CN114557642A - 一种楼梯自动清扫擦拭机器人 - Google Patents

Abstract

一种楼梯自动清扫擦拭机器人，包括左清扫移动车、右清扫移动车、电源组件和控制系统，左清扫移动车和右清扫移动车结构相同且左右间隔设置，左清扫移动车和右清扫移动车呈中心对称设置，左清扫移动车的右侧与右清扫移动车的左侧通过楼梯攀爬装置连接，电源组件和控制系统固定设置在左清扫移动车上，电源组件分别与左清扫移动车、右清扫移动车、控制系统和楼梯攀爬装置电连接，控制系统分别与左清扫移动车、右清扫移动车和楼梯攀爬装置信号连接。本发明能够上下楼梯，并能在上下楼梯时对所在台阶进行清扫，自动化程度高，大大降低人力成本，减少人力劳动强度，效率高。

Description

一种楼梯自动清扫擦拭机器人

技术领域

本发明涉及清扫设备技术领域，具体的说，涉及一种楼梯自动清扫擦拭机器人。

背景技术

目前，城市里人们通常在多层、中高层住宅楼中居住，在高层写字楼中办公，居住环境需要每天进行打扫，管理住宅楼及写字楼的物业就需要每天安排多名保洁人员对楼层进行清扫，对于一栋楼的清扫工作，楼道或大厅清扫起来相对容易一些，而楼梯的清扫就很困难，劳动量极大，保洁人员需要一个台阶一个台阶清扫，劳动强度极大，保洁人员通常是中老年人，岁数较大，容易劳累，清扫效率低，如此，清扫工作需要的保洁人员多，人力成本高。

发明内容

本发明的目的是提供一种楼梯自动清扫擦拭机器人，本发明能够上下楼梯，并能在上下楼梯时对所在台阶进行清扫，自动化程度高，大大降低人力成本，减少人力劳动强度，效率高。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种楼梯自动清扫擦拭机器人，包括左清扫移动车、右清扫移动车、电源组件和控制系统，左清扫移动车和右清扫移动车结构相同且左右间隔设置，左清扫移动车和右清扫移动车呈中心对称设置，左清扫移动车的右侧与右清扫移动车的左侧通过楼梯攀爬装置连接，电源组件和控制系统固定设置在左清扫移动车上，电源组件分别与左清扫移动车、右清扫移动车、控制系统和楼梯攀爬装置电连接，控制系统分别与左清扫移动车、右清扫移动车和楼梯攀爬装置信号连接。

左清扫移动车包括车架支板、转体电机、转动支板、转动箱体和垃圾箱，车架支板水平设置，车架支板的底部左前侧和左后侧均安装有竖向设置的转向电机，转向电机的动力轴下端同轴固定连接有轮架，轮架上转动安装有行走轮和驱动行走轮转动的行走电机，车架支板的右侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第一竖直折板，竖直折板的右侧面固定安装有两个前后间隔设置的万向轮，两个行走轮和两个万向轮呈矩形阵列布置，转体电机固定安装在车架支板的上表面中部，转体电机的动力轴竖向设置，转动支板水平固定安装在转体电机的动力轴上端，转动箱体的上侧和左侧均敞口并固定设置在转动支板上，垃圾箱沿左右方向滑动嵌设在转动箱体内部，转动箱体的底部安装有驱动垃圾箱滑动的左右横移机构，转动箱体的后侧板上侧部沿左右方向开设有前后通透且左侧敞口的第一长孔，垃圾箱的后侧板右上侧固定连接有卡接穿过第一长孔的柔性伸缩吸尘管，柔性伸缩吸尘管向下延伸并通过卡箍固定在车架支板上，车架支板的中部左侧开设有上下通透的圆孔，柔性伸缩吸尘管穿过圆孔并固定在圆孔中，柔性伸缩吸尘管的下端位于车架支板下方并向下朝向地面设置，垃圾箱的内部设置有抽风机，抽风机的抽风口与柔性伸缩吸尘管的上端连接，抽风机的出风口与垃圾箱的内部连通，垃圾箱的顶部设有排气孔，排气孔内设置有滤尘网，垃圾箱的左侧板和顶板为一体成型固定连接的弧板，转动箱体的前侧板和后侧板上侧边均为与弧板表面平齐的圆弧边，垃圾箱的左侧设置有距离传感器，转动箱体的前侧板前侧面上设置有摄像头，电源组件和控制系统均设置在车架支板上，电源组件分别与转体电机、行走电机、左右横移机构和抽风机电连接，控制系统分别与转体电机、行走电机、左右横移机构、抽风机、距离传感器和摄像头信号连接。

转动箱体的底板左侧边一体成型固定连接有向上垂直弯折的第二竖直折板，转动箱体的右侧板下侧边一体成型有向左水平弯折的第一水平折板，第一水平折板的左侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第三竖直折板，第三竖直折板的下侧边与转动箱体的底板上表面右侧部一体成型固定连接，转动箱体的右侧板上侧边一体成型有向右水平弯折的第二水平折板，第二水平折板的右侧边垂直投影位于转动箱体的底板的右侧边左侧，转动箱体的底板的右侧边位于转动支板的右侧边右侧，转动箱体的底板的右侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第四竖直折板，转动箱体的底板与转动支板通过若干根紧固螺栓固定连接，第二竖直折板的上侧边、第三竖直折板的上侧边和垃圾箱的底部平齐，第二竖直折板的上侧部开设有两个前后间隔设置且上侧、左侧和右侧均敞口的燕尾槽，垃圾箱的底部沿左右方向一体成型有两个前后间隔设置的燕尾滑块，两个燕尾滑块分别对应滑动卡接在两个燕尾槽中。

左右横移机构包括第一丝杠减速电机和第一传动丝杠，第三竖直折板左侧的转动箱体的底板上中部沿左右方向开设有上下通透且左侧敞口的第二长孔，第二竖直折板的中部开设有与第二长孔左右对应且同宽的方孔，垃圾箱的底部右侧中部固定连接有位于第二长孔正上方的第一滑块，第二竖直折板的中部固定安装有封堵方孔的第一竖直端板，第一丝杠减速电机固定安装在第三竖直折板的右侧面中部并与第一竖直端板左右对应，第一丝杠减速电机的动力轴和第一传动丝杠均沿左右方向水平设置，第一丝杠减速电机的动力轴贯穿转动连接在第三竖直折板的中部，第一丝杠减速电机的动力轴左端伸入到转动箱体中并同轴传动连接第一传动丝杠的右端，第一传动丝杠贯穿第一滑块并与第一滑块螺纹传动连接，第一传动丝杠的左端转动连接在第一竖直端板上，电源组件与第一丝杠减速电机电连接，控制系统与第一丝杠减速电机信号连接。

楼梯攀爬装置包括第二丝杠减速电机、第二传动丝杠、两块升降支板、第三丝杠减速电机、第三传动丝杠、前移支板和导杆，第二丝杠减速电机固定安装在左侧的转动支板的下表面右侧中部，第二丝杠减速电机的动力轴和第二传动丝杠均竖向设置，第二丝杠减速电机的动力轴贯穿转动连接在左侧的转动支板和左侧的转动箱体的底板右侧中部，第二丝杠减速电机的动力轴上端同轴传动连接第二传动丝杠的下端，第二传动丝杠的上端转动连接在左侧的第二水平折板的中部，左侧的第二水平折板和左侧的转动箱体的底板之间固定连接有两根前后间隔设置的导向光杠，第二传动丝杠位于两根导向光杠的中间，两块升降支板上下间隔并均沿前后方向水平设置在左侧的第二水平折板和左侧的转动箱体的底板之间，第二传动丝杠和两根导向光杠均竖直贯穿两块升降支板，每块升降支板的中部均固定安装有螺纹连接在第二传动丝杠上的螺母套，每块升降支板的前侧部和后侧部均固定安装有滑动套，前侧和后侧的两个滑动套分别对应滑动连接在两根导向光杠上，升降支板的后侧边一体成型固定连接有沿左右方向竖向设置的第一安装支板，第一安装支板在左右方向的尺寸大于升降支板在左右方向的尺寸，第一安装支板的左侧边与升降支板的左侧边平齐，第一安装支板的上侧边高于上侧的升降支板的上表面，上侧的升降支板的右侧边前端部固定连接有前后通透的导向套，第三丝杠减速电机固定安装在第一安装支板的后侧面中部左侧，第三丝杠减速电机的动力轴和第三传动丝杠均沿前后方向水平设置，第三丝杠减速电机的动力轴前端穿过第一安装支板并通过联轴器同轴传动连接第三传动丝杠的后端，第三传动丝杠同中心贯穿导向套，第三传动丝杠的外部套装有后侧敞口的第一伸缩导管，第一伸缩导管同中心贯穿导向套并与导向套滑动连接，第一伸缩导管的长度与第三传动丝杠的长度相同，前移支板沿前后方向水平设置在右侧的转动箱体的底板左侧部上方且位于升降支板的右侧，前移支板与右侧的转动箱体的底板及右侧的转动支板通过若干根紧固螺栓固定连接，前移支板位于第一安装支板的右侧部前侧，前移支板的前侧边位于升降支板的前侧边前侧，前移支板的前侧边一体成型固定连接有与第一安装支板平行且前后对应的第二安装支板，第一伸缩导管的前端同轴一体成型第一螺杆，第一螺杆的后端外圆一体成型固定连接有圆环挡板，第一螺杆的前端向前穿过第二安装支板的中部左侧并螺纹连接有紧压在第二安装支板前侧面上的第一锁紧螺母，圆环挡板的前侧面与第二安装支板的后侧面紧压接触，前移支板的后侧边一体成型固定连接有向上垂直弯折的第五竖直折板，第五竖直折板的上侧边与第二安装支板的上侧边齐平，前移支板的上表面与第二安装支板的后侧面右侧部之间固定连接有两块左右间隔设置的三角筋板，导杆沿前后方向水平设置并贯穿第五竖直折板，导杆位于两块三角筋板的中间，导杆的前端与升降支板的前侧边左右对齐，导杆的后端一体成型有第二螺杆，导杆的直径大于第二螺杆的直径，第二螺杆的后端向后穿过第一安装支板的右侧部并螺纹连接有紧压在第一安装支板后侧面上的第二锁紧螺母，第二螺杆与第一安装支板螺纹连接，第二螺杆的前端部套装有紧压在导杆前端和第一安装支板后侧面之间的圆环垫板，导杆上同轴滑动套装有后侧敞口且贯穿第五竖直折板的第二伸缩导管，第二伸缩导管与第五竖直折板之间固定连接，第二伸缩导管的前端向前穿过第二安装支板的右侧部并一体成型有第二竖直端板，第二竖直端板与第二安装支板平行且位于第二安装支板的前侧，第二竖直端板的后侧面与第二安装支板的前侧面紧压接触，第二竖直端板与第二安装支板通过若干根紧固螺栓固定连接。

车架支板的下表面左侧边沿部固定连接有两个前后间隔设置的固定块，两个固定块的正下方设置有海绵拖把头，海绵拖把头沿前后方向水平设置且海绵部件位于下侧，两个固定块的左侧部与海绵拖把头的顶部之间均铰接有竖向设置的第一液压油缸，车架支板上还设置有小型液压站，小型液压站与第一液压油缸通过油路连接，电源组件与小型液压站电连接，控制系统与第一液压油缸信号连接。

车架支板的中部下方设置有两个前后间隔设置的清扫机构，两个清扫机构结构相同且前后对称布置，后侧的清扫机构包括清扫升降台、清扫电机、第二液压油缸和两根升降连杆，清扫升降台设置在车架支板的中部后侧下方，清扫升降台为L型板，清扫升降台的水平板右侧边与竖直板的下侧边一体成型固定连接，清扫电机固定安装在清扫升降台的水平板上表面，清扫电机的动力轴位于下侧并向下贯穿转动连接在清扫升降台的水平板上，清扫升降台的水平板下表面转动安装有清扫旋转盘，清扫电机的动力轴下端固定连接在清扫旋转盘的上表面中心，清扫旋转盘的下表面均匀连接有若干排圆周阵列设置的清扫毛刷，清扫升降台的竖直板右侧面通过紧固螺栓固定连接有竖直连接板，第二液压油缸左高右低倾斜设置在清扫电机的上方，两根升降连杆左低右高倾斜设置在车架支板的右后侧下方且位于竖直连接板的右侧，两根升降连杆平行且上下间隔设置，两根升降连杆的左端均铰接在竖直连接板的右侧面，两根升降连杆的右端均铰接在第一竖直折板的左侧面后侧部，第二液压油缸的左端铰接在车架支板的下表面中部后侧部，第二液压油缸的右端铰接在上侧的升降连杆的上侧边中部左侧，小型液压站与第二液压油缸通过油路连接，电源组件与清扫电机电连接，控制系统分别与第二液压油缸和清扫电机信号连接；

柔性伸缩吸尘管的下端位于两个清扫旋转盘的中间左侧方。

本发明相对现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，具体地说，本发明工作时，控制系统控制各个行走电机转动，行走电机驱动相应的行走轮转动，进而驱动该楼梯自动清扫擦拭机器人移动，并且，通过转向电机可以控制该楼梯自动清扫擦拭机器人转向，如果转向幅度较大，可以控制相应侧的转体电机转动，配合相应侧的转向电机共同实现转向，当摄像头检测到该楼梯自动清扫擦拭机器人移动到楼梯位置后，该楼梯自动清扫擦拭机器人整体与楼梯台阶平行，然后，控制系统控制左清扫移动车的第一丝杠减速电机转动，第一丝杠减速电机通过第一传动丝杠驱动左侧的垃圾箱向左滑出左侧的转动箱体，之后，控制第二丝杠减速电机转动，则第二丝杠减速电机的动力轴传动第二传动丝杠转动，第二传动丝杠驱动两块升降支板沿着两根导向光杠向上升起一个台阶的高度，两块升降支板带动第一安装支板和第二安装支板一起向上升，第二安装支板通过前移支板带动右清扫移动车向上升起一个台阶的高度，右清扫移动车的两个行走轮和两个万向轮的底部与第一个台阶的地面同高，其中，由于左侧的垃圾箱向左滑出左侧的转动箱体后使得左清扫移动车的重心向左移，从而增大了整体稳定性，避免右清扫移动车上升过程整体向右发生倾倒，然后，控制系统控制第三丝杠减速电机转动，则第三丝杠减速电机的动力轴传动第三传动丝杠转动，第三传动丝杠驱动第一伸缩导管向前移动，第一伸缩导管推动第二安装支板前移，第二伸缩导管沿着导杆向前滑动，前移支板随第二安装支板一起带动右清扫移动车向前移动，直至右清扫移动车的两个行走轮和两个万向轮均站上第一个台阶为止，然后，控制左清扫移动车的第一丝杠减速电机反向转动，将左侧的垃圾箱向右缩回滑入左侧的转动箱体中，同时控制右清扫移动车的第一丝杠减速电机转动，将右侧的垃圾箱向右滑出右侧的转动箱体，之后，控制第二丝杠减速电机反向转动，则第二丝杠减速电机的动力轴传动第二传动丝杠反向转动，则第二传动丝杠带动左清扫移动车向上升起一个台阶的高度，左清扫移动车的两个行走轮和两个万向轮的底部与第一个台阶的地面同高，其中，由于右侧的垃圾箱向右滑出右侧的转动箱体后使得右清扫移动车的重心向右移，从而增大了整体稳定性，避免左清扫移动车上升过程整体向左发生倾倒，然后，控制系统控制第三丝杠减速电机反向转动，则第三传动丝杠向前旋入第一伸缩导管中，第三传动丝杠带动第一安装支板前移，导杆向前滑动伸入到第二伸缩导管中，升降支板随第一安装支板一起带动左清扫移动车向前移动，直至左清扫移动车的两个行走轮和两个万向轮均站上第一个台阶为止，如此，该楼梯自动清扫擦拭机器人便完成一次上台阶动作，当该楼梯自动清扫擦拭机器人上到第一个台阶后，开始清扫作业，控制系统控制各个第二液压油缸的活塞杆伸出，第二液压油缸推动相应的升降连杆向下转动，从而使各个清扫电机均向下摆动至清扫毛刷与地面接触为止，然后控制系统控制各个清扫电机转动，同时控制两个抽风机启动，然后控制系统控制各个行走电机转动，行走电机驱动相应的行走轮转动，进而驱动该楼梯自动清扫擦拭机器人在第一个台阶上左右移动，则该楼梯自动清扫擦拭机器人行走时，各个清扫电机分别驱动相应的清扫旋转盘转动，清扫旋转盘带动清扫毛刷旋转对地面进行清扫，其中，左清扫移动车的两个清扫电机转动方向相反，左清扫移动车的后侧的清扫电机顺时针转动，左清扫移动车的前侧的清扫电机逆时针转动，进而左清扫移动车的两个清扫旋转盘的清扫毛刷将地面上的灰尘从前后两侧向左侧中间聚拢至左侧的柔性伸缩吸尘管的下端，则左清扫移动车的抽风机将灰尘通过左侧的柔性伸缩吸尘管抽进左侧的垃圾箱中，进入左侧的垃圾箱中的空气则经左侧的垃圾箱顶部的滤尘网过滤后从相应的排气孔排出，同理，右清扫移动车的两个清扫电机转动方向相反，右清扫移动车的后侧的清扫电机逆时针转动，右清扫移动车的前侧的清扫电机顺时针转动，进而右清扫移动车的两个清扫旋转盘的清扫毛刷将地面上的灰尘从前后两侧向右侧中间聚拢至右侧的柔性伸缩吸尘管的下端，则右清扫移动车的抽风机将灰尘通过右侧的柔性伸缩吸尘管抽进右侧的垃圾箱中，进入右侧的垃圾箱中的空气则经右侧的垃圾箱顶部的滤尘网过滤后从相应的排气孔排出，如此，该楼梯自动清扫擦拭机器人实现对第一个台阶的清扫，如果需要拖地时，则控制系统控制各个第一液压油缸的活塞杆均同时向下伸出，使两个海绵拖把头下移并使海绵部件与地面接触，则两个海绵拖把头便随该楼梯自动清扫擦拭机器人一起左右移动实现对地面拖扫，如果不需要拖地，则控制系统控制各个第一液压油缸的活塞杆均同时向上缩回，使两个海绵拖把头上升与地面分离，其中，该楼梯自动清扫擦拭机器人在第一个台阶上左右移动时，通过两个距离传感器能够监测该楼梯自动清扫擦拭机器人与楼梯左右两侧墙壁之间的距离，以便控制系统控制该楼梯自动清扫擦拭机器人避免与楼梯左右两侧墙壁发生碰撞，并能够确认该楼梯自动清扫擦拭机器人是否清扫完第一个台阶，当第一个台阶清扫完毕后，重复上述上台阶动作，使该楼梯自动清扫擦拭机器人上到第二台阶，该楼梯自动清扫擦拭机器人对第二台阶进行清扫，如此重复上述操作，该楼梯自动清扫擦拭机器人便可对整个楼梯进行清扫，该楼梯自动清扫擦拭机器人下楼梯时动作与上楼梯动作的原理相同，根据上楼梯的动作能够容易得到下楼梯的动作，具体动作过程不再赘述，该楼梯自动清扫擦拭机器人自动化程度高，能够大大降低人力成本，减少人力劳动强度，效率高。

综上所述，本发明能够上下楼梯，并能在上下楼梯时对所在台阶进行清扫，自动化程度高，大大降低人力成本，减少人力劳动强度，效率高。

附图说明

图1是本发明的整体装置的轴测示意图。

图2是本发明将右清扫移动车局部剖后的整体装置的后视图。

图3是本发明将右清扫移动车局部剖后的整体装置的轴测示意图。

图4是本发明将右清扫移动车中的转动箱体和垃圾箱半剖后的整体装置的轴测示意图。

图5是图2中楼梯攀爬装置处的B-B向剖视图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本发明的实施例。

以图2面向看图者的方向为后向。

如图1-5所示，一种楼梯自动清扫擦拭机器人，包括左清扫移动车、右清扫移动车、电源组件和控制系统，左清扫移动车和右清扫移动车结构相同且左右间隔设置，左清扫移动车和右清扫移动车呈中心对称设置，左清扫移动车的右侧与右清扫移动车的左侧通过楼梯攀爬装置连接，电源组件和控制系统固定设置在左清扫移动车上，电源组件分别与左清扫移动车、右清扫移动车、控制系统和楼梯攀爬装置电连接，控制系统分别与左清扫移动车、右清扫移动车和楼梯攀爬装置信号连接。

左清扫移动车包括车架支板1、转体电机2、转动支板3、转动箱体4和垃圾箱5，车架支板1水平设置，车架支板1的底部左前侧和左后侧均安装有竖向设置的转向电机60，转向电机60的动力轴下端同轴固定连接有轮架6，轮架6上转动安装有行走轮7和驱动行走轮7转动的行走电机8，车架支板1的右侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第一竖直折板9，竖直折板的右侧面固定安装有两个前后间隔设置的万向轮10，两个行走轮7和两个万向轮10呈矩形阵列布置，转体电机2固定安装在车架支板1的上表面中部，转体电机2的动力轴竖向设置，转动支板3水平固定安装在转体电机2的动力轴上端，转动箱体4的上侧和左侧均敞口并固定设置在转动支板3上，垃圾箱5沿左右方向滑动嵌设在转动箱体4内部，转动箱体4的底部安装有驱动垃圾箱5滑动的左右横移机构，转动箱体4的后侧板上侧部沿左右方向开设有前后通透且左侧敞口的第一长孔11，垃圾箱5的后侧板右上侧固定连接有卡接穿过第一长孔11的柔性伸缩吸尘管12，柔性伸缩吸尘管12向下延伸并通过卡箍13固定在车架支板1上，车架支板1的中部左侧开设有上下通透的圆孔，柔性伸缩吸尘管12穿过圆孔并固定在圆孔中，柔性伸缩吸尘管12的下端位于车架支板1下方并向下朝向地面设置，垃圾箱5的内部设置有抽风机，抽风机的抽风口与柔性伸缩吸尘管12的上端连接，抽风机的出风口与垃圾箱5的内部连通，垃圾箱5的顶部设有排气孔14，排气孔14内设置有滤尘网，垃圾箱5的左侧板和顶板为一体成型固定连接的弧板，转动箱体4的前侧板和后侧板上侧边均为与弧板表面平齐的圆弧边，垃圾箱5的左侧设置有距离传感器，转动箱体4的前侧板前侧面上设置有摄像头，电源组件和控制系统均设置在车架支板1上，电源组件分别与转体电机2、行走电机8、左右横移机构和抽风机电连接，控制系统分别与转体电机2、行走电机8、左右横移机构、抽风机、距离传感器和摄像头信号连接。

转动箱体4的底板左侧边一体成型固定连接有向上垂直弯折的第二竖直折板15，转动箱体4的右侧板下侧边一体成型有向左水平弯折的第一水平折板16，第一水平折板16的左侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第三竖直折板17，第三竖直折板17的下侧边与转动箱体4的底板上表面右侧部一体成型固定连接，转动箱体4的右侧板上侧边一体成型有向右水平弯折的第二水平折板18，第二水平折板18的右侧边垂直投影位于转动箱体4的底板的右侧边左侧，转动箱体4的底板的右侧边位于转动支板3的右侧边右侧，转动箱体4的底板的右侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第四竖直折板19，转动箱体4的底板与转动支板3通过若干根紧固螺栓固定连接，第二竖直折板15的上侧边、第三竖直折板17的上侧边和垃圾箱5的底部平齐，第二竖直折板15的上侧部开设有两个前后间隔设置且上侧、左侧和右侧均敞口的燕尾槽，垃圾箱5的底部沿左右方向一体成型有两个前后间隔设置的燕尾滑块20，两个燕尾滑块20分别对应滑动卡接在两个燕尾槽中。

左右横移机构包括第一丝杠减速电机21和第一传动丝杠22，第三竖直折板17左侧的转动箱体4的底板上中部沿左右方向开设有上下通透且左侧敞口的第二长孔23，第二竖直折板15的中部开设有与第二长孔23左右对应且同宽的方孔，垃圾箱5的底部右侧中部固定连接有位于第二长孔23正上方的第一滑块24，第二竖直折板15的中部固定安装有封堵方孔的第一竖直端板25，第一丝杠减速电机21固定安装在第三竖直折板17的右侧面中部并与第一竖直端板25左右对应，第一丝杠减速电机21的动力轴和第一传动丝杠22均沿左右方向水平设置，第一丝杠减速电机21的动力轴贯穿转动连接在第三竖直折板17的中部，第一丝杠减速电机21的动力轴左端伸入到转动箱体4中并同轴传动连接第一传动丝杠22的右端，第一传动丝杠22贯穿第一滑块24并与第一滑块24螺纹传动连接，第一传动丝杠22的左端转动连接在第一竖直端板25上，电源组件与第一丝杠减速电机21电连接，控制系统与第一丝杠减速电机21信号连接。

楼梯攀爬装置包括第二丝杠减速电机26、第二传动丝杠27、两块升降支板28、第三丝杠减速电机29、第三传动丝杠30、前移支板31和导杆32，第二丝杠减速电机26固定安装在左侧的转动支板3的下表面右侧中部，第二丝杠减速电机26的动力轴和第二传动丝杠27均竖向设置，第二丝杠减速电机26的动力轴贯穿转动连接在左侧的转动支板3和左侧的转动箱体4的底板右侧中部，第二丝杠减速电机26的动力轴上端同轴传动连接第二传动丝杠27的下端，第二传动丝杠27的上端转动连接在左侧的第二水平折板18的中部，左侧的第二水平折板18和左侧的转动箱体4的底板之间固定连接有两根前后间隔设置的导向光杠33，第二传动丝杠27位于两根导向光杠33的中间，两块升降支板28上下间隔并均沿前后方向水平设置在左侧的第二水平折板18和左侧的转动箱体4的底板之间，第二传动丝杠27和两根导向光杠33均竖直贯穿两块升降支板28，每块升降支板28的中部均固定安装有螺纹连接在第二传动丝杠27上的螺母套34，每块升降支板28的前侧部和后侧部均固定安装有滑动套35，前侧和后侧的两个滑动套35分别对应滑动连接在两根导向光杠33上，两块升降支板28的后侧边一体成型固定连接有沿左右方向竖向设置的第一安装支板36，第一安装支板36在左右方向的尺寸大于升降支板28在左右方向的尺寸，第一安装支板36的左侧边与升降支板28的左侧边平齐，第一安装支板36的上侧边高于上侧的升降支板28的上表面，上侧的升降支板28的右侧边前端部固定连接有前后通透的导向套37，第三丝杠减速电机29固定安装在第一安装支板36的后侧面中部左侧，第三丝杠减速电机29的动力轴和第三传动丝杠30均沿前后方向水平设置，第三丝杠减速电机29的动力轴前端穿过第一安装支板36并通过联轴器同轴传动连接第三传动丝杠30的后端，第三传动丝杠30同中心贯穿导向套37，第三传动丝杠30的外部套装有后侧敞口的第一伸缩导管38，第一伸缩导管38同中心贯穿导向套37并与导向套37滑动连接，第一伸缩导管38的长度与第三传动丝杠30的长度相同，前移支板31沿前后方向水平设置在右侧的转动箱体4的底板左侧部上方且位于升降支板28的右侧，前移支板31与右侧的转动箱体4的底板及右侧的转动支板3通过若干根紧固螺栓固定连接，前移支板31位于第一安装支板36的右侧部前侧，前移支板31的前侧边位于升降支板28的前侧边前侧，前移支板31的前侧边一体成型固定连接有与第一安装支板36平行且前后对应的第二安装支板39，第一伸缩导管38的前端同轴一体成型第一螺杆40，第一螺杆40的后端外圆一体成型固定连接有圆环挡板41，第一螺杆40的前端向前穿过第二安装支板39的中部左侧并螺纹连接有紧压在第二安装支板39前侧面上的第一锁紧螺母42，圆环挡板41的前侧面与第二安装支板39的后侧面紧压接触，前移支板31的后侧边一体成型固定连接有向上垂直弯折的第五竖直折板43，第五竖直折板43的上侧边与第二安装支板39的上侧边齐平，前移支板31的上表面与第二安装支板39的后侧面右侧部之间固定连接有两块左右间隔设置的三角筋板44，导杆32沿前后方向水平设置并贯穿第五竖直折板43，导杆32位于两块三角筋板44的中间，导杆32的前端与升降支板28的前侧边左右对齐，导杆32的后端一体成型有第二螺杆45，导杆32的直径大于第二螺杆45的直径，第二螺杆45的后端向后穿过第一安装支板36的右侧部并螺纹连接有紧压在第一安装支板36后侧面上的第二锁紧螺母46，第二螺杆45与第一安装支板36螺纹连接，第二螺杆45的前端部套装有紧压在导杆32前端和第一安装支板36后侧面之间的圆环垫板47，导杆32上同轴滑动套35装有后侧敞口且贯穿第五竖直折板43的第二伸缩导管48，第二伸缩导管48与第五竖直折板43之间固定连接，第二伸缩导管48的前端向前穿过第二安装支板39的右侧部并一体成型有第二竖直端板49，第二竖直端板49与第二安装支板39平行且位于第二安装支板39的前侧，第二竖直端板49的后侧面与第二安装支板39的前侧面紧压接触，第二竖直端板49与第二安装支板39通过若干根紧固螺栓固定连接。

车架支板1的下表面左侧边沿部固定连接有两个前后间隔设置的固定块50，两个固定块50的正下方设置有海绵拖把头51，海绵拖把头51沿前后方向水平设置且海绵部件位于下侧，两个固定块50的左侧部与海绵拖把头51的顶部之间均铰接有竖向设置的第一液压油缸52，车架支板1上还设置有小型液压站，小型液压站与第一液压油缸52通过油路连接，电源组件与小型液压站电连接，控制系统与第一液压油缸52信号连接。

车架支板1的中部下方设置有两个前后间隔设置的清扫机构，两个清扫机构结构相同且前后对称布置，后侧的清扫机构包括清扫升降台53、清扫电机54、第二液压油缸55和两根升降连杆56，清扫升降台53设置在车架支板1的中部后侧下方，清扫升降台53为L型板，清扫升降台53的水平板右侧边与竖直板的下侧边一体成型固定连接，清扫电机54固定安装在清扫升降台53的水平板上表面，清扫电机54的动力轴位于下侧并向下贯穿转动连接在清扫升降台53的水平板上，清扫升降台53的水平板下表面转动安装有清扫旋转盘57，清扫电机54的动力轴下端固定连接在清扫旋转盘57的上表面中心，清扫旋转盘57的下表面均匀连接有若干排圆周阵列设置的清扫毛刷58，清扫升降台53的竖直板右侧面通过紧固螺栓固定连接有竖直连接板59，第二液压油缸55左高右低倾斜设置在清扫电机54的上方，两根升降连杆56左低右高倾斜设置在车架支板1的右后侧下方且位于竖直连接板59的右侧，两根升降连杆56平行且上下间隔设置，两根升降连杆56的左端均铰接在竖直连接板59的右侧面，两根升降连杆56的右端均铰接在第一竖直折板9的左侧面后侧部，第二液压油缸55的左端铰接在车架支板1的下表面中部后侧部，第二液压油缸55的右端铰接在上侧的升降连杆56的上侧边中部左侧，小型液压站与第二液压油缸55通过油路连接，电源组件与清扫电机54电连接，控制系统分别与第二液压油缸55和清扫电机54信号连接；

柔性伸缩吸尘管12的下端位于两个清扫旋转盘57的中间左侧方。

电源组件、控制系统、抽风机、滤尘网、距离传感器、摄像头和小型液压站在图中均未示，电源组件为蓄电池或锂电池，控制系统为PLC控制器，电源组件、控制系统、转体电机2、转向电机60、行走电机8、抽风机、距离传感器、摄像头、第一丝杠减速电机21、第二丝杠减速电机26、第三丝杠减速电机29、小型液压站、海绵拖把头51、第一液压油缸52、清扫电机54、第二液压油缸55和清扫毛刷58均是现有常规技术，具体构造和工作原理不再赘述。

本发明工作时，控制系统控制各个行走电机8转动，行走电机8驱动相应的行走轮7转动，进而驱动该楼梯自动清扫擦拭机器人移动，并且，通过转向电机60可以控制该楼梯自动清扫擦拭机器人转向，如果转向幅度较大，可以控制相应侧的转体电机2转动，配合相应侧的转向电机60共同实现转向，当摄像头检测到该楼梯自动清扫擦拭机器人移动到楼梯位置后，该楼梯自动清扫擦拭机器人整体与楼梯台阶平行，然后，控制系统控制左清扫移动车的第一丝杠减速电机21转动，第一丝杠减速电机21通过第一传动丝杠22驱动左侧的垃圾箱5向左滑出左侧的转动箱体4，之后，控制第二丝杠减速电机26转动，则第二丝杠减速电机26的动力轴传动第二传动丝杠27转动，第二传动丝杠27驱动两块升降支板28沿着两根导向光杠33向上升起一个台阶的高度，两块升降支板28带动第一安装支板36和第二安装支板39一起向上升，第二安装支板39通过前移支板31带动右清扫移动车向上升起一个台阶的高度，右清扫移动车的两个行走轮7和两个万向轮10的底部与第一个台阶的地面同高，其中，由于左侧的垃圾箱5向左滑出左侧的转动箱体4后使得左清扫移动车的重心向左移，从而增大了整体稳定性，避免右清扫移动车上升过程整体向右发生倾倒，然后，控制系统控制第三丝杠减速电机29转动，则第三丝杠减速电机29的动力轴传动第三传动丝杠30转动，第三传动丝杠30驱动第一伸缩导管38向前移动，第一伸缩导管38推动第二安装支板39前移，第二伸缩导管48沿着导杆32向前滑动，前移支板31随第二安装支板39一起带动右清扫移动车向前移动，直至右清扫移动车的两个行走轮7和两个万向轮10均站上第一个台阶为止，然后，控制左清扫移动车的第一丝杠减速电机21反向转动，将左侧的垃圾箱5向右缩回滑入左侧的转动箱体4中，同时控制右清扫移动车的第一丝杠减速电机21转动，将右侧的垃圾箱5向右滑出右侧的转动箱体4，之后，控制第二丝杠减速电机26反向转动，则第二丝杠减速电机26的动力轴传动第二传动丝杠27反向转动，则第二传动丝杠27带动左清扫移动车向上升起一个台阶的高度，左清扫移动车的两个行走轮7和两个万向轮10的底部与第一个台阶的地面同高，其中，由于右侧的垃圾箱5向右滑出右侧的转动箱体4后使得右清扫移动车的重心向右移，从而增大了整体稳定性，避免左清扫移动车上升过程整体向左发生倾倒，然后，控制系统控制第三丝杠减速电机29反向转动，则第三传动丝杠30向前旋入第一伸缩导管38中，第三传动丝杠30带动第一安装支板36前移，导杆32向前滑动伸入到第二伸缩导管48中，升降支板28随第一安装支板36一起带动左清扫移动车向前移动，直至左清扫移动车的两个行走轮7和两个万向轮10均站上第一个台阶为止，如此，该楼梯自动清扫擦拭机器人便完成一次上台阶动作，当该楼梯自动清扫擦拭机器人上到第一个台阶后，开始清扫作业，控制系统控制各个第二液压油缸55的活塞杆伸出，第二液压油缸55推动相应的升降连杆56向下转动，从而使各个清扫电机54均向下摆动至清扫毛刷58与地面接触为止，然后控制系统控制各个清扫电机54转动，同时控制两个抽风机启动，然后控制系统控制各个行走电机8转动，行走电机8驱动相应的行走轮7转动，进而驱动该楼梯自动清扫擦拭机器人在第一个台阶上左右移动，则该楼梯自动清扫擦拭机器人行走时，各个清扫电机54分别驱动相应的清扫旋转盘57转动，清扫旋转盘57带动清扫毛刷58旋转对地面进行清扫，其中，左清扫移动车的两个清扫电机54转动方向相反，左清扫移动车的后侧的清扫电机54顺时针转动，左清扫移动车的前侧的清扫电机54逆时针转动，进而左清扫移动车的两个清扫旋转盘57的清扫毛刷58将地面上的灰尘从前后两侧向左侧中间聚拢至左侧的柔性伸缩吸尘管12的下端，则左清扫移动车的抽风机将灰尘通过左侧的柔性伸缩吸尘管12抽进左侧的垃圾箱5中，进入左侧的垃圾箱5中的空气则经左侧的垃圾箱5顶部的滤尘网过滤后从相应的排气孔14排出，同理，右清扫移动车的两个清扫电机54转动方向相反，右清扫移动车的后侧的清扫电机54逆时针转动，右清扫移动车的前侧的清扫电机54顺时针转动，进而右清扫移动车的两个清扫旋转盘57的清扫毛刷58将地面上的灰尘从前后两侧向右侧中间聚拢至右侧的柔性伸缩吸尘管12的下端，则右清扫移动车的抽风机将灰尘通过右侧的柔性伸缩吸尘管12抽进右侧的垃圾箱5中，进入右侧的垃圾箱5中的空气则经右侧的垃圾箱5顶部的滤尘网过滤后从相应的排气孔14排出，如此，该楼梯自动清扫擦拭机器人实现对第一个台阶的清扫，如果需要拖地时，则控制系统控制各个第一液压油缸52的活塞杆均同时向下伸出，使两个海绵拖把头51下移并使海绵部件与地面接触，则两个海绵拖把头51便随该楼梯自动清扫擦拭机器人一起左右移动实现对地面拖扫，如果不需要拖地，则控制系统控制各个第一液压油缸52的活塞杆均同时向上缩回，使两个海绵拖把头51上升与地面分离，其中，该楼梯自动清扫擦拭机器人在第一个台阶上左右移动时，通过两个距离传感器能够监测该楼梯自动清扫擦拭机器人与楼梯左右两侧墙壁之间的距离，以便控制系统控制该楼梯自动清扫擦拭机器人避免与楼梯左右两侧墙壁发生碰撞，并能够确认该楼梯自动清扫擦拭机器人是否清扫完第一个台阶，当第一个台阶清扫完毕后，重复上述上台阶动作，使该楼梯自动清扫擦拭机器人上到第二台阶，该楼梯自动清扫擦拭机器人对第二台阶进行清扫，如此重复上述操作，该楼梯自动清扫擦拭机器人便可对整个楼梯进行清扫，该楼梯自动清扫擦拭机器人下楼梯时动作与上楼梯动作的原理相同，根据上楼梯的动作能够容易得到下楼梯的动作，具体动作过程不再赘述，该楼梯自动清扫擦拭机器人自动化程度高，能够大大降低人力成本，减少人力劳动强度，效率高。

以上实施例仅用以说明而非限制本发明的技术方案，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解；依然可以对本发明进行修改或者等同替换，而不脱离本发明的精神和范围的任何修改或局部替换，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种楼梯自动清扫擦拭机器人，其特征在于：包括左清扫移动车、右清扫移动车、电源组件和控制系统，左清扫移动车和右清扫移动车结构相同且左右间隔设置，左清扫移动车和右清扫移动车呈中心对称设置，左清扫移动车的右侧与右清扫移动车的左侧通过楼梯攀爬装置连接，电源组件和控制系统固定设置在左清扫移动车上，电源组件分别与左清扫移动车、右清扫移动车、控制系统和楼梯攀爬装置电连接，控制系统分别与左清扫移动车、右清扫移动车和楼梯攀爬装置信号连接。

2.根据权利要求1所述的楼梯自动清扫擦拭机器人，其特征在于：左清扫移动车包括车架支板、转体电机、转动支板、转动箱体和垃圾箱，车架支板水平设置，车架支板的底部左前侧和左后侧均安装有竖向设置的转向电机，转向电机的动力轴下端同轴固定连接有轮架，轮架上转动安装有行走轮和驱动行走轮转动的行走电机，车架支板的右侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第一竖直折板，竖直折板的右侧面固定安装有两个前后间隔设置的万向轮，两个行走轮和两个万向轮呈矩形阵列布置，转体电机固定安装在车架支板的上表面中部，转体电机的动力轴竖向设置，转动支板水平固定安装在转体电机的动力轴上端，转动箱体的上侧和左侧均敞口并固定设置在转动支板上，垃圾箱沿左右方向滑动嵌设在转动箱体内部，转动箱体的底部安装有驱动垃圾箱滑动的左右横移机构，转动箱体的后侧板上侧部沿左右方向开设有前后通透且左侧敞口的第一长孔，垃圾箱的后侧板右上侧固定连接有卡接穿过第一长孔的柔性伸缩吸尘管，柔性伸缩吸尘管向下延伸并通过卡箍固定在车架支板上，车架支板的中部左侧开设有上下通透的圆孔，柔性伸缩吸尘管穿过圆孔并固定在圆孔中，柔性伸缩吸尘管的下端位于车架支板下方并向下朝向地面设置，垃圾箱的内部设置有抽风机，抽风机的抽风口与柔性伸缩吸尘管的上端连接，抽风机的出风口与垃圾箱的内部连通，垃圾箱的顶部设有排气孔，排气孔内设置有滤尘网，垃圾箱的左侧板和顶板为一体成型固定连接的弧板，转动箱体的前侧板和后侧板上侧边均为与弧板表面平齐的圆弧边，垃圾箱的左侧设置有距离传感器，转动箱体的前侧板前侧面上设置有摄像头，电源组件和控制系统均设置在车架支板上，电源组件分别与转体电机、行走电机、左右横移机构和抽风机电连接，控制系统分别与转体电机、行走电机、左右横移机构、抽风机、距离传感器和摄像头信号连接。

3.根据权利要求2所述的楼梯自动清扫擦拭机器人，其特征在于：转动箱体的底板左侧边一体成型固定连接有向上垂直弯折的第二竖直折板，转动箱体的右侧板下侧边一体成型有向左水平弯折的第一水平折板，第一水平折板的左侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第三竖直折板，第三竖直折板的下侧边与转动箱体的底板上表面右侧部一体成型固定连接，转动箱体的右侧板上侧边一体成型有向右水平弯折的第二水平折板，第二水平折板的右侧边垂直投影位于转动箱体的底板的右侧边左侧，转动箱体的底板的右侧边位于转动支板的右侧边右侧，转动箱体的底板的右侧边一体成型固定连接有向下垂直弯折的第四竖直折板，转动箱体的底板与转动支板通过若干根紧固螺栓固定连接，第二竖直折板的上侧边、第三竖直折板的上侧边和垃圾箱的底部平齐，第二竖直折板的上侧部开设有两个前后间隔设置且上侧、左侧和右侧均敞口的燕尾槽，垃圾箱的底部沿左右方向一体成型有两个前后间隔设置的燕尾滑块，两个燕尾滑块分别对应滑动卡接在两个燕尾槽中。

4.根据权利要求3所述的楼梯自动清扫擦拭机器人，其特征在于：左右横移机构包括第一丝杠减速电机和第一传动丝杠，第三竖直折板左侧的转动箱体的底板上中部沿左右方向开设有上下通透且左侧敞口的第二长孔，第二竖直折板的中部开设有与第二长孔左右对应且同宽的方孔，垃圾箱的底部右侧中部固定连接有位于第二长孔正上方的第一滑块，第二竖直折板的中部固定安装有封堵方孔的第一竖直端板，第一丝杠减速电机固定安装在第三竖直折板的右侧面中部并与第一竖直端板左右对应，第一丝杠减速电机的动力轴和第一传动丝杠均沿左右方向水平设置，第一丝杠减速电机的动力轴贯穿转动连接在第三竖直折板的中部，第一丝杠减速电机的动力轴左端伸入到转动箱体中并同轴传动连接第一传动丝杠的右端，第一传动丝杠贯穿第一滑块并与第一滑块螺纹传动连接，第一传动丝杠的左端转动连接在第一竖直端板上，电源组件与第一丝杠减速电机电连接，控制系统与第一丝杠减速电机信号连接。

5.根据权利要求4所述的楼梯自动清扫擦拭机器人，其特征在于：楼梯攀爬装置包括第二丝杠减速电机、第二传动丝杠、两块升降支板、第三丝杠减速电机、第三传动丝杠、前移支板和导杆，第二丝杠减速电机固定安装在左侧的转动支板的下表面右侧中部，第二丝杠减速电机的动力轴和第二传动丝杠均竖向设置，第二丝杠减速电机的动力轴贯穿转动连接在左侧的转动支板和左侧的转动箱体的底板右侧中部，第二丝杠减速电机的动力轴上端同轴传动连接第二传动丝杠的下端，第二传动丝杠的上端转动连接在左侧的第二水平折板的中部，左侧的第二水平折板和左侧的转动箱体的底板之间固定连接有两根前后间隔设置的导向光杠，第二传动丝杠位于两根导向光杠的中间，两块升降支板上下间隔并均沿前后方向水平设置在左侧的第二水平折板和左侧的转动箱体的底板之间，第二传动丝杠和两根导向光杠均竖直贯穿两块升降支板，每块升降支板的中部均固定安装有螺纹连接在第二传动丝杠上的螺母套，每块升降支板的前侧部和后侧部均固定安装有滑动套，前侧和后侧的两个滑动套分别对应滑动连接在两根导向光杠上，升降支板的后侧边一体成型固定连接有沿左右方向竖向设置的第一安装支板，第一安装支板在左右方向的尺寸大于升降支板在左右方向的尺寸，第一安装支板的左侧边与升降支板的左侧边平齐，第一安装支板的上侧边高于上侧的升降支板的上表面，上侧的升降支板的右侧边前端部固定连接有前后通透的导向套，第三丝杠减速电机固定安装在第一安装支板的后侧面中部左侧，第三丝杠减速电机的动力轴和第三传动丝杠均沿前后方向水平设置，第三丝杠减速电机的动力轴前端穿过第一安装支板并通过联轴器同轴传动连接第三传动丝杠的后端，第三传动丝杠同中心贯穿导向套，第三传动丝杠的外部套装有后侧敞口的第一伸缩导管，第一伸缩导管同中心贯穿导向套并与导向套滑动连接，第一伸缩导管的长度与第三传动丝杠的长度相同，前移支板沿前后方向水平设置在右侧的转动箱体的底板左侧部上方且位于升降支板的右侧，前移支板与右侧的转动箱体的底板及右侧的转动支板通过若干根紧固螺栓固定连接，前移支板位于第一安装支板的右侧部前侧，前移支板的前侧边位于升降支板的前侧边前侧，前移支板的前侧边一体成型固定连接有与第一安装支板平行且前后对应的第二安装支板，第一伸缩导管的前端同轴一体成型第一螺杆，第一螺杆的后端外圆一体成型固定连接有圆环挡板，第一螺杆的前端向前穿过第二安装支板的中部左侧并螺纹连接有紧压在第二安装支板前侧面上的第一锁紧螺母，圆环挡板的前侧面与第二安装支板的后侧面紧压接触，前移支板的后侧边一体成型固定连接有向上垂直弯折的第五竖直折板，第五竖直折板的上侧边与第二安装支板的上侧边齐平，前移支板的上表面与第二安装支板的后侧面右侧部之间固定连接有两块左右间隔设置的三角筋板，导杆沿前后方向水平设置并贯穿第五竖直折板，导杆位于两块三角筋板的中间，导杆的前端与升降支板的前侧边左右对齐，导杆的后端一体成型有第二螺杆，导杆的直径大于第二螺杆的直径，第二螺杆的后端向后穿过第一安装支板的右侧部并螺纹连接有紧压在第一安装支板后侧面上的第二锁紧螺母，第二螺杆与第一安装支板螺纹连接，第二螺杆的前端部套装有紧压在导杆前端和第一安装支板后侧面之间的圆环垫板，导杆上同轴滑动套装有后侧敞口且贯穿第五竖直折板的第二伸缩导管，第二伸缩导管与第五竖直折板之间固定连接，第二伸缩导管的前端向前穿过第二安装支板的右侧部并一体成型有第二竖直端板，第二竖直端板与第二安装支板平行且位于第二安装支板的前侧，第二竖直端板的后侧面与第二安装支板的前侧面紧压接触，第二竖直端板与第二安装支板通过若干根紧固螺栓固定连接。

6.根据权利要求2所述的楼梯自动清扫擦拭机器人，其特征在于：车架支板的下表面左侧边沿部固定连接有两个前后间隔设置的固定块，两个固定块的正下方设置有海绵拖把头，海绵拖把头沿前后方向水平设置且海绵部件位于下侧，两个固定块的左侧部与海绵拖把头的顶部之间均铰接有竖向设置的第一液压油缸，车架支板上还设置有小型液压站，小型液压站与第一液压油缸通过油路连接，电源组件与小型液压站电连接，控制系统与第一液压油缸信号连接。

7.根据权利要求2所述的楼梯自动清扫擦拭机器人，其特征在于：车架支板的中部下方设置有两个前后间隔设置的清扫机构，两个清扫机构结构相同且前后对称布置，后侧的清扫机构包括清扫升降台、清扫电机、第二液压油缸和两根升降连杆，清扫升降台设置在车架支板的中部后侧下方，清扫升降台为L型板，清扫升降台的水平板右侧边与竖直板的下侧边一体成型固定连接，清扫电机固定安装在清扫升降台的水平板上表面，清扫电机的动力轴位于下侧并向下贯穿转动连接在清扫升降台的水平板上，清扫升降台的水平板下表面转动安装有清扫旋转盘，清扫电机的动力轴下端固定连接在清扫旋转盘的上表面中心，清扫旋转盘的下表面均匀连接有若干排圆周阵列设置的清扫毛刷，清扫升降台的竖直板右侧面通过紧固螺栓固定连接有竖直连接板，第二液压油缸左高右低倾斜设置在清扫电机的上方，两根升降连杆左低右高倾斜设置在车架支板的右后侧下方且位于竖直连接板的右侧，两根升降连杆平行且上下间隔设置，两根升降连杆的左端均铰接在竖直连接板的右侧面，两根升降连杆的右端均铰接在第一竖直折板的左侧面后侧部，第二液压油缸的左端铰接在车架支板的下表面中部后侧部，第二液压油缸的右端铰接在上侧的升降连杆的上侧边中部左侧，小型液压站与第二液压油缸通过油路连接，电源组件与清扫电机电连接，控制系统分别与第二液压油缸和清扫电机信号连接；

柔性伸缩吸尘管的下端位于两个清扫旋转盘的中间左侧方。

Images