CN104858863B - 一种搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种搬运机器人，包括机架，所述机架上设置有驱动机械臂水平移动的水平运动机构，所述水平运动机构的水平滑块上设置有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述垂直运动机构的垂直滑块上设置有驱动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述机械臂上安装有机械夹持设备，且机械臂上安装有带动该机械夹持设备转动的旋转运动机构。所述一种搬运机器人结构简单，紧凑，通过将水平运动机构布置于机架上，将垂直运动机构布置于水平滑块上，将摆臂运动机构布置于垂直滑块上，将机械臂布置于摆臂运动机构上，合理的布置了各个运动机构，从而能够实现多台油压机的取放料，大大降低了用户的投入成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种搬运机器人。
背景技术
中国专利文献公开CN103465263A公开了一种冲压搬运智能机器人，包括底座及设置于底座上方的后罩壳，所述后罩壳的一侧水平设置有机械臂，所述底座内设置有驱动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述后罩壳内设置有驱动机械臂左右轴向旋转的翻转运动机构及驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述机械臂上设置有水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，所述旋转支架上安装有机械夹持设备；其有效解决了冲压时，人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常出现工伤事故的问题。
然而，上述冲压搬运智能机器人在使用过程中，特别是运用于油压机上时，由于油压机上导柱的存在以及其结构本身的局限性，使得将其置于两台油压机之间时，无法实现多台油压机上的物料取放，由此，一台油压机需配备一台冲压搬运智能机器人，大大增加了用户的投入成本。
发明内容
本发明的目的在于针对上述问题，提供一种搬运机器人，以解决现有冲压搬运智能机器人运用于油压机上时，一台油压机需配备一台冲压搬运智能机器人，大大增加了用户投入成本的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现：
一种搬运机器人，包括机架，所述机架上设置有驱动机械臂水平移动的水平运动机构，所述水平运动机构的水平滑块上设置有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述垂直运动机构的垂直滑块上设置有驱动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述机械臂上安装有机械夹持设备，且机械臂上安装有带动该机械夹持设备转动的旋转运动机构。
作为本发明的优选方案，所述水平运动机构包括水平电机、水平传动装置及横向布置的水平导轨，所述水平滑块滑动设置于水平导轨上，所述水平传动装置包括安装于机架左右两端的第三皮带轮、第四皮带轮，所述第三皮带轮由水平电机驱动，且第三皮带轮、第四皮带轮上布置有水平皮带，所述水平滑块与水平皮带固定连接。
作为本发明的优选方案，所述垂直运动机构包括垂直电机、垂直传动装置及垂直布置的垂直导轨，所述垂直滑块滑动设置于垂直导轨上，所述垂直传动装置包括垂直布置的丝杆，所述丝杆由垂直电机驱动，其上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块固定连接。
作为本发明的优选方案，所述摆臂运动机构包括摆臂电机、减速器，所述摆臂电机与减速器传动连接，所述减速器的输出轴沿垂直方向布置，所述机械臂安装于减速器的输出轴上。
进一步的，所述减速器为谐波减速器。
作为本发明的优选方案，所述旋转运动机构包括旋转电机、旋转传动装置，所述旋转传动装置包括布置于机械臂两端的第一皮带轮、第二皮带轮，所述第一皮带轮由旋转电机驱动，且第一皮带轮、第二皮带轮上布置有旋转皮带，所述第二皮带轮固定于旋转轴上，所述机械夹持设备安装于该旋转轴上。
作为本发明的一种优选方案，所述机械夹持设备为真空吸盘。
作为本发明的另一种优选方案，所述机械夹持设备为机械卡爪。
本发明的有益效果为，所述一种搬运机器人结构简单，紧凑，通过将水平运动机构布置于机架上，将垂直运动机构布置于水平滑块上，将摆臂运动机构布置于垂直滑块上，将机械臂布置于摆臂运动机构上，合理的布置了各个运动机构，从而能够实现多台油压机的取放料，大大降低了用户的投入成本。
附图说明
图1为本发明一种搬运机器人的主视图；
图2为本发明一种搬运机器人的侧视图；
图3为本发明一种搬运机器人的俯视图；
图4为本发明一种搬运机器人的立体结构示意图。
图中:
1、机架；2、水平导轨；3、第三皮带轮；4、第四皮带轮；5、水平皮带；6、垂直电机；7、摆臂电机；8、机械臂；9、真空吸盘；10、旋转电机；11、水平电机；12、垂直导轨。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
请参照图1至图4所示，图1为本发明一种搬运机器人的主视图；图2为本发明一种搬运机器人的侧视图；图3为本发明一种搬运机器人的俯视图；图4为本发明一种搬运机器人的立体结构示意图。
于本实施例中，一种搬运机器人，包括机架1，所述机架1上设置有驱动机械臂8水平移动的水平运动机构，所述水平运动机构包括水平电机11、水平传动装置及横向布置的水平导轨2，所述水平导轨2上滑动设置有水平滑块，所述水平传动装置包括安装于机架1左右两端的第三皮带轮3、第四皮带轮4，所述第三皮带轮3由水平电机11驱动，且第三皮带轮3、第四皮带轮4上布置有水平皮带5，所述水平滑块与水平皮带5固定连接，且水平滑块上设置有驱动机械臂8上下移动的垂直运动机构，所述垂直运动机构包括垂直电机6、垂直传动装置及垂直布置的垂直导轨12，所述垂直导轨12上滑动连接有垂直滑块，所述垂直传动装置包括垂直布置的丝杆，所述丝杆由垂直电机6驱动，其上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块固定连接，且垂直滑块上设置有驱动机械臂8上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述摆臂运动机构包括摆臂电机7、减速器，所述摆臂电机7与减速器传动连接，所述减速器为谐波减速器，其输出轴沿垂直方向布置，且输出轴上安装有机械臂8，所述机械臂8上安装有真空吸盘9，且机械臂8上安装有带动该真空吸盘9转动的旋转运动机构，所述旋转运动机构包括旋转电机10、旋转传动装置，所述旋转传动装置包括布置于机械臂8两端的第一皮带轮、第二皮带轮，所述第一皮带轮由旋转电机10驱动，且第一皮带轮、第二皮带轮上布置有旋转皮带，所述第二皮带轮固定于旋转轴上，所述真空吸盘9安装于该旋转轴上。
虽然上述实施例中，机械夹持设备采用的是真空吸盘9，但是本发明不限于此，机械夹持设备亦可以采用机械卡爪或其他夹持设备，只要能够实现抓取物料即可。
使用时，将该智能搬运机器人置于两台油压机的中间，当其完成一侧油压机的放料时，水平运动机构带动机械臂8回缩，然后通过摆臂运动机构带动机械臂8旋转至另一侧的油压机进行工作，操作方便、简单，自动化程度高。本发明通过优化各个运动机构的布置结构，进而使得其可实现多台油压机的取放料，从而大大降低了用户的使用成本。
以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括机架，所述机架上设置有驱动机械臂水平移动的水平运动机构，所述水平运动机构的水平滑块上设置有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述垂直运动机构的垂直滑块上设置有驱动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述机械臂上安装有机械夹持设备，且机械臂上安装有带动该机械夹持设备转动的旋转运动机构，所述旋转运动机构包括旋转电机、旋转传动装置，所述旋转传动装置包括布置于机械臂两端的第一皮带轮、第二皮带轮，所述第一皮带轮由旋转电机驱动，且第一皮带轮、第二皮带轮上布置有旋转皮带，所述第二皮带轮固定于旋转轴上，所述机械夹持设备安装于该旋转轴上。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述水平运动机构包括水平电机、水平传动装置及横向布置的水平导轨，所述水平滑块滑动设置于水平导轨上，所述水平传动装置包括安装于机架左右两端的第三皮带轮、第四皮带轮，所述第三皮带轮由水平电机驱动，且第三皮带轮、第四皮带轮上布置有水平皮带，所述水平滑块与水平皮带固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述垂直运动机构包括垂直电机、垂直传动装置及垂直布置的垂直导轨，所述垂直滑块滑动设置于垂直导轨上，所述垂直传动装置包括垂直布置的丝杆，所述丝杆由垂直电机驱动，其上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述摆臂运动机构包括摆臂电机、减速器，所述摆臂电机与减速器传动连接，所述减速器的输出轴沿垂直方向布置，所述机械臂安装于减速器的输出轴上。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述减速器为谐波减速器。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述机械夹持设备为真空吸盘。
7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述机械夹持设备为机械卡爪。
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