CN205306913U - 地面清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种地面清洁机器人，该机器人能够自行在地面上移动从而完成清洁工作，具有一机器人主体，机器人主体包括第一本体和第二本体，第一本体包括第一壳体，第一壳体上设置有动力单元、集尘单元和抽吸单元；第二本体包括第二壳体，第二壳体与第一壳体相转动设置，第二壳体的底部设置有一吸尘口，吸尘口、集尘单元以及抽吸单元依次连通。本案通过将吸尘口部分与其他部分分体设置，使得第一壳体的高度得到降低；由于带有吸尘口部分的第二壳体相对于第一壳体为转动设置，机器人主体在不平整的地面上工作时吸尘口能始终与地面保持合适的距离，从而保证吸尘口的吸尘效率。另外，这种机器人重心更稳，跨越障碍能力和爬坡能力均较高。

Description

地面清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，特别设计能够对地面进行清洁的机器人。

背景技术

吸尘类地面清洁机器人，由于其无需认为控制能够实现地面自动清洁，被越来越多的家庭所使用。目前，大多数的地面清洁机器人都包括一个形状大体呈圆形的机器人主体构成，如公开号为CN102217914B中公开了一种具有吸尘功能的机器人系统，该机器人系统具有一个机器人，机器人的底部设置有入灰口（即吸尘口），机器人主体内部设置有集尘盒和真空电机。机器人在移动过程中，能够将地面上的灰尘通过底部的入灰口吸入到机器人主体内部，最终灰尘留在集尘盒内，洁净气流经真空电机后逃逸至机器人主体外部。

上述机器人类型中，普遍存在机器人高度较高，难以实现对家具底部等特殊位置的清洁。现有技术中，为了设计超薄款的机器人，通常是通过缩减集尘盒的容量来满足减低高度的要求，而缩减集尘盒的容量，势必为使得机器人的单次集尘能力减低而不利于使用。另外，上述类型的机器人，由于入灰口固定在机器人主体的底部，当机器人主体在平面上移动过程中遇到凸起障碍物或台阶面时，入灰口距离地面的距离会发生变化，从而影响吸尘效率；并且对于高度较高的凸起障碍物或台阶面，这种一体式的机器人主体也容易在越过凸起障碍物或台阶面时倾倒、侧翻，从而使得机器人无法继续进行正常的清洁工作。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种吸尘效率高且移动平稳的地面清洁机器人。

为了实现上述实用新型的目的，本实用新型采用如下种技术方案：一种地面清洁机器人，该机器人能够自行在地面上移动从而完成清洁工作，包括一机器人主体，所述的机器人主体包括：

第一本体，所述的第一本体包括一第一壳体，所述的第一壳体上设置有能够驱动机器人主体在地面上移动的动力单元、用于收集灰尘的集尘单元、用于产生真空吸力的抽吸单元；

第二本体，所述的第二本体包括一第二壳体，所述的第二壳体与所述的第一壳体相转动设置，所述的第二壳体的底部设置有一吸尘口，所述的吸尘口、集尘单元以及抽吸单元依次连通。

上述技术方案中，优选的，所述的第二壳体上设置有至少一个旋转臂，所述的旋转臂具有第一端部和第二端部，所述的旋转臂的第一端部转动连接在所述的第二壳体上，所述旋转臂的第二端部转动连接在第一壳体上。

上述技术方案中，优选的，所述第一端部的转动中心线与所述第二端部的转动中心线平行。

上述技术方案中，优选的，所述的动力单元包括一对移动轮以及驱动所述移动轮转动的马达，所述旋转臂的第二端部转动连接在所述第一壳体靠近所述移动轮的位置处。

上述技术方案中，优选的，所述的第二端部的转动中心线与所述移动轮的转动中心线共线。

上述技术方案中，优选的，所述的第二壳体上还设置有一滚刷以及驱动所述的滚刷转动的电机，所述的滚刷设置在所述的吸尘口处。

上述技术方案中，优选的，所述的第一本体与所述的第二本体之间设置有一连接软管，所述连接软管的一端部连接在所述的第一壳体上、另一端部连接在所述的第二壳体上，所述的吸尘口、连接软管以及集尘单元依次连通。

上述技术方案中，优选的，所述的第二壳体位于所述的第一壳体的前侧。更进一步优选，所述的第二壳体上设置有至少一个用于检测障碍物的障碍物传感器。

本实用新型与现有技术相比获得如下有益效果：通过将吸尘口部分与机器人主体的其他部分分体设置，使得第一壳体的高度能够被降低，从而使得具有该结构的地面清洁机器人能够设计成更薄款款或者设计成具有更大的集尘盒以满足吸尘需要；并且，由于带有吸尘口部分的第二壳体相对于第一壳体为转动设置，当机器人主体在不平整的地面上工作时，吸尘口能始终与地面保持合适的距离，从而保证吸尘口的吸尘效率。另外，这种由两部分构成的机器人主体,在移动过程中重心更稳，在跨越障碍能力和爬坡能力上均有所提高。

附图说明

附图1为本实用新型的地面清洁机器人的立体示意图；

附图2为本实用新型的地面清洁机器人的分解示意图；

附图3为本实用新型的第二本体的分解示意图；

附图4为本实用新型的地面清洁机器人的部分剖视示意图；

附图5为本实用新型的地面清洁机器人在平面行走工作时的状态示意图；

附图6为本实用新型的地面清洁机器人在坡面上行走工作时的状态示意图；

其中：100、地面清洁机器人；11、第一本体；12、第二本体；111、第一壳体；112、动力单元；113、集尘单元；114、抽吸单元；115、移动轮；116、马达；117、集尘盒；118、电机安装室；119、真空电机；1110、充电电池单元；121、第二壳体；122、上壳体；123、下壳体；124、吸尘口；125、气流通道；126、连接软管；127、滚刷；128、滚刷电机；129、旋转臂；1210、第一端部；1211、第二端部；1212、转轴。

具体实施方式

为详细说明实用新型的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明：

如图1所示的地面清洁机器人100，该地面清洁机器人为一个吸尘机器人，该机器人100能够自行在地面上移动，并且在移动过程中完成清洁工作。该地面清洁机器人100包括一个由两部分构成的机器人主体，这两部分分别为第一本体11和第二本体12。

如图2、3所示，第一本体11包括一个第一壳体111，第一壳体111上设置有能够驱动机器人主体1在地面上移动的动力单元112、用于收集灰尘的集尘单元113、用于产生真空吸力的抽吸单元114。动力单元112包括设置在第一壳体111底部的一对移动轮115、分别驱动各个移动轮115转动的一对马达116，一对移动轮115分别设置在第一壳体111的左右两侧。集尘单元113包括一个设置在第一壳体111内且能够拆卸的集尘盒117，集尘盒117具有一个入口和一个出口，出口处通常应该设置有过滤栅格等过滤部件。本例中，抽吸单元114分布在集尘盒117的一侧，抽吸单元114包括一电机安装室118以及安装在该电机安装室118内的真空电机119，抽吸单元114能够在下述提到的吸尘口处提供抽吸动力，抽吸单元114与集尘盒117上的出口相连通。第一壳体111上还设置有充电电池单元1110和控制单元（图中未示出）。控制单元作为机器人的控制中心，能够控制机器人本体上的各个执行部件（如真空电机119、马达116等）工作。

第二本体12包括一个第二壳体121，第二壳体121由上壳体122和下壳体123卡合后固定而成，第二壳体121的底部设置有一吸尘口124。第二壳体121内部设置有气流通道125，第二壳体121的后端部设置一连接软管126。连接软管126的一端部固定在第二壳体121上并且与气流通道125相连通，另一端部固定在第一壳体111上并且与集尘盒117的入口相连通，吸尘口124、气流通道125、连接软管126以及集尘盒117依次连通。本例中，第二本体12在位于吸尘口124处设置有一滚刷127，滚刷127与一滚刷电机128相传动设置。第二壳体121的后端部设置有一对旋转臂129，旋转臂129具有第一端部1210和第二端部1211。旋转臂129的第一端部1210转动连接在第二壳体12的后部位置，第二端部1211转动连接在第一壳体11的前部位置，第一端部1210的转动中心线与第二端部1211的转动中心线相平行，第一本体11和第二本体12借由此结构能够实现第二本体12能够相对于第一本体11上下“浮动”。本例中的旋转臂129的第二端部1211转动连接在靠近移动轮115的位置，第二端部1211的转动中心线与移动轮115的转动中心线共线。本例中，第二壳体121的后端部设置有一对转轴1212，旋转臂129的第一端部1210转动连接在转轴1212上。

如图4所示，在机器人主体内部，吸尘口124、气流通道125、连接软管126、集尘盒117依次连通。当机器人工作时，第二本体12上的滚刷127持续在地面在扰动，从而将地面上的灰尘卷起送至吸尘口124处，含尘气流依次经过气流通道125、连接软管126和集尘盒117，含尘气流中的固体垃圾将留在集尘盒117内，洁净气流将进入抽吸单元后逸至机器人本体的外部。

如图5所示，当机器人100在平整的地面上工作时，第二本体12依靠自身重力下落并与第一本体11基本位于同一平面上，第二本体12和第一本体11在动力单元112的作用下在地面上移动，地面上的灰尘由第二本体12下部的吸尘口124吸入到第二壳体121的内部，而后由气流通道125、连接软管126流入到集尘盒117处，固体灰尘被留在集尘盒117内，洁净气流经过抽吸单元114后逸至第一壳体111的外部。

如图6所示，当机器人100在移动过程中，遇到坡形地面时，机器人本体上位于前部的第二本体12将通过旋转臂129的作用相对于第二本体11向上翻转，从而使得整个机器人主体1在通过此坡形地面时重心平稳而不易侧翻；而且第二本体12相对于第一本体向上翻转后，第二本体11下部的吸尘口124能始终与地面保持恰当的距离，从而满足该机器人高效吸尘的要求。

本例的地面清洁机器人除了具有上述的基本结构外，还应具有能够帮助机器人移动过程中避开障碍物的若干障碍物传感器或者导航系统，如设置障碍物传感器，如设置障碍物传感器时，其至少应该在第二壳体的前端部上设置。

本例的地面清洁机器人，由于将“吸尘口”部分与其余部分分体设置，并且将两部分相转动设置，此能够增强机器人的越障和爬坡能力，而且“吸尘口”部分分开设置，也能够便于设计者将整个机器人主体高度降低，从而使得机器人可以进入到一些如家具底部等低矮位置进行清洁工作。另外，“吸尘口”部分的分体设置，也使得在机器人主体在移动过程中，吸尘口始终与地面保持在一个恰当的距离，从而满足高效吸尘要求。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种地面清洁机器人，该机器人能够自行在地面上移动从而完成清洁工作，包括一机器人主体，其特征在于：所述的机器人主体包括：

第一本体，所述的第一本体包括一第一壳体，所述的第一壳体上设置有能够驱动所述的机器人主体在地面上移动的动力单元、用于收集灰尘的集尘单元以及用于产生真空吸力的抽吸单元；

第二本体，所述的第二本体包括一第二壳体，所述的第二壳体与所述的第一壳体相转动设置，所述的第二壳体的底部设置有一吸尘口，所述的吸尘口、集尘单元以及抽吸单元依次连通。

2.根据权利要求1所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的第二壳体上设置有至少一个旋转臂，所述的旋转臂具有第一端部和第二端部，所述旋转臂的第一端部转动连接在所述的第二壳体上，所述旋转臂的第二端部转动连接在第一壳体上。

3.根据权利要求2所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述第一端部的转动中心线与所述第二端部的转动中心线平行。

4.根据权利要求2所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的动力单元包括一对移动轮以及驱动所述移动轮转动的马达，所述旋转臂的第二端部转动连接在所述第一壳体靠近所述移动轮的位置处。

5.根据权利要求4所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述第二端部的转动心线与所述移动轮的转动中心线共线。

6.根据权利要求1所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的第二壳体上还设置有一滚刷以及驱动所述滚刷转动的滚刷电机，所述的滚刷设置在所述的吸尘口处。

7.根据权利要求1所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的第一本体与所述的第二本体之间设置有一连接软管，所述连接软管的一端部连接在所述的第一壳体上、另一端部连接在所述的第二壳体上，所述的吸尘口、连接软管以及集尘单元依次连通。

8.根据权利要求1所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的第二壳体位于所述的第一壳体的前侧。

9.根据权利要求8所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的第二壳体上设置有至少一个用于检测障碍物的障碍物传感器。