一同步轮位于升降电机底端，所述的第一同步轮与升降电机紧配相连，所述的安装板位于机架内部，所述的安装板与机架螺纹相连，所述的导轨数量为两件，所述的导轨对称分布于安装板右侧的前后两端，所述的导轨与安装板螺纹相连，所述的丝杆贯穿安装板，所述的丝杆与安装板转动相连，所述的第二同步轮位于丝杆底端，所述的第二同步轮与丝杆紧配相连，所述的同步带位于第一同步轮与第二同步轮之间，所述的同步带与第一同步轮和第二同步轮轮齿啮合，所述的螺母座贯穿于丝杆，所述的螺母座与丝杆螺纹啮合，所述的导向板位于机架顶部，所述的导向板与机架螺纹相连，所述的升降安装块位于螺母座右端，且所述的升降安装块贯穿导向板，所述的升降安装块与螺母座螺纹相连，且所述的升降安装块与导向板滑配相连，所述的滑块位于导轨与升降安装块之间，所述的滑块与导轨滑配相连，且所述的滑块与升降安装块螺纹相连，所述的旋转驱动机构位于升降安装块上端，所述的旋转驱动机构与升降安装块螺纹相连，所述的机械臂位于旋转驱动机构顶端，所述的机械臂与旋转驱动机构螺纹相连，所述的吸盘位于机械臂底板左端，所述的吸盘与机械臂螺纹相连。

进一步，所述的旋转驱动机构包含了连接座、旋转电机、主动齿轮、转轴、从动齿轮、旋转安装座。

进一步，所述的连接座位于升降安装块顶端，所述的连接座与升降安装块螺纹相连。

进一步，所述的旋转电机贯穿连接座，所述的旋转电机与连接座螺纹相连。

进一步，所述的主动齿轮贯穿于旋转电机上端，所述的主动齿轮与旋转电机紧配相连。

进一步，所述的转轴贯穿连接座，所述的转轴与连接座转动相连。

进一步，所述的从动齿轮贯穿于转轴下端，所述的从动齿轮与转轴紧配相连。

进一步，所述的旋转安装座位于转轴上端，所述的旋转安装座与转轴紧配相连。

与现有技术相比，该摆臂式机械手，是通过机械臂安装在旋转驱动机构的旋转安装座上端，因此可通过旋转驱动机构中的旋转电机带动主动齿轮旋转，通过从动齿轮与主动齿轮啮合，因此可带动转轴和旋转安装座旋转，从而达到驱动机械臂旋转，使得机械臂和吸盘能在冲压零件和冲压机之间来回运转，升降电机带动第一同步轮旋转，通过同步带可带动第二同步轮旋转，从而实现驱动丝杆旋转，而丝杆与螺母座螺纹啮合，因此可驱动螺母座和升降安装块一起上下平移，从而实现机械臂和吸盘上下运动，其中机械臂可为电动机械臂，当需要装夹料时，通过旋转机构驱动机械臂旋转到零件端，再由机械臂驱动吸盘往外侧运动，使得吸盘处于零件上端，同时升降电机驱动机械臂往下运动，使得吸盘与零件接触，因此吸盘可将零件吸起，再由旋转驱动机构驱动机械臂旋转，从而可将零件放置在冲压机的模具中完成冲压加工，该机械手是采用电机驱动，而电机驱动能控制运行的速度，防止运行过程中相互撞击，不仅降低该机械手运行的噪音，并且实现对该机械手起到保护作用，而且该机械手同时实现多轴联动，因此加快装夹料的效率。

附图说明

图1是摆臂式机械手的爆炸视图

图2是摆臂式机械手的主视图

图3是机架的剖视图

图4是旋转驱动机构的剖视图

图5是安装板的主视图

机架1、电机座2、升降电机3、第一同步轮4、安装板5、导轨6、丝杆7、第二同步轮8、同步带9、螺母座10、导向板11、升降安装块12、滑块13、旋转驱动机构14、机械臂15、吸盘16、连接座1401、旋转电机1402、主动齿轮1403、转轴1404、从动齿轮1405、旋转安装座1406

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明。

具体实施方式

在下文中，阐述了多种特定细节，以便提供对构成所描述实施例基础的概念的透彻理解。然而，对本领域的技术人员来说，很显然所描述的实施例可以在没有这些特定细节中的一些或者全部的情况下来实践。在其他情况下，没有具体描述众所周知的处理步骤。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种摆臂式机械手，包括机架1、电机座2、升降电机3、第一同步轮4、安装板5、导轨6、丝杆7、第二同步轮8、同步带9、螺母座10、导向板11、升降安装块12、滑块13、旋转驱动机构14、机械臂15、吸盘16、连接座1401、旋转电机1402、主动齿轮1403、转轴1404、从动齿轮1405、旋转安装座1406，所述的电机座2位于机架1内部底端，所述的电机座2与机架1螺纹相连，所述的升降电机3位于电机座2顶端，所述的升降电机3与电机座2螺纹相连，所述的第一同步轮4位于升降电机3底端，所述的第一同步轮4与升降电机3紧配相连，所述的安装板5位于机架1内部，所述的安装板5与机架1螺纹相连，所述的导轨6数量为两件，所述的导轨6对称分布于安装板5右侧的前后两端，所述的导轨6与安装板5螺纹相连，所述的丝杆7贯穿安装板5，所述的丝杆7与安装板5转动相连，所述的第二同步轮8位于丝杆7底端，所述的第二同步轮8与丝杆7紧配相连，所述的同步带9位于第一同步轮4与第二同步轮8之间，所述的同步带9与第一同步轮4和第二同步轮8轮齿啮合，所述的螺母座10贯穿于丝杆7，所述的螺母座10与丝杆7螺纹啮合，所述的导向板11位于机架1顶部，所述的导向板11与机架1螺纹相连，所述的升降安装块12位于螺母座10右端，且所述的升降安装块12贯穿导向板11，所述的升降安装块12与螺母座10螺纹相连，且所述的升降安装块12与导向板11滑配相连，所述的滑块13位于导轨6与升降安装块12之间，所述的滑块13与导轨6滑配相连，且所述的滑块13与升降安装块12螺纹相连，所述的旋转驱动机构14位于升降安装块12上端，所述的旋转驱动机构14与升降安装块12螺纹相连，所述的机械臂15位于旋转驱动机构14顶端，所述的机械臂15与旋转驱动机构14螺纹相连，所述的吸盘16位于机械臂15底板左端，所述的吸盘16与机械臂15螺纹相连，所述的旋转驱动机构14包含了连接座1401、旋转电机1402、主动齿轮1403、转轴1404、从动齿轮1405、旋转安装座1406，所述的连接座1401位于升降安装块12顶端，所述的连接座1401与升降安装块12螺纹相连，所述的旋转电机1402贯穿连接座1401，所述的旋转电机1402与连接座1401螺纹相连，所述的主动齿轮1403贯穿于旋转电机1402上端，所述的主动齿轮1403与旋转电机1402紧配相连，所述的转轴1404贯穿连接座1401，所述的转轴1404与连接座1401转动相连，所述的从动齿轮1405贯穿于转轴1404下端，所述的从动齿轮1405与转轴1404紧配相连，所述的旋转安装座1406位于转轴1404上端，所述的旋转安装座1406与转轴1404紧配相连，该摆臂式机械手，是通过机械臂15安装在旋转驱动机构14的旋转安装座1406上端，因此可通过旋转驱动机构14中的旋转电机1402带动主动齿轮1403旋转，通过从动齿轮1405与主动齿轮1402啮合，因此可带动转轴1404和旋转安装座1406旋转，从而达到驱动机械臂15旋转，使得机械臂15和吸盘16能在冲压零件和冲压机之间来回运转，升降电机3带动第一同步轮4旋转，通过同步带9可带动第二同步轮8旋转，从而实现驱动丝杆7旋转，而丝杆7与螺母座10螺纹啮合，因此可驱动螺母座10和升降安装块12一起上下平移，从而实现机械臂15和吸盘16上下运动，其中机械臂14为电动机械臂，当需要装夹料时，通过旋转机构驱14动机械臂15旋转到零件端，再由机械臂15驱动吸盘16往外侧运动，使得吸盘16处于零件上端，同时升降电机3驱动机械臂15往下运动，使得吸盘16与零件接触，因此吸盘16可将零件吸起，再由旋转驱动机构14驱动机械臂15旋转，从而可将零件放置在冲压机的模具中完成冲压加工，而该机械手是采用电机驱动，而电机驱动能控制运行的速度，防止运行过程中相互撞击，不仅降低该机械手运行的噪音，并且实现对该机械手起到保护作用，其中机架1是电机座2、安装板5、导向板11的安装载体，电机座2是对升降电机3起到安装作用，安装按5是导轨6和丝杆7的安装载体，而导轨6与滑块13配合是达到对升降安装块12起到导向作用，使得升降安装块12在升降电机3的驱动下可上下运动，导向板11是对升降安装块12起到限位作用，连接座1401是对旋转电机1402起到安装固定作用，旋转安装座1406是对机械臂15起到安装作用。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所做出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种摆臂式机械手，其特征在于包括机架、电机座、升降电机、第一同步轮、安装板、导轨、丝杆、第二同步轮、同步带、螺母座、导向板、升降安装块、滑块、旋转驱动机构、机械臂、吸盘，所述的电机座位于机架内部底端，所述的电机座与机架螺纹相连，所述的升降电机位于电机座顶端，所述的升降电机与电机座螺纹相连，所述的第一同步轮位于升降电机底端，所述的第一同步轮与升降电机紧配相连，所述的安装板位于机架内部，所述的安装板与机架螺纹相连，所述的导轨数量为两件，所述的导轨对称分布于安装板右侧的前后两端，所述的导轨与安装板螺纹相连，所述的丝杆贯穿安装板，所述的丝杆与安装板转动相连，所述的第二同步轮位于丝杆底端，所述的第二同步轮与丝杆紧配相连，所述的同步带位于第一同步轮与第二同步轮之间，所述的同步带与第一同步轮和第二同步轮轮齿啮合，所述的螺母座贯穿于丝杆，所述的螺母座与丝杆螺纹啮合，所述的导向板位于机架顶部，所述的导向板与机架螺纹相连，所述的升降安装块位于螺母座右端，且所述的升降安装块贯穿导向板，所述的升降安装块与螺母座螺纹相连，且所述的升降安装块与导向板滑配相连，所述的滑块位于导轨与升降安装块之间，所述的滑块与导轨滑配相连，且所述的滑块与升降安装块螺纹相连，所述的旋转驱动机构位于升降安装块上端，所述的旋转驱动机构与升降安装块螺纹相连，所述的机械臂位于旋转驱动机构顶端，所述的机械臂与旋转驱动机构螺纹相连，所述的吸盘位于机械臂底板左端，所述的吸盘与机械臂螺纹相连。

2.如权利要求1所述的一种摆臂式机械手，其特征在于所述的旋转驱动机构包含了连接座、旋转电机、主动齿轮、转轴、从动齿轮、旋转安装座。

3.如权利要求2所述的一种摆臂式机械手，其特征在于所述的连接座位于升降安装块顶端，所述的连接座与升降安装块螺纹相连。

4.如权利要求3所述的一种摆臂式机械手，其特征在于所述的旋转电机贯穿连接座，所述的旋转电机与连接座螺纹相连。

5.如权利要求4所述的一种摆臂式机械手，其特征在于所述的主动齿轮贯穿于旋转电机上端，所述的主动齿轮与旋转电机紧配相连。

6.如权利要求5所述的一种摆臂式机械手，其特征在于所述的转轴贯穿连接座，所述的转轴与连接座转动相连。

7.如权利要求6所述的一种摆臂式机械手，其特征在于所述的从动齿轮贯穿于转轴下端，所述的从动齿轮与转轴紧配相连。

8.如权利要求7所述的一种摆臂式机械手，其特征在于所述的旋转安装座位于转轴上端，所述的旋转安装座与转轴紧配相连。