CN205346410U - 一种纸片抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纸片抓取装置，包括纸片仓、机械手和机械手驱动组件，所述机械手装设在所述机械手驱动组件上，所述纸片仓的出口所在平面倾斜设置，所述机械手驱动组件包括可带动所述机械手平移的平移单元、可带动所述机械手旋转的旋转单元和可带动所述机械手伸缩的伸缩单元，所述伸缩单元装设在所述旋转单元上，所述旋转单元装设在所述平移单元上，所述机械手装设在所述伸缩单元上并可在所述机械手驱动组件的驱动下将纸片仓内的纸片沿与纸片仓出口所在平面相切的圆弧路径抽出，本实用新型的纸片抓取装置具有能有效防止纸片粘结和掉落、生产效率高等优点。

Description

一种纸片抓取装置

技术领域

本实用新型涉及药品生产设备，尤其涉及一种纸片抓取装置。

背景技术

现有技术中，对装箱码垛机的纸片仓中的纸片的抓取方法是通过吸盘吸取纸片后，垂直于纸片仓出纸平面将纸片从纸片仓中拉出，由于纸片件粘结和纸片存在自重，在抓取过程中容易产生一次吸取多张纸片和纸片仓内纸片掉落的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种能有效防止纸片粘结和掉落、生产效率高的纸片抓取装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种纸片抓取装置，包括纸片仓、机械手和机械手驱动组件，所述机械手装设在所述机械手驱动组件上，所述纸片仓的出口所在平面倾斜设置，所述机械手驱动组件包括可带动所述机械手平移的平移单元、可带动所述机械手旋转的旋转单元和可带动所述机械手伸缩的伸缩单元，所述伸缩单元装设在所述旋转单元上，所述旋转单元装设在所述平移单元上，所述机械手装设在所述伸缩单元上并可在所述机械手驱动组件的驱动下将纸片仓内的纸片沿与纸片仓出口所在平面相切的圆弧路径抽出。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述平移单元包括平移导轨、平移滑块和平移驱动伺服电机，所述平移滑块装设在所述平移导轨上，所述平移驱动伺服电机用于驱动所述平移滑块沿所述平移导轨移动。

所述旋转单元包括旋转驱动伺服电机和与所述旋转驱动伺服电机输出轴连接的旋转轴，所述旋转驱动伺服电机装设在所述平移滑块上。

所述伸缩单元包括伸缩气缸和气缸安装块，所述气缸安装块装设在所述旋转轴上，所述伸缩气缸的第一端装设在所述气缸安装块上，所述机械手装设在所述伸缩气缸的第二端上。

所述机械手上装设有一个吸盘。

所述纸片仓的底部两侧各设有两个滚动轴承以托住纸片仓内的纸片。

所述纸片仓的出口所在平面与水平面具有夹角α，且0＜α＜90°。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的纸片抓取装置，包括纸片仓、机械手和机械手驱动组件，机械手装设在机械手驱动组件上，纸片仓的出口所在平面倾斜设置，机械手驱动组件包括可带动机械手平移的平移单元、可带动机械手旋转的旋转单元和可带动机械手伸缩的伸缩单元，伸缩单元装设在旋转单元上，旋转单元装设在平移单元上，机械手装设在伸缩单元上并可在机械手驱动组件的驱动下将纸片仓内的纸片沿与纸片仓出口所在平面相切的圆弧路径抽出，即机械手在机械手驱动组件的驱动下动作至与纸片仓对应的抓取位置，抓取纸片后，伸缩单元驱动机械手缩回，将纸片下端向下拉出一端距离，此时纸片仍然在纸片仓内，随后旋转单元和平移单元驱动机械手沿与纸片仓出口所在平面相切的圆弧路径抽出，随后，机械手驱动组件驱动机械手将纸片送至纸片存放平台上，在抽出纸片时，能有效将相邻的纸片分离，纸片也不会在出纸过程中掉落，提高了装置的稳定性和生产效率。

附图说明

图1是本实用新型纸片抓取装置的主视图。

图2是本实用新型纸片抓取装置的立体结构图。

图3是本实用新型纸片抓取装置另一视角的立体结构图。

图4是本实用新型纸片抓取装置抓取纸片第一步的示意图。

图5是本实用新型纸片抓取装置抓取纸片第二步的示意图。

图6是本实用新型纸片抓取装置抓取纸片第三步的示意图。

图7是本实用新型纸片抓取装置抓取纸片第四步的示意图。

图中各标号表示：

1、纸片仓；11、滚动轴承；2、机械手；21、吸盘；3、机械手驱动组件；31、平移单元；311、平移导轨；312、平移滑块；313、平移驱动伺服电机；32、旋转单元；321、旋转驱动伺服电机；322、旋转轴；33、伸缩单元；331、伸缩气缸；332、气缸安装块。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

图1至图7示出了本实用新型的纸片抓取装置的一种实施例，该纸片抓取装置包括纸片仓1、机械手2和机械手驱动组件3，机械手2装设在机械手驱动组件3上，纸片仓1的出口所在平面倾斜设置，机械手驱动组件3包括可带动机械手2平移的平移单元31、可带动机械手2旋转的旋转单元32和可带动机械手2伸缩的伸缩单元33，伸缩单元33装设在旋转单元32上，旋转单元32装设在平移单元31上，机械手2装设在伸缩单元33上并可在机械手驱动组件3的驱动下将纸片仓1内的纸片沿与纸片仓1出口所在平面相切的圆弧路径抽出，即机械手2在机械手驱动组件3的驱动下动作至与纸片仓1对应的抓取位置，抓取纸片后，伸缩单元33驱动机械手2缩回，将纸片下端向下拉出一端距离，此时纸片仍然在纸片仓1内，随后旋转单元32和平移单元31驱动机械手2沿与纸片仓1出口所在平面相切的圆弧路径抽出，纸片完全抽出后，机械手驱动组件3驱动机械手2将纸片送至纸片存放平台上，在抽出纸片时，将纸片沿与纸片仓1出口所在平面相切的圆弧路径抽出，能有效将相邻的纸片分离，而不会出现制品啊粘结的现象，纸片也不会在出纸过程中掉落，提高了装置的稳定性和生产效率。

本实施例中，平移单元31包括平移导轨311、平移滑块312和平移驱动伺服电机313，平移滑块312装设在平移导轨311上，平移驱动伺服电机313用于驱动平移滑块312沿平移导轨311移动，旋转单元32包括旋转驱动伺服电机321和与旋转驱动伺服电机321输出轴连接的旋转轴322，旋转驱动伺服电机321装设在平移滑块312上，伸缩单元33包括伸缩气缸331和气缸安装块332，气缸安装块332装设在旋转轴322上，伸缩气缸331的第一端装设在气缸安装块332上，机械手2装设在伸缩气缸331的第二端上，整体结构稳定可靠，运转灵活。

本实施例中，机械手2上装设有一个吸盘21，使操作更加灵活。

本实施例中，纸片仓1的底部两侧各设有两个滚动轴承11以托住纸片仓1内的纸片，减小纸片受到的摩擦力，便于抽出。

为了方便纸片的抽出，纸片仓1的出口所在平面与水平面具有夹角α，且0＜α＜90°，本实施例中，α等于30°。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (7)

1.一种纸片抓取装置，包括纸片仓（1）、机械手（2）和机械手驱动组件（3），所述机械手（2）装设在所述机械手驱动组件（3）上，其特征在于：所述纸片仓（1）的出口所在平面倾斜设置，所述机械手驱动组件（3）包括可带动所述机械手（2）平移的平移单元（31）、可带动所述机械手（2）旋转的旋转单元（32）和可带动所述机械手（2）伸缩的伸缩单元（33），所述伸缩单元（33）装设在所述旋转单元（32）上，所述旋转单元（32）装设在所述平移单元（31）上，所述机械手（2）装设在所述伸缩单元（33）上并可在所述机械手驱动组件（3）的驱动下将纸片仓（1）内的纸片沿与纸片仓（1）出口所在平面相切的圆弧路径抽出。

2.根据权利要求1所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述平移单元（31）包括平移导轨（311）、平移滑块（312）和平移驱动伺服电机（313），所述平移滑块（312）装设在所述平移导轨（311）上，所述平移驱动伺服电机（313）用于驱动所述平移滑块（312）沿所述平移导轨（311）移动。

3.根据权利要求2所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述旋转单元（32）包括旋转驱动伺服电机（321）和与所述旋转驱动伺服电机（321）输出轴连接的旋转轴（322），所述旋转驱动伺服电机（321）装设在所述平移滑块（312）上。

4.根据权利要求3所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述伸缩单元（33）包括伸缩气缸（331）和气缸安装块（332），所述气缸安装块（332）装设在所述旋转轴（322）上，所述伸缩气缸（331）的第一端装设在所述气缸安装块（332）上，所述机械手（2）装设在所述伸缩气缸（331）的第二端上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述机械手（2）上装设有一个吸盘（21）。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述纸片仓（1）的底部两侧各设有两个滚动轴承（11）以托住纸片仓（1）内的纸片。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述纸片仓（1）的出口所在平面与水平面具有夹角α，且0＜α＜90°。