CN210194502U - 一种垃圾清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种垃圾清理机器人，包括履带底盘以及设置于所述履带底盘上的储料斗，所述储料斗的前端翻转设置有用于搭建倾斜通道的斜坡铲板，所述储料斗的尾端设置有用于拾取垃圾的机械爪，所述储料斗的侧面还设置有刨铲，所述刨铲通过组合动作机构与所述储料斗相连。上述技术方案的有益效果为：设置的履带底盘能够应对复杂地形，使得垃圾清理机器人能够在山地和不平整的区域使用，所述刨铲配合斜坡铲板能够将平底上的垃圾刮入储料斗中，设置的机械爪能够抓起位于刨铲清理死角的垃圾，通过机械爪和刨铲的配合能够全方位清理，避免垃圾死角的出现。

Description

一种垃圾清理机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种垃圾清理机器人。

背景技术

现有技术中的垃圾清理机器人大致分为两类：

第一种是家用扫地机器人，通过旋转刷毛和吸尘结构收集垃圾灰尘，结合激光雷达和路径规划算法完成家庭底板清扫的功能。

第二种是大型的垃圾清扫机器人，利用机械臂和摄像头完成垃圾的收集和清理。

上述两种产品存在的缺点：

第一种的主要缺点是由于使用场景的约束，设计的整体结构较为低矮，对于一些障碍例如台阶、楼梯等无法翻越，同时对于较大体积的垃圾无法清理，只适合在平常较为整洁的房间打扫使用；

第二种的主要缺点是由于体积较大但同时采用吸尘器的收集装置，使用较低的底盘，对于较为不平整的地面无法完成清理作业。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种垃圾清理机器人，为高山、公园景区等一些较为危险地段进行垃圾清理工作，替代人工完成山区的垃圾收集清理作业。

本实用新型提供的一种垃圾清理机器人，包括履带底盘以及设置于所述履带底盘上的储料斗，所述储料斗的前端翻转设置有用于搭建倾斜通道的斜坡铲板，所述储料斗的尾端设置有用于拾取垃圾的机械爪，所述储料斗的侧面还设置有刨铲，所述刨铲通过组合动作机构与所述储料斗相连。

上述技术方案的有益效果为：设置的履带底盘能够应对复杂地形，使得垃圾清理机器人能够在山地和不平整的区域使用，所述刨铲配合斜坡铲板能够将平底上的垃圾刮入储料斗中，设置的机械爪能够抓起位于刨铲清理死角的垃圾，通过机械爪和刨铲的配合能够全方位清理，避免垃圾死角的出现。

进一步，所述储料斗的底部设置有驱动所述斜坡铲板的舵机，所述斜坡铲板与储料斗的连接部位设置有调节齿轮，所述调节齿轮与所述舵机的输出齿轮啮合。舵机的转动能够带动斜坡铲板转动，使得斜坡铲板实现向上翻转关闭储料斗以及向下翻转形成垃圾通道的功能。

进一步，所述组合动作机构包括设置于所述储料斗的丝杠滑块机构，通过所述丝杠滑块机构带动刨铲前后移动，所述丝杠滑块机构的滑块上设置有升降电机，通过所述升降电机驱动刨铲升降。在遇到垃圾时，首先通过升降电机，将刨铲放下至与垃圾接触，然后通过丝杠滑块机构将刨铲向后拉动，使得被刨铲刮住的垃圾能够被带到储料斗中。

进一步，所述刨铲包括刨板和连接刨板的连接杆，所述刨板通过所述连接杆与所述升降电机相连。所述升降电机与连接杆转动连接，连接杆被驱动向上转动时抬起刨板，在连接杆被驱动向下转动时放下刨板。

进一步，所述储料斗的两侧均设置有丝杠滑块机构和升降电机，两侧的丝杠滑块机构以及升降电机均同步动作。两侧均设置能够起到平衡的作用，使得刨板能够均匀受力，收集垃圾的效果更好。

进一步，所述刨铲的两侧均设置有连接杆，两根所述连接杆分别连接储料斗两侧的升降电机。

进一步，还包括控制主板，所述控制主板包括远程控制模块，所述控制主板设置于所述履带底盘上，且与履带底盘上的动作部件电连接。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

附图标记：履带底盘100、储料斗200、丝杠滑块机构210、升降电机220、斜坡铲板230、刨板300、连接杆310、机械爪400。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。

如图1所示，本实施例提供一种垃圾清理机器人，包括履带底盘100以及设置于所述履带底盘100上的储料斗200，所述储料斗200的前端翻转设置有用于搭建倾斜通道的斜坡铲板230，所述储料斗200的尾端设置有用于拾取垃圾的机械爪400，所述储料斗200的侧面还设置有刨铲，所述刨铲通过组合动作机构与所述储料斗200相连。

设置的履带底盘100能够应对复杂地形，使得垃圾清理机器人能够在山地和不平整的区域使用，所述刨铲配合斜坡铲板230能够将平底上的垃圾刮入储料斗200中，设置的机械爪400能够抓起位于刨铲清理死角的垃圾，通过机械爪400和刨铲的配合能够全方位清理，避免垃圾死角的出现。所述机械爪400包括至少两个活动关节，且爪端还设置有360°转动的转盘，使得机械爪400能够更加灵活。所述机械爪400的尾端与储料斗200转动连接，储料斗200上设置有驱动机械爪400的电机。另外，本技术方案采用的机械爪400为常见的机械爪400，例如公告号为CN206242050U所公开的一种水下液压机械手，还如公告号为CN206764778U所公开的一种多功能便利机械爪400。

所述储料斗200的底部设置有驱动所述斜坡铲板230的舵机，所述斜坡铲板230与储料斗200的连接部位设置有调节齿轮，所述调节齿轮与所述斜坡铲板230的转动轴线同轴，所述调节齿轮与所述舵机的输出齿轮啮合。舵机的转动能够带动斜坡铲板230转动，使得斜坡铲板230实现向上翻转关闭储料斗200以及向下翻转形成垃圾通道的功能。上述舵机还能够使用步进电机代替。

所述组合动作机构包括设置于所述储料斗200的丝杠滑块机构210，通过所述丝杠滑块机构210带动刨铲前后移动，所述丝杠滑块机构210的滑块上设置有升降电机220，通过所述升降电机220驱动刨铲升降。在遇到垃圾时，首先通过升降电机220，将刨铲放下至与垃圾接触，然后通过丝杠滑块机构210将刨铲向后拉动，使得被刨铲刮住的垃圾能够被带到储料斗200中。

所述刨铲包括刨板300和连接刨板300的连接杆310，所述刨板300通过所述连接杆310与所述升降电机220相连。所述升降电机220与连接杆310转动连接，连接杆310被驱动向上转动时抬起刨板300，在连接杆310被驱动向下转动时放下刨板300。所述连接杆310远离所述刨板300的一端设置有第一齿轮，所述升降电机220上连接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，在作业时，通过升降电机220的转动驱动连接杆310转动，进而驱动刨板300升降。

所述储料斗200的两侧均设置有丝杠滑块机构210和升降电机220，两侧的丝杠滑块机构210以及升降电机220均同步动作。两侧均设置能够起到平衡的作用，使得刨板300能够均匀受力，收集垃圾的效果更好。所述刨铲的两侧均设置有连接杆310，两根所述连接杆310分别连接储料斗200两侧的升降电机220。

在使用时，为了便于操作以及减少人员受伤的情况，还包括控制主板，所述控制主板包括远程控制模块，使得垃圾清理机器人能够无人作业，所述控制主板设置与所述履带底盘100上，且与履带底盘100上的动作部件电连接。

在使用时，通过履带底盘100的履带运动带动垃圾清理机器人行走，然后通过升降电机220将刨板300降至能够刮动目标垃圾的程度，然后通过丝杠滑块机构210带动刨板300向储料斗200中移动，设置的斜坡铲板230使得垃圾能够被顺利刮入储料斗200，对于无法刮入的垃圾，能够使用机械爪400夹起并放入储料斗200中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (7)

1.一种垃圾清理机器人，其特征在于，包括履带底盘(100)以及设置于所述履带底盘(100)上的储料斗(200)，所述储料斗(200)的前端翻转设置有用于搭建倾斜通道的斜坡铲板(230)，所述储料斗(200)的尾端设置有用于拾取垃圾的机械爪(400)，所述储料斗(200)的侧面还设置有刨铲，所述刨铲通过组合动作机构与所述储料斗(200)相连。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾清理机器人，其特征在于，所述储料斗(200)的底部设置有驱动所述斜坡铲板(230)的舵机，所述斜坡铲板(230)与储料斗(200)的连接部位设置有调节齿轮，所述调节齿轮与所述舵机的输出齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的一种垃圾清理机器人，其特征在于，所述组合动作机构包括设置于所述储料斗(200)的丝杠滑块机构(210)，通过所述丝杠滑块机构(210)带动刨铲前后移动，所述丝杠滑块机构(210)的滑块上设置有升降电机(220)，通过所述升降电机(220)驱动刨铲升降。

4.根据权利要求3所述的一种垃圾清理机器人，其特征在于，所述刨铲包括刨板(300)和连接刨板(300)的连接杆(310)，所述刨板(300)通过所述连接杆(310)与所述升降电机(220)相连。

5.根据权利要求3所述的一种垃圾清理机器人，其特征在于，所述储料斗(200)的两侧均设置有丝杠滑块机构(210)和升降电机(220)，两侧的丝杠滑块机构(210)以及升降电机(220)均同步动作。

6.根据权利要求5所述的一种垃圾清理机器人，其特征在于，所述刨铲的两侧均设置有连接杆(310)，两根所述连接杆(310)分别连接储料斗(200)两侧的升降电机(220)。

7.根据权利要求1所述的一种垃圾清理机器人，其特征在于，还包括控制主板，所述控制主板包括远程控制模块，所述控制主板设置于所述履带底盘(100)上，且与履带底盘(100)上的动作部件电连接。

Images