CN107416526A - 一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手 - Google Patents

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张发军
何军
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
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    • B65G49/063Transporting devices for sheet glass
    • B65G49/066Transporting devices for sheet glass being suspended; Suspending devices, e.g. clamps, supporting tongs

Abstract

本发明公开了一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手,包括用于支撑的立柱、可旋转的大臂、可在大臂内来回滚动的滚轮、用于提供动力来源的直线电机和吸附玻璃的吸盘机构;所述吸盘机构由吸盘架、连杆、调节杆、耳板、滑块、吸盘组成;调节杆旋转时,耳板沿其上下运动,带动滑块在吸盘架的滑槽中滑动,并对吸盘在吸盘架上的位置进行调节,吸盘架上还设有推杆及操作面板,通过操作面板对直线电机的工作状态进行控制;本发明利用调节杆的旋转可使吸盘的位置得到调节,从而搬运不同大小的玻璃,其次,通过直线电机以及大臂的旋转可将玻璃搬运至工作空间的任意位置,从而提高了玻璃搬运的效率、安全性以及玻璃搬运机械手的通用性。

Description

一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手
技术领域
[0001]本发明涉及机械手技术领域,具体为一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手。
背景技术
[0002]由于玻璃面积较大且易碎,在玻璃搬运过程中,人工搬运效率较低,而且容易造成 划伤,而目前玻璃搬运机械手,由于吸盘位置不可调节,导致只能搬运面积较为单一的玻 璃。
发明内容
[0003]本发明的目的在于提供一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手,通过调节吸盘位 置,可以实现不同面积玻璃的搬运,通过直线电机以及大臂的旋转可将玻璃搬运至工作空 间的任意位置,以解决上述背景技术中提出的问题。
[0004]为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种绕玻璃加工平台搬运助力机械 手,包括用于支撑的立柱、可旋转的大臂、可在大臂内来回滚动的滚轮、用于提供动力来源 的直线电机和吸附玻璃的吸盘机构;所述大臂与立柱之间设有轴承,大臂通过轴承安装在 立柱上,并绕立柱旋转;所述大臂的空腔内设有导轨,导轨内嵌合有滚轮,滚轮在大臂的导 轨内自由滚动;所述滚轮与直线电机之间通过球铰连接,直线电机的另一端固接于吸盘机 构上;所述吸盘机构由吸盘架、连杆、调节杆、耳板、滑块、吸盘组成;所述吸盘架上设有四条 滑槽,吸盘固接于滑槽上,滑槽内对应安装有四个大小相同的滑块;所述耳板与滑块之间通 过连杆连接,耳板与调节杆通过轴承连接,且调节杆与轴承内圈上均设有螺纹,调节杆与轴 承之间通过螺纹连接,调节杆的另一端穿过轴承与吸盘架连接。
[0005] 优选的,所述大臂中的导轨与滚轮的接触面之间通过光滑工艺处理,滚轮可在导 轨中滚动。
[0006] 优选的,所述调节杆旋转时,耳板沿其上下运动,带动滑块在吸盘架的滑槽中滑 动,并对吸盘在吸盘架上的位置进行调节。
[0007] 优选的,所述吸盘架上还设有推杆及操作面板,操作面板与直线电机电性连接,直 线电机的工作状态受控于操作面板。
[0008] 优选的,所述吸盘上外接有真空发生器,并通过真空发生器将玻璃吸紧。
[0009] 与现有技术相比,本发明的有益效果是: 本绕玻璃加工平台搬运助力机械手,通过设置的立柱、绕立柱旋转的大臂、在大臂内来 回滚动的滚轮、用于提供动力来源的直线电机和吸附玻璃的吸盘机构等结构,利用调节杆 的旋转可使吸盘的位置得到调节,从而搬运不同大小的玻璃,其次,通过直线电机以及大臂 的旋转可将玻璃搬运至工作空间的任意位置,从而提高了玻璃搬运的效率、安全性以及玻 璃搬运机械手的通用性。
附图说明
[0010]图1为本发明立体结构示意视图; 图2为本发明吸盘架结构示意图; 图3为本发明滑块及吸盘示意图。
[0011]图中:1立柱、2大臂、3滚轮、4直线电机、5吸盘机构、51吸盘架、52连杆、53调节杆、 54耳板、55滑块、56吸盘、57推杆、58操作面板。
具体实施方式
[0012]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例,都属于本发明保护的范围。
[0013]请参阅图1-3,本发明提供一种技术方案:一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手, 包括用于支撑的立柱1、可旋转的大臂2、可在大臂2内来回滚动的滚轮3、用于提供动力来源 的直线电机4和吸附玻璃的吸盘机构5;大臂2与立柱1之间设有轴承,大臂2通过轴承安装在 立柱1上,并绕立柱1旋转,对多方位的玻璃进行夹持;大臂2的空腔内设有导轨,导轨内嵌合 有滚轮3,大臂2中的导轨与滚轮3的接触面之间通过光滑工艺处理,滚轮3可在大臂2的导轨 内自由滚动;滚轮3与直线电机4之间通过球较连接,直线电机4的另一端固接于吸盘机构5 上;吸盘机构5由吸盘架51、连杆52、调节杆53、耳板54、滑块55、吸盘56组成;吸盘架51上设 有四条滑槽,吸盘56固接于滑槽上,滑槽内对应安装有四个大小相同的滑块55;耳板54与滑 块55之间通过连杆52连接,耳板54与调节杆53通过轴承连接,且调节杆53与轴承内圈上均 设有螺纹,调节杆53与轴承之间通过螺纹连接,调节杆53的另一端穿过轴承与吸盘架51连 接;调节杆53旋转时,耳板54沿其上下运动,从而带动滑块55在吸盘架51的滑槽中滑动,从 而对吸盘56在吸盘架51上的位置进行调节,吸盘56上外接有真空发生器,并通过真空发生 器将玻璃吸紧;吸盘架51上还设有推杆57及操作面板58,操作面板58与直线电机4电性连 接,直线电机4的工作状态受控于操作面板58。
[00M]综上所述:本绕玻璃加工平台搬运助力机械手,通过设置的立柱1、绕立柱1旋转的 大臂2、在大臂2内来回滚动的滚轮3、用于提供动力来源的直线电机4和吸附玻璃的吸盘机 构5等结构,利用调节杆53的旋转可使吸盘56的位置得到调节,从而搬运不同大小的玻璃, 通过直线电机4以及大臂2的旋转可将玻璃搬运至工作空间的任意位置,从而提高了玻璃搬 运的效率、安全性以及玻璃搬运机械手的通用性。
[0015]以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此, 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1. 一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手,其特征在于,包括用于支撑的立柱(1)、可旋 转的大臂(2)、可在大臂(2)内来回滚动的滚轮(3)、用于提供动力来源的直线电机(4)和吸 附玻璃的吸盘机构(5);所述大臂(2)与立柱(1)之间设有轴承,大臂(2)通过轴承安装在立 柱(1)上,并绕立柱(1)旋转;所述大臂(2)的空腔内设有导轨,导轨内嵌合有滚轮(3),滚轮 (3)在大臂(2)的导轨内自由滚动;所述滚轮(3)与直线电机(4)之间通过球铰连接,直线电 机(4)的另一端固接于吸盘机构(5)上;所述吸盘机构(5)由吸盘架(51)、连杆(52)、调节杆 (53)、耳板(54)、滑块(55)、吸盘(56)组成;所述吸盘架(51)上设有四条滑槽,吸盘(56)固接 于滑槽上,滑槽内对应安装有四个大小相同的滑块(55);所述耳板(54)与滑块(55)之间通 过连杆(52)连接,耳板(54)与调节杆(53)通过轴承连接,且调节杆(53)与轴承内圈上均设 有螺纹,调节杆(53)与轴承之间通过螺纹连接,调节杆(53)的另一端穿过轴承与吸盘架 (51)连接。
2. 根据权利要求1所述的一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手,其特征在于,所述大臂 (2)中的导轨与滚轮(3)的接触面之间通过光滑工艺处理,滚轮(3)可在导轨中滚动。
3. 根据权利要求1所述的一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手,其特征在于,所述调节 杆(53)旋转时,耳板(54)沿其上下运动,带动滑块(55)在吸盘架(51)的滑槽中滑动,并对吸 盘(56)在吸盘架(51)上的位置进行调节。
4. 根据权利要求1所述的一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手,其特征在于,所述吸盘 架(51)上还设有推杆(57)及操作面板(58),操作面板(58)与直线电机(4)电性连接,直线电 机(4)的工作状态受控于操作面板(58)。
5. 根据权利要求1所述的一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手,其特征在于,所述吸盘 (56)上外接有真空发生器,并通过真空发生器将玻璃吸紧。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN110216711A (zh) * 2019-05-31 2019-09-10 上海我耀机器人有限公司 一种带有吸盘的搬运机器人
CN112591464A (zh) * 2020-12-16 2021-04-02 尚大(苏州)智能制造研究院有限公司 一种机器人搬运用机械手臂及搬运方法

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