CN215128044U - 一种新型清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型清洁机器人，包括行进装置、转弯装置、清扫装置、收集装置、机壳；所述行进装置包括三角轮、履带；所述三角轮通过三角轮电机带动转动或锁死；所述履带连接履带电机；所述转弯装置包括转弯电机、齿轮齿条、铰链四杆组成，所述转弯电机的输出端通过所述齿轮齿条连接所述铰链四杆；本实用新型的优点在于即能实现平地清洁又能进行楼梯、台阶的清扫，并且实现了无死角的清扫，使机器人的功能大大拓展，应用领域大大拓宽。

Description

一种新型清洁机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种新型清洁机器人。

背景技术

科技发展日新月异，越来越多的科技产品出现在了人们的生活之中。近年来自动化技术、人工智能等现代科技理念更是深入人心，随着人们生活水平的不断提高，对健康生活的理念也逐渐加强。尤其是对服务机器人更是提出了更高的要求。希望机器人能够减轻或者替代人的工作，让我们有更多的时间和精力去休息或工作。通过市场调研，我们发现在学校、工厂、景区、以及高楼室内的楼道、楼梯、还有台阶等，现都存在清扫难度大或者清扫不彻底的问题。申请号为201910928513.1的一种具有清洁扶手功能的楼梯清扫装置其提供了一种包括计提，机体左右两端设有行进装置，而行进装置包括可转动的摄于所述机体内右侧且前后两端延伸之外的转轴，转轴前后两端对称且均布固定设有三个轮支杆，轮支杆远离所述转轴的一端可转动的设有地轮，机体上端面前侧固定设有吸尘装置，机体上端面后侧设有扶手清洁装置。申请号为201610737541.1 的智能楼梯清扫机器人及其控制方法和控制系统提供了一种智能楼梯清扫机器人及其控制方法，包括：移动机构、升降机构、升降平台、清扫机构；升降平台能够沿升降机构上下移动；清扫机构安装在升降平台上；其能够适应多种规格的楼梯。

上述专利，对清洁机器人的驱动、爬楼、清扫、精准控制等方面进行了创新和改进，对其功能上也有所拓展，扩展了清洁机器人的应用场景，但上述机器人结构复杂、笨重、上楼不稳容易翻下楼梯，最重要的是不能够对拐角进行无死角清理。一种新型清洁机器人在多场合应用和拐角清洁，以及稳定上下楼等方面进行了全新设计，彻底解决这一系列难题，大大增加了此机器人的可用性。

且在现有技术中，也仅仅只有申请号为201910928513.1的清扫装置提及了行进装置，没有技术提及多领域应用结构设计，降低了清洁机器人的可用性。因此，研制具有多场合自主清洁机器人将会拓宽清洁机器人的应用场景，拓展清洁机器人的功能，此发明将在工厂、酒店、学校、旅游景区等领域发挥重要作用。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供了一种新型清洁机器人。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种新型清洁机器人，包括行进装置、转弯装置、清扫装置、收集装置、机壳；

所述行进装置由三角轮、履带、超声波测距传感器、近红外夜视摄像头；所述三角轮通过三角轮电机带动转动或锁死；所述履带连接履带电机；

所述转弯装置包括转弯电机、齿轮齿条、铰链四杆组成，所述转弯电机的输出端通过所述齿轮齿条连接所述铰链四杆；

所述清扫收集装置包括直流电机、第一步进电机、圆盘刷、滚刷、传送带、收集箱、蜗轮蜗杆、齿轮齿条；所述第一步进电机连接所述滚刷，用于带动滚刷转动，对机器人下方的垃圾进行清扫；所述直流电机连接所述圆盘刷，用于驱动圆盘刷工作，对机器人两侧的垃圾进行清扫；所述传送带的一端连接所述收集箱，用于将垃圾输送至所述收集箱内。

作为优选，所述三角轮与所述三角轮电机相配合安装在机器的前侧。

作为优选，所述清扫收集装置还包括超声波测距传感器、吸尘盘、传送带、收集箱、蜗轮蜗杆、齿轮齿条、第二步进电机；所述超声波测距传感器用于检测清扫物距离，电动推杆根据所述超声波测距传感器的测量数据自由伸缩带动所述圆盘刷伸缩，所述第二步进电机通过齿轮齿条带动蜗轮蜗杆运动，所述蜗轮蜗杆连接所述圆盘刷以实现180度旋转。

作为优选，所述吸尘盘设置在所述传送带的一侧。

作为优选，所述履带设置在机器人的后侧。

作为优选，所述行进装置还包括用于检测障碍物的超声波测距传感器。

作为优选，所述行进装置还包括近红外夜视摄像头。

有益效果在于：

本实用新型的优点在于即能实现平地清洁又能进行楼梯、台阶的清扫，并且实现了无死角的清扫，使机器人的功能大大拓展，应用领域大大拓宽。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本实用新型实施例中的全自动清洁机器人的整体结构图；

图2是本实用新型实施例中的全自动清洁机器人的行进装置结构图；

图3是本实用新型实施例中的全自动清洁机器人的转弯装置结构图；

图4是本实用新型实施例中的全自动清洁机器人的清扫收集结构图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定实用新型。

现在结合说明书附图对本实用新型做进一步的说明。

请参阅图1与图2，图1是全自动清洁机器人的整体结构图。图2是全自动清洁机器人的行进装置结构图。所述全自动清洁机器人包括第一行进装置1、 2，转弯装置3、清扫装置4、收集装置5、机壳6。

请参阅图2，所述行进装置由三角轮101、履带201、超声波测距传感器、近红外夜视摄像头。三角轮101、通过与三角轮电机102、相配合安装在机器的前侧，当全自动清洁机器人在平地上工作时，三角轮电机102锁死，三角轮101 的两轮接地，实现平地行走；当全自动清洁机器人在楼梯和台阶上工作时，三角轮电机102工作，三角轮101转动，实现楼梯及台阶的清扫。所述行进装置履带201安装在全自动清洁机器人的后两侧，当机器工作时，履带电机202开始转动，保证机器人的稳定行进，既保证了其在平地的行走，又达到了其在楼梯、台阶上稳定行走的效果，超声波测距传感器控制机器人的行走路线，近红外夜视摄像头监测障碍物，实现避障。

请参阅图3，图3是全自动清洁机器人的转弯装置结构图。所述转弯装置主要由转弯电机301、齿轮齿条302、铰链四杆303组成。当机器人在转弯时，转弯电机301转动，带动齿轮齿条302的移动，进而使铰链四杆303机构运动，使三角轮灵活转动，再配合履带2的差速原理，使机器人达到灵活转向的目的。

请参阅图4，图4是全自动清洁机器人的清扫收集结构图。所述清扫收集装置主要由直流电机401、第一步进电机402、圆盘刷403、滚刷404、电动推杆405、超声波测距传感器、吸尘盘406、传送带407、收集箱408、蜗轮蜗杆409、齿轮齿条410、第二步进电机411。所述全自动清洁机器人进行垃圾清扫时，第一步进电机402带动滚刷转动，将机器人下方的垃圾进行清扫，同时直流电机401驱动圆盘刷工作，将机器人两侧的垃圾也进行清扫。当机器人转弯时，超声波测距传感器406控制电动推杆405的自由伸缩，进而配合圆盘刷工作实现清扫。为是死角清扫更干净，在电动推杆405伸缩的同时，步进电机412 带动齿轮齿条411和蜗轮蜗杆412工作，使圆盘刷实现180度的旋转，彻底将拐角清扫干净。当垃圾全部清扫之后，垃圾通过传送带408被送入收集箱409 里，实现了清扫收集为一体，环保无污染。

以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种新型清洁机器人，其特征在于：包括行进装置、转弯装置、清扫装置、清扫收集装置、机壳；

所述行进装置包括三角轮、履带、履带电机；所述三角轮通过三角轮电机带动转动或锁死；所述履带连接所述履带电机；

所述转弯装置包括转弯电机、齿轮齿条、铰链四杆组成，所述转弯电机的输出端通过所述齿轮齿条连接所述铰链四杆；

所述清扫收集装置包括直流电机、第一步进电机、圆盘刷、滚刷、传送带、收集箱、蜗轮蜗杆、齿轮齿条；所述第一步进电机连接所述滚刷，用于带动滚刷转动，对机器人下方的垃圾进行清扫；所述直流电机连接所述圆盘刷，用于驱动圆盘刷工作，对机器人两侧的垃圾进行清扫；所述传送带的一端连接所述收集箱，用于将垃圾输送至所述收集箱内。

2.根据权利要求1所述的一种新型清洁机器人，其特征在于：所述三角轮与所述三角轮电机相配合安装在机器的前侧。

3.根据权利要求1所述的一种新型清洁机器人，其特征在于：所述清扫收集装置还包括超声波测距传感器、吸尘盘、传送带、收集箱、蜗轮蜗杆、齿轮齿条、第二步进电机；所述超声波测距传感器用于检测清扫物距离，电动推杆根据所述超声波测距传感器的测量数据自由伸缩带动所述圆盘刷伸缩，所述第二步进电机通过齿轮齿条带动蜗轮蜗杆运动，所述蜗轮蜗杆连接所述圆盘刷以控制圆盘旋转。

4.根据权利要求1所述的一种新型清洁机器人，其特征在于，所述蜗轮蜗杆连接所述圆盘刷以实现圆盘180度旋转。

5.根据权利要求3所述的一种新型清洁机器人，其特征在于：所述吸尘盘设置在所述传送带的一侧。

6.根据权利要求1所述的一种新型清洁机器人，其特征在于：所述履带设置在机器人的后侧。

7.根据权利要求1所述的一种新型清洁机器人，其特征在于：所述行进装置还包括用于检测障碍物的超声波测距传感器。

8.据权利要求1所述的一种新型清洁机器人，其特征在于：所述行进装置还包括近红外夜视摄像头。

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