CN111053501A - 清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫机器人，所述清扫机器人包括：主体、行走装置、清扫装置、吸尘装置和吸尘箱，所述行走装置设于所述主体上，所述行走装置适于在基面行走，所述清扫装置设于所述主体的前端，所述清扫装置包括滚刷，所述滚刷适于清扫基面，且所述滚刷的转动方向与所述行走装置的行走方向相反，所述吸尘装置设于所述主体上，所述吸尘装置包括吸尘管和吸尘风机，所述吸尘风机设于所述吸尘管内，所述吸尘管的一端形成有吸尘口，所述吸尘口位于所述滚刷的上方，且开口朝向所述滚刷，所述吸尘管的另一端与吸尘箱连通，所述吸尘箱适于存储垃圾。根据本发明实施例的清扫机器人，可以提高清扫效率和清扫效果。

Description

清扫机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种清扫机器人。

背景技术

楼房建筑、装修过程中产生大量建筑垃圾，包括混凝土碎块、混凝土渣、砂石料、废旧螺丝、钢钉、纸屑、木料头、灰粉、污水等。因受门、过道等宽度可室内外空间限制，大型机械设备难以进入，目前以人工铁锹、扫帚、手推车清理为主，费时费力，清扫效果不佳。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种清扫机器人，所述清扫机器人可以提高清扫效率和清扫效果。

根据本发明实施例的清扫机器人，所述清扫机器人包括：主体、行走装置、清扫装置、吸尘装置和吸尘箱，所述行走装置设于所述主体上，所述行走装置适于在基面行走，所述清扫装置设于所述主体的前端，所述清扫装置包括滚刷，所述滚刷适于清扫基面，且所述滚刷的转动方向与所述行走装置的行走方向相反，所述吸尘装置设于所述主体上，所述吸尘装置包括吸尘管和吸尘风机，所述吸尘风机设于所述吸尘管内，所述吸尘管的一端形成有吸尘口，所述吸尘口位于所述滚刷的上方，且开口朝向所述滚刷，所述吸尘管的另一端与吸尘箱连通，所述吸尘箱适于存储垃圾。

由此，根据本发明实施例的清扫机器人，通过将主体安装于行走装置上，使得行走装置可以将主动运输到指定工作位置，方便主体进行工作，提高工作效率。通过将清扫装置设于主体的前端，使得清扫装置可以较方便地清扫基面及基面的边角位置，从而可以提高清扫机器人的清扫效果，同时，将清扫装置设于主体的前端，也使得清扫装置可以先对清扫机器人行走的基面进行清扫，以方便行走装置行走，进而使得清扫机器人可以较好地进行清扫工作。通过在吸尘管内设有吸尘风机，使得滚刷清理的垃圾可以从吸尘口被吸进吸尘管内，再通过吸尘风机排风，可以使得吸尘管内的垃圾可以沿吸尘管朝吸尘箱方向运动，直至进入吸尘箱内，从而了提高清扫机器人的清扫的效果和清扫效率。

另外，根据本发明的清扫机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述清扫装置还包括：滚刷罩和滚刷护板，所述滚刷罩在竖直面的投影为半圆弧，且开口向下，所述吸尘口位于所述滚刷罩的圆弧投影的最高位置处，所述滚刷护板与所述滚刷罩的下端相连，且沿所述滚刷罩下端的周长方向延伸，至少部分所述滚刷位于所述滚刷罩和所述滚刷护板限定的空间内。

在本发明的一个实施例中，所述吸尘管包括：第一水平管、竖直管和第二水平管，所述竖直管沿竖直方向延伸，所述第一水平管和第二水平管分别位于所述竖直管的上下两端，且所述第一水平管和所述第二水平管分别朝向远离彼此的水平方向延伸，所述吸尘箱位于所述第二水平管和所述竖直管限定的区域内。

可选地，所述第一水平管远离所述竖直管的一端形成为吸尘口，所述吸尘风机设于所述竖直管内，且邻近所述第一水平管，所述吸尘风机的吸气口正对所述第一水平管。

可选地，所述清扫机器人，在由前向后的方向上，所述第一水平管的管径逐渐减小，且在滚刷的宽度方向上，所述滚刷的长度不大于所述吸尘口的长度。

进一步地，所述清扫机器人还包括：洒水装置，所述洒水装置设于所述主体上，所述洒水装置包括：水箱、水泵、水管和至少一个喷头，所述水箱位于所述第一水平管和所述竖直管围成的区域内，所述水泵设于所述水箱内，所述水管的一端与所述水箱连通，所述水管的另一端与所述喷头配合，所述喷头位于所述滚刷的前方。

在本发明的一些实施例中，所述吸尘箱上具有换气口，所述清扫机器人还包括净化装置，所述净化装置设于所述吸尘箱内，且可拆卸地设于所述换气口处，以净化所述吸尘箱内的空气。

在一个实施例中，所述吸尘箱上具有振动电机，所述吸尘箱的下底面至少部分形成为斜面，以使得所述吸尘箱在由上向下的方向上的横截面的面积逐渐减小，所述吸尘箱的卸料口位于所述底面的最低位置处。

可选地，所述吸尘箱还包括：卸料盖板、卸料电推杆，所述卸料电推杆适于驱动所述卸料盖板在打开位置和关闭位置之间活动，所述卸料盖板在所述打开位置时适于打开所述卸料口，所述卸料盖板在所述关闭位置时适于关闭所述卸料口。

在本发明的一些实施例中，所述吸尘管至少部分伸入所述吸尘箱内，所述清扫机器人还包括降尘装置，所述降尘装置位于所述吸尘箱内，且套设在所述吸尘管上，所述降尘装置具有出尘口，以使得所述降尘装置与所述吸尘箱连通。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的清扫机器人的卸料盖板处于关闭位置的剖视图；

图2是根据本发明实施例的清扫机器人的卸料盖板处于打开位置的剖视图；

图3是根据本发明实施例的清扫机器人的俯视图。

附图标记：

100：清扫机器人；

1：主体；

2：行走装置；

3：清扫装置；31：滚刷；32：滚刷罩；33：滚刷护板；

4：吸尘装置；41：吸尘管；411：吸尘口；412：第一水平管；413：竖直管；414：第二水平管；42：吸尘风机；

5：吸尘箱；51：换气口；52：振动电机；53：卸料口；54：卸料盖板；55：卸料电推杆；

6：洒水装置；61：水箱；62：水泵；63：水管；64：喷头；

7：净化装置；71：进气口；

8：降尘装置；81：出尘口。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的组件或具有相同或类似功能的组件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图3述根据本发明实施例的清扫机器人100。

如图1-图3示，清扫机器人100包括：主体1、行走装置2、清扫装置3、吸尘装置4和吸尘箱5。

具体地，行走装置2设于主体1上，行走装置2适于在基面行走，由此，行走装置2配合安装在主体1上后，行走装置2可以带动主体1在基面上运动，并将主体1运输至指定工作位置，方便主体1工作，从而可以提高机器人100的工作效率。

可以理解的是，基面可以为建筑施工地的地面，也可以为室内的地面，这里不做具体限制。

清扫装置3设于主体1的前端，清扫装置3包括滚刷31，滚刷31适于清扫基面，且滚刷31的转动方向与行走装置2的行走方向相反，例如图3所示，滚刷31可以沿图3所示的左右方向延伸，通过滚刷31沿左右方向延伸，可以增加滚刷31与基面接触的面积，从而可以增加滚刷31清扫基面的能力，进而提高了滚刷31清扫的效率。通过将清扫装置3配合安装在主体1的前端，使得清扫装置3可以较方便地清扫基面及基面的边角位置处，从而可以提高清扫装置3的清扫效果，同时，通过将清扫装置3设于主体1的前端，使得清扫装置3可以先对清扫机器人100行走的基面进行清扫，以方便行走装置2行走，进而使得清扫机器人100可以较好地进行清扫工作。进一步地，清扫机器人100沿图1所示的由后向前的方向运动的过程中，清扫装置3中的滚刷31可以在图1所示的前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的平面内顺时针转动，从而使得滚刷31在转动的过程中可以将基面上的垃圾向上卷起。

进一步地，吸尘装置4设于主体1上，吸尘装置4包括吸尘管41和吸尘风机42，吸尘风机42设于吸尘管41内，吸尘管41的一端形成有吸尘口411，吸尘口411位于滚刷31的上方，且开口朝向滚刷31，吸尘管41的另一端与吸尘箱5连通，吸尘箱5适于存储垃圾。

也就是说，滚刷31向上卷起的垃圾可以较好地朝向吸尘口411活动，进一步地，通过在吸尘管41内设有吸尘风机42，使得吸尘管41的吸尘口411处具有真空吸力，从而使被滚刷31清扫的垃圾在吸尘风机42吸力的作用下可以更好的从吸尘口411进入到吸尘管41内，再通过吸尘风机42的排风作用，使得吸尘管41内的垃圾可以沿吸尘管41朝吸尘箱5方向运动，直至进入吸尘箱5内存储，由此，通过吸尘装置4和清扫装置3相互配合作业，可以提高清扫机器人100的清扫的效果和清扫效率。

由此，根据本发明实施例的清扫机器人100，通过将主体1安装于行走装置2上，使得行走装置2可以将主动运输到指定工作位置，方便主体1进行工作，提高工作效率。通过将清扫装置3设于主体1的前端，使得清扫装置3可以较方便地清扫基面及基面的边角位置，从而可以提高清扫机器人100的清扫效果，同时，将清扫装置3设于主体1的前端，也使得清扫装置3可以先对清扫机器人100行走的基面进行清扫，以方便行走装置2行走，进而使得清扫机器人100可以较好地进行清扫工作。通过在吸尘管41内设有吸尘风机42，使得滚刷31清理的垃圾可以从吸尘口411被吸进吸尘管41内，再通过吸尘风机42排风，可以使得吸尘管41内的垃圾可以沿吸尘管41朝吸尘箱5方向运动，直至进入吸尘箱5内，从而了提高清扫机器人100的清扫的效果和清扫效率。

在本发明的一些实施例中，清扫装置3还包括：滚刷罩32和滚刷护板33，滚刷罩32在竖直面的投影为半圆弧，且开口向下，吸尘口411位于滚刷罩32的圆弧投影的最高位置处，例如图1和图2所示，滚刷罩32在图1所示的前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的竖直平面上的投影为半圆弧状，且半圆弧的开口向下，通过将吸尘口411设于状滚刷罩32的最高位置处，使得吸尘口411可以较好地将滚刷罩32内的垃圾吸走，从而可以避免滚刷罩32内的垃圾又落回基面，同时，也可以方便滚刷31继续清扫垃圾。

滚刷护板33与滚刷罩32的下端相连，且沿滚刷罩32下端的周长方向延伸，至少部分滚刷31位于滚刷罩32和滚刷护板33限定的空间内，例如图3所示，滚刷护板33可以沿着滚刷罩32下端的一周设置，且滚刷护板33向下延伸，由此，滚刷护板33和滚刷罩32可以限定出一个开口向下的封闭空间，其中，可以理解的是，滚刷护板33向下延伸的长度可根据实际需要进行设置，这里不作限制。

进一步地，将滚刷31的至少一部分位于滚刷罩32和滚刷护板33限定的空间内，也可以将全部滚刷31设于滚刷罩32和滚刷护板33限定的空间内，可根据实际的生产需要进行设置，这里不作限制。通过将滚刷31的至少部分配合在滚刷罩32和滚刷护板33限定的空间内，使得滚刷31在清扫基面过程中，垃圾可以较好地被限制在滚刷罩32和滚刷护板33限定的空间内，防止垃圾在清扫时飞溅，同时，通过将滚刷31配合在滚刷罩32和滚刷护板33限定的空间内，可以保护滚刷31免受外物碰撞，从而使滚刷31可以较好地进行清扫作业。此外，通过将垃圾限定在滚刷罩32和滚刷护板33限定的空间内，使得垃圾可以较好地从吸尘口411被吸进吸尘管41内，从而提高清扫效果，

在如图1所示具体的示例中，滚刷护板33沿滚刷罩32的下端的一周设置，滚刷护板33与滚刷罩32配合好后，将滚刷31偏心设于滚刷罩32和滚刷护板33限定的空间内，即滚刷31的轴线可以设于滚刷罩32和滚刷护板33所限定空间的偏后侧，使得滚刷31与滚刷罩32的前侧板距离增大，而滚刷31与滚刷罩32的后侧板距离减小，当滚刷31在图1所示的前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的平面上顺时针转动时，滚刷31可以带动基面上的垃圾运动至滚刷31的前侧空间，通过增大滚刷31、滚刷护板33与滚刷罩32限定的前侧空间，可以使尺寸较大的垃圾也可以被清扫，从而提高了清扫效果。

在本发明的一个实施例中，吸尘管41包括：第一水平管412、竖直管413和第二水平管414，竖直管413沿竖直方向延伸，第一水平管412和第二水平管414分别位于竖直管413的上下两端，且第一水平管412和第二水平管414分别朝向远离彼此的水平方向延伸，吸尘箱5位于第二水平管414和竖直管413限定的区域内。

例如图1和图2所示，竖直管413朝上下方向延伸，第一水平管412与竖直管413的下端相连接，并朝向前方延伸，第二水平管414与竖直管413的上端相连接，并朝向后方延伸，通过将吸尘箱5设于第二水平管414和竖直管413限定的区域内，可以节省安装空间，从而使节省的空间可以安装其他结构，进而使机器人100的整体结构紧凑，同时，还可以减小机器人100的整体尺寸，从而使机器人100可以对较小空间的基面进行清扫，提高机器人100清扫的效果。

可以理解的是，第一水平管412、竖直管413和第二水平管414的长度可根据实际作业情况进行设置，这里不作具体限制。

可选地，第一水平管412远离竖直管413的一端形成为吸尘口411，吸尘风机42设于竖直管413内，且邻近第一水平管412，吸尘风机42的吸气口正对第一水平管412，也就是说，第一水平管412的一端与竖直管413相连，第一水平管412的另一端为吸尘口411，将吸尘风机42设于竖直管413与第一水平管412相连的竖直管413的端部上，将吸尘风机42的吸气口正对第一水平管412设置，则吸尘风机42的送风口正对竖直管413，由此，通过将吸尘风机42的吸气口正对第一水平管412，使得第一水平管412具有真空吸力，从而使得滚刷罩32内的垃圾从吸尘口411被吸进第一水平管412内，垃圾沿着第一水平管412被输送至竖直管413内，再通过吸尘风机42的送风作用，使得垃圾可以沿着竖直管413向上输送，并被运至第二水平管414内，直至被输送至吸尘箱5内。

可选地，在由前向后的方向上，第一水平管412的管径逐渐减小，且在滚刷31的长度方向上，滚刷31的长度不大于吸尘口411的长度，例如图3所示，滚刷31在图3所示的左右方向上的延伸距离为滚刷31的长度，且滚刷31在左右方向上的延伸距离不大于吸尘口411的延伸距离，可以理解的是，滚刷31的长度可以小于吸尘口411的长度，滚刷31的长度也可以等于吸尘口411的长度，通过将滚刷31的长度不大于吸尘口411的长度，使得吸尘口411可以较好地将滚刷31清扫的垃圾吸走，避免垃圾又落回基面。进一步地，通过将第一水平管412的管径由前向后逐渐减小设置，使得位于第一水平管412前端的吸尘口411可以较好地吸垃圾，将第一水平管412的管径向后逐渐减小，可以节省安装空间，使清扫机器人100结构更紧凑。

进一步地，清扫机器人100还包括：洒水装置6，洒水装置6设于主体1上，洒水装置6包括：水箱61、水泵62、水管63和至少一个喷头64，也就是说，喷嘴可以设有一个，也可以设有两个，还可以设有多个，这里多个是指两个以上，不作限制。

具体地，水箱61位于第一水平管412和竖直管413围成的区域内，水泵62设于水箱61内，水管63的一端与水箱61连通，水管63的另一端与喷头64配合，喷头64位于滚刷31的前方，由此，将水箱61位于第一水平管412和竖直管413围成的区域内，可以节省安装空间，使得清扫机器人100的结构更紧凑，通过将水泵62设于水箱61内，使得水泵62可以将水箱61中的水以高压输出至水管63，从而使得水流进至喷嘴以雾状喷洒出来，进而增大了洒水装置6喷洒的面积，提高了喷洒效果。进一步地，通过将喷头64设于滚刷31的前方，使得在滚刷31清扫之前喷头64先对基面洒水，从而使滚刷31在清扫基面时避免出现扬尘，同时，还方便滚刷31进行清扫，进而提高清扫机器人100的清扫效果。

在本发明的一些实施例中，吸尘箱5上具有换气口51，清扫机器人100还包括：净化装置7，净化装置7设于吸尘箱5内，且可拆卸地设于换气口51处，以净化吸尘箱5内的空气，由此，通过在吸尘箱5上设有换气口51，使得吸尘风机42送到吸尘箱5内的风可以从换气口51出去，从而避免只有进风没有出风致使吸尘箱5内压强增大，而不利于储存垃圾，例如图1所示，通过将换气口51设在吸尘箱5的顶端，使得换气口51在换气的同时不影响机器人100收纳垃圾，也不影响吸尘箱5存储垃圾。通过在吸尘箱5内设有净化装置7，使得净化装置7可以将吸尘箱5内含有粉尘的空气净化处理，将清新的空气排入到外部，避免空气污染，同时，将净化装置7设于吸尘箱5的内部，可以保护净化装置7，进一步地，通过将净化装置7可拆卸地设于换气口51处，可以较方便地更换损坏的净化装置7，同时，根据不同的净化要求，方便更换不同类型的净化装置7。

在一个示例中，净化装置7设于吸尘箱5内，其中，净化装置7包括：进气口71、净化模块和出气口，进气口71设于净化装置7的底部，且进气口71朝向吸尘箱5，出气口设于净化装置7的顶部，且出气口与吸尘箱5的换气口51连通，吸尘箱5内含有粉尘的空气通过进气口71进入到净化模块，净化模块净化后空气以低速从出气口和换气口51排出，从而避免吸尘箱5内的空气内又被净化而直接排放出去。

在本发明的一些实施例中，吸尘箱5上具有振动电机52，吸尘箱5的下底面至少部分形成为斜面，以使得吸尘箱5在由上向下的方向上的横截面的面积逐渐减小，吸尘箱5的卸料口53位于底面的最低位置处。

也就是说，吸尘箱5的下底面可以有一部分区域设为斜面，也可以将吸尘箱5的下底面全部设为斜面，其中，可以理解的是，吸尘箱5的下底面设置为斜面的面积可根据实际进行设置，这里不作具体限制。

例如图1和图2所示，通过将吸尘箱5的下底面设为斜面，使得吸尘箱5在图1所示的上下方向所在直线和前后方向所在直线组成的平面上的投影的面积由上至下逐渐减小，从而使得垃圾落到吸尘箱5的斜面上后，在重力的作用下可以沿着斜面向下滑落，进而使得垃圾可以堆落在吸尘箱5的最低处，进一步地，在吸尘箱5的下底面的最低位置处设有卸料口53，由此，垃圾由吸尘管41进入到吸尘箱5后，在重力的作用下落到吸尘箱5的下底面上，再通过吸尘箱5的下地面的斜面，使得垃圾在重力作用下可以沿着斜面继续向下滑落，从而使得垃圾较好地堆放在吸尘箱5的最低位置处，进而使垃圾可以较方便地从卸料口53卸出，进一步地，通过在吸尘箱5上设有振动电机52，使得吸尘箱5在卸料过程中可以振动，从而使得垃圾可以更好地从卸料口53排出，避免垃圾卡死在卸扣处或卡死在吸尘箱5的端角位置处，同时，也使附着在吸尘箱5上垃圾可以从卸料口53排出，从而避免垃圾残留在吸尘箱5内，进而可以提高机器人100卸料效果和卸料效率。

在一个具体的示例中，在吸尘箱5的前侧面和下底面之间设有斜面，在吸尘箱5的后侧面和下底面之间设有斜面，则下底面在图1所示的上下方向所在直线和前后方向所在直线组成的平面上的投影可以为V形，也可以为开口向上的盆的形状，卸料口53设于吸尘箱5的下底面的最低位置处，垃圾进入到吸尘箱5后，吸尘箱5前侧和后侧的斜面均可以使垃圾向下滑落，从而使得垃圾较好地堆叠在一起，进而方便卸料。可以理解的是，吸尘箱5前后斜面设置的面积可以根据实际需要进行设计，这里不作限制。

在一个示例中，振动电机52可以设在吸尘箱5的斜面上，振动电机52设在吸尘箱5的斜面上后，振动电机52工作使得位于斜面上的垃圾被振动，从而使得垃圾可以较好地向下滑落，进而可以从卸料口53卸出，同时将振动电机52设于吸尘箱5的斜面上时距离卸料口53较近，振动电机52工作使得卸料口53处可以振动，从而防止垃圾在卸料口53处卡死。

在另一个示例中，如图2所示，振动电机52可以设在吸尘箱5的前侧面上，振动电机52设在吸尘箱5的前侧面上后，使得吸尘管41、吸尘箱5和主体1可以保护振动电机52，避免受到外物撞击，同时，振动电机52设在吸尘箱5的前侧面上，可以节省安装空间，使得机器人100的整体结构紧凑。

当然，可以理解的是，振动电机52可以设在吸尘箱5的后侧面上，振动电机52也可以设在吸尘箱5的卸料口53的位置处，这里对振动电机52具体的安装位置不作限制，满足实际需要即可。

可选地，吸尘箱5还包括：卸料盖板54、卸料电推杆55，卸料电推杆55适于驱动卸料盖板54在打开位置和关闭位置之间活动，卸料盖板54在打开位置时适于打开卸料口53，卸料盖板54在关闭位置时适于关闭卸料口53。

也就是说，卸料电推杆55与卸料盖板54相连，通过卸料电推杆55的伸缩活动可以驱动卸料盖板54动作，从而使得卸料盖板54可以在打开位置和关闭位置之间活动，以实现打开和关闭卸料口53，具体而言，卸料电推杆55动作以使卸料盖板54运动至关闭位置处，使得卸料盖板54可以将卸料口53关闭，从而使得清扫机器人100在清扫作业时吸尘箱5可以较好地存储垃圾，当需要卸料时，卸料电推杆55动作以使卸料盖板54运动至打开位置处，使得卸料盖板54可以打开卸料口53，从而使垃圾可以从卸料口53卸出。通过使用卸料电推杆55以将卸料盖板54打开或关闭，可以节省人工手动打开，提高了工作效率。

在本发明的一些实施例中，吸尘管41至少部分伸入吸尘箱5内，清扫机器人100还包括降尘装置8，降尘装置8位于吸尘箱5内，且套设在吸尘管41上，降尘装置8具有出尘口81，以使得降尘装置8的内腔与吸尘箱5的内腔连通。

也就是说，吸尘管41至少有部分区域需要伸进吸尘箱5内，降尘装置8的一端与吸尘管41伸进吸尘箱5内的端部连接，降尘装置8的另一端即出尘口81端朝向吸尘箱5内设置，则降尘装置8形成为两端开口的筒型，从而使降尘装置8可以与吸尘箱5连通，进而使吸尘管41的垃圾可以通过降尘装置8进入到吸尘箱5内。

由此，通过将吸尘管41的至少一部分伸入进吸尘箱5，使得吸尘管41的垃圾可以较好地进入到吸尘箱5内，进一步地，降尘装置8外套于吸尘管41上后，降尘装置8可以通过自身的抖动、变形降速和吸附粉尘，使得通过降尘装置8的垃圾可以被降速、去尘，从而使得较好地进入到吸尘箱5内，同时，将降尘装置8外套于吸尘管41上，也可以减小吸尘管41出风口的噪声、降低出风口的风速以及过滤空气中的粉尘，从而提高清扫机器人100的可实用性。

可以理解的是，降尘装置8可以为刚强度密织型棉布构成，也可以为其他结构构成，可根据实际使用需要进行设置，这里不作限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：

主体；

行走装置，所述行走装置设于所述主体上，所述行走装置适于在基面行走；

清扫装置，所述清扫装置设于所述主体的前端，所述清扫装置包括滚刷，所述滚刷适于清扫基面，且所述滚刷的转动方向与所述行走装置的行走方向相反；

吸尘装置，所述吸尘装置设于所述主体上，所述吸尘装置包括吸尘管和吸尘风机，所述吸尘风机设于所述吸尘管内，所述吸尘管的一端形成有吸尘口，所述吸尘口位于所述滚刷的上方，且开口朝向所述滚刷；

吸尘箱，所述吸尘管的另一端与吸尘箱连通，所述吸尘箱适于存储垃圾。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫装置还包括：

滚刷罩，所述滚刷罩在竖直面的投影为半圆弧，且开口向下，所述吸尘口位于所述滚刷罩的圆弧投影的最高位置处；

滚刷护板，所述滚刷护板与所述滚刷罩的下端相连，且沿所述滚刷罩下端的周长方向延伸，至少部分所述滚刷位于所述滚刷罩和所述滚刷护板限定的空间内。

3.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述吸尘管包括：

第一水平管、竖直管和第二水平管，所述竖直管沿竖直方向延伸，所述第一水平管和第二水平管分别位于所述竖直管的上下两端，且所述第一水平管和所述第二水平管分别朝向远离彼此的水平方向延伸，所述吸尘箱位于所述第二水平管和所述竖直管限定的区域内。

4.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一水平管远离所述竖直管的一端形成为吸尘口，所述吸尘风机设于所述竖直管内，且邻近所述第一水平管，所述吸尘风机的吸气口正对所述第一水平管。

5.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，在由前向后的方向上，所述第一水平管的管径逐渐减小，且在滚刷的长度方向上，所述滚刷的长度不大于所述吸尘口的长度。

6.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，还包括：洒水装置，所述洒水装置设于所述主体上，所述洒水装置包括：

水箱，所述水箱位于所述第一水平管和所述竖直管围成的区域内，

水泵、水管和至少一个喷头，所述水泵设于所述水箱内，所述水管的一端与所述水箱连通，所述水管的另一端与所述喷头配合，所述喷头位于所述滚刷的前方。

7.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述吸尘箱上具有换气口，所述清扫机器人还包括：

净化装置，所述净化装置设于所述吸尘箱内，且可拆卸地设于所述换气口处，以净化所述吸尘箱内的空气。

8.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述吸尘箱上具有振动电机，所述吸尘箱的下底面至少部分形成为斜面，以使得所述吸尘箱在由上向下的方向上的横截面的面积逐渐减小，所述吸尘箱的卸料口位于所述底面的最低位置处。

9.根据权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于，所述吸尘箱还包括：卸料盖板、卸料电推杆，所述卸料电推杆适于驱动所述卸料盖板在打开位置和关闭位置之间活动，所述卸料盖板在所述打开位置时适于打开所述卸料口，所述卸料盖板在所述关闭位置时适于关闭所述卸料口。

10.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述吸尘管至少部分伸入所述吸尘箱内，所述清扫机器人还包括降尘装置，所述降尘装置位于所述吸尘箱内，且套设在所述吸尘管上，所述降尘装置具有出尘口，以使得所述降尘装置的内腔与所述吸尘箱的内腔连通。

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