CN213358442U - 一种环保清洁清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种环保清洁清理机器人，包括机架、行走机构、清扫装置、捡拾装置，所述机架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架可拆装连接，所述下机架两端设有行走机构，所述下机架内部设有输送架，所述输送架上安装有带式输送机构，输送架前端设有可转动的滚刷清扫件，所述滚刷清扫件前方下机架两前侧端安装有清扫装置，所述上机架前上端设有可转动的捡拾装置，所述输送架下侧下机架后端内部设有活动的收集箱，本新型的效果为：通过捡拾装置、清扫装置、带式输送机构，能够对公共区域的路面和绿化带的垃圾进行有效的清理收集，减少人工劳动轻度，提高工作效率；行走机构可适用于不平整的路面。

Description

一种环保清洁清理机器人

技术领域

本实用新型是一种环保清洁清理机器人，属于环保技术设备领域。

背景技术

城市化进程的不断加快，随着现代生活节奏的加快和人们生活质量的提高，旅游业得到了快速发展，然而随之而来的问题就是公园、景区、人行道等一些公共场所的垃圾不能够得到及时的清理，影响公共场所的环境卫生。

当今景区、公园、小区、人行道等一些公共场所主要依靠清洁工人按时清扫来维持清洁，这就使得清洁工人的工作环境比较恶略，而且通过清洁工人的按时清扫只能实现每天固定时间段进行清洁，这使得清洁效果也不能够达到预期，同时人工清洁的方式，劳动强度大，清洁效率低，而且存安全隐患。

另外，公共场所均设有绿化带，人为或者刮风等因素，是垃圾常聚集的地方，有些绿化带内种植的植物比较密集，给环卫工人的清理带来了一定难度；一些公共场所的路面不是平整的，现有一些垃圾清理机器人只能在平整路面行驶，不能满足不同的路况，具有一定的局限性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种环保清洁清理机器人，解决了人工清洁一些公共场所的垃圾不能达到良好的效果的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：一种环保清洁清理机器人，包括机架、行走机构、清扫装置、捡拾装置，所述机架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架可拆装固定连接，便于机架内部部件的安装，所述下机架两端分别固定有行走机构，所述下机架内部固定有输送架，所述输送架前端底部略接近底面，用于保证底面的杂物被滚刷清扫件送入带式输送机构中，同时防止由于地面不平整，损坏输送架，输送架上固定有带式输送机构，输送架前端固定有可转动的滚刷清扫件，所述滚刷清扫件表面固定有多个滚刷丝，所述滚刷丝在转动过程中与底面贴合；用于将地面的垃圾转动送入带式输送机构，所述滚刷清扫件前方，下机架两前侧端固定有清扫装置，所述上机架前上端固定有可转动的捡拾装置，所述输送架下侧下机架后端内部安装有活动的收集箱。

所述行走机构包括车轮架，所述车轮架一侧端与下机架固定连接，车轮架前后端分别固定有可转动的前后传动轮，所述前传动轮通过弹簧伸缩件可在车轮架内前后滑动，车轮架下端通过弹簧伸缩件固定有等距分布可上下活动的减震轮，所述传动轮和减震轮通过履带连接，所述后传动轮通过驱动装置进行驱动，带动履带转动，履带与底面产生的摩擦力使得本装置可行进。

所述清扫装置包括安装架，所述安装架两端固定在与下机架对应的机架两端，安装架前底部固定有对称的安装筒，所述安装筒内底部固定有输出端为竖直向下的电机，所述电机的输出端固定有轴承，且输出端穿出轴承与转盘固定连接，所述轴承的外圈与安装筒固定连接，通过增加安装筒与轴承，使得转盘在运行时更加稳定，同时安装筒对电机有保护作用，所述转盘底部固定有清扫刷。

所述捡拾装置包括底座、支撑件，所述底座固定在上支架前上端，底座上端固定有主盘轴承的内圈，所述转盘轴承的外圈通过电机带动涡轮蜗杆机构使的转盘轴承外圈可在底座上转动，所述转盘轴承外圈上端固定有支撑件，所述支撑件上端通过铰接座铰接有弧形捡拾臂，所述弧形捡拾臂后端以及铰接座后端分别铰接电动伸缩杆的顶部和底部，弧形捡拾臂底部为可伸缩结构，用于调整弧形捡拾臂的长度，所述弧形捡拾臂上端铰接连接有直形捡拾臂，所述直形捡拾臂上后端以及弧形捡拾臂上侧端分别铰接连接电动伸缩杆的顶部和底部，所述直形捡拾臂下端固定有连接盘，所述连接盘底部通过转动机构固定有可转动的捡拾件，所述捡拾件包括安装槽，所述安装槽与连接盘可转动连接，所述安装槽两侧端之间固定有可转动的螺纹杆，所述螺纹杆中心两端的螺纹旋向为相反方向，螺纹杆两端分别啮合与其适配的捡拾爪。

进一步，所述捡拾爪为带槽檐的圆弧形槽结构，用于便于捡拾瓶状等杂物，所述捡拾爪下端的槽檐相对面为粗糙结构，用于捡拾夹紧一些块状、废纸等杂物。

进一步，所述弹簧伸缩件为两个互相套接的固定筒内部之间设有弹簧的结构。

进一步，所述收集箱前端面为向外倾斜结构，便于垃圾的倾倒。

进一步，所述带式输送机构的输送带上沿输送方向设有多个与输送带横向平行的隔板，防止垃圾由于自身重力向下掉落。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过捡拾装置、清扫装置、带式输送机构，能够对公共区域的路面和绿化带的垃圾进行有效的清理收集，在进行集中处理，减少人工劳动轻度，提高工作效率。

本实用新型的行走机构可适用于不平整的路面，使得本装置在行进过程中更加稳定，适用范围广。

本实用新型捡拾装置设有可转动的捡拾爪，调整捡拾爪机构的角度，便于捡拾爪能够将垃圾快速夹紧捡拾，提高工作效率。

附图说明

图1为本新型立体结构示意图。

图2为本新型主视结构示意图。

图3为本新型立体局部结构示意图。

图4为本新型行走机构立体局部结构示意图。

图5为本新型弹簧伸缩件剖面结构示意图。

图6为本新型清扫装置剖面结构示意图。

图7为本新型捡拾装置立体局部结构示意图。

图8为本新型捡拾装置主视剖面局部结构示意图。

图9为本新型行走机构主视结构示意图。

图中：机架1、上机架1-1、下机架1-2、行走机构2、车轮架2-1、后传动轮2-2、带传动机构2-3、前传动轴2-4、前传动轮2-5、弹簧伸缩件2-6、固定筒2-7、弹簧2-8、车轮槽2-9、减震轮2-10、履带2-11、输送架3、带式输送机构3-1、滚刷清扫件3-2、清扫装置4、安装架4-1、安装筒4-2、转盘4-3、清扫刷4-4、固定耳4-5、捡拾装置5、底座5-1、支撑件5-2、转盘轴承5-3、涡轮蜗杆机构5-4、铰接座5-5、电动伸缩杆5-6、弧形捡拾臂5-7、伸缩结构5-8、直形捡拾臂5-9、连接盘5-10、转动机构5-11、从动齿轮5-12、主动齿轮5-13、捡拾件5-14、安装槽5-15、螺纹杆5-16、捡拾爪5-17、电机6、轴承7、转动轴8、收集箱9、把手9-1、蓄电池10。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍，以下所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-9所示，所述的一种环保清洁清理机器人，包括机架1、行走机构2、清扫装置4、捡拾装置5，所述机架1包括上机架1-1和下机架1-2，所述上机架1-1和下机架1-2通过紧固螺栓可拆装固定连接，便于下机架1-2内部部件的安装，所述下机架1-2两端分别固定有行走机构2；所述行走机构2包括车轮架2-1，所述车轮架2-1为上下部分通过紧固螺栓可拆装固定结构，用于便于内部部件的安装，一侧端镶嵌在下机架1-2侧端并焊接固定，车轮架2-1后端通过后传动轴和轴承7安装有可转动的后传动轮2-2，所述后传动轮2-2通过固定下车架侧端的电机6和带传动机构2-3进行驱动，带动履带2-11转动，履带2-11与底面产生的摩擦力使得本装置可行进，所述前传动轮2-5通过前传动轴2-4和轴承7可转动安装在车轮架2-1前端，且前传动轴2-4通过安装在车轮架2-1内部的弹簧2-8伸缩件2-6可在车轮架2-1内前后滑动，所述弹簧2-8伸缩件2-6为两套接的固定筒2-7内部之间焊接固定连接有弹簧2-8的结构，所述弹簧2-8伸缩件2-6一端前车轮轴焊接固定，另一端与车轮架2-1内部端面焊接固定，车轮架2-1下端焊接固定弹簧2-8伸缩件2-6一端，另一端焊接固定有车轮槽2-9，所述车轮槽2-9内通过转动轴8和轴承7安装有可转动的减震轮2-10，所述传动轮和减震轮2-10通过履带2-11连接，当履带2-11行进在不平整的路面时，减震轮2-10的弹簧2-8伸缩件2-6和前传动轴2-4的伸缩件使得本装置具有减震作用同时还能保证履带2-11的松紧度一直能够保持动态平衡；所述下机架1-2内部固定有输送架3，所述输送架3前端底部略接近底面，用于保证底面的杂物被滚刷清扫件3-2送入带式输送机构3-1中，同时防止由于地面不平整，损坏输送架3，输送架3上固定有带式输送机构3-1（属于现有技术，不在说明），所述带式输送机构3-1的输送带上沿输送方向设有多个与输送带横向平行的隔板（图中未示出），防止垃圾由于自身重力向下掉落，输送架3前端通过轴承7可转动安装滚刷清扫件3-2，滚刷清扫件3-2表面胶粘固定有多个滚刷丝（图中未示出），所述滚刷丝在转动过程中与底面贴合，用于将地面的垃圾转动送入带式输送机构3-1；所述滚刷清扫件3-2前方，下机架1-2两前侧端固定有清扫装置4，所述清扫装置4包括安装架4-1，所述安装架4-1两端通过紧固螺栓和焊接在下机架1-2的固定耳4-5固定在与下机架1-2对应的下机架1-2两端，不仅便于清扫装置4的拆装，而且能够提高清扫装置4的稳固性，安装架4-1前底部焊接固定有对称的安装筒4-2，所述安装筒4-2内底部通过紧固螺栓固定有输出端为竖直向下的电机6，所述电机6的输出端焊接固定有轴承7的内圈，且输出端穿出轴承7与转盘4-3焊接固定连接，所述轴承7的外圈与安装筒4-2焊接固定连接，通过增加安装筒4-2与轴承7，使得转盘4-3在运行时更加稳定，同时安装筒4-2对电机6有保护作用，所述转盘4-3底部通过螺钉固定有清扫刷4-4；所述上机架1-1前上端固定有可转动的捡拾装置，所述捡拾装置包括底座5-1、支撑件5-2，所述底座5-1焊接固定在上支架前上端，底座5-1上端焊接固定有转盘轴承5-3的内圈，所述转盘轴承5-3的外圈通过固定在上机架1-1侧端的电机6带动涡轮蜗杆机构5-4使的转盘轴承5-3外圈可在底座5-1上转动，涡轮蜗杆机构5-4具有自锁作用，可防止捡拾装置由于惯性的作用自身转动，所述转盘轴承5-3外圈上端焊接固定有下端为槽结构的支撑件5-2，使得支撑件5-2不与转盘轴承5-3内圈接触，减少转动摩擦力，所述支撑件5-2上端通过铰接座5-5铰接有弧形捡拾臂5-7，所述弧形捡拾臂5-7后端以及铰接座5-5后端分别铰接电动伸缩杆5-6的顶部和底部，用于调节弧形捡拾臂5-7与支撑件5-2的夹角，弧形捡拾臂5-7底部为可伸缩结构5-8，用于调整弧形捡拾臂5-7的长度，所述弧形捡拾臂5-7上端铰接连接有直形捡拾臂5-9，所述直形捡拾臂5-9上后端以及弧形捡拾臂5-7上侧端分别铰接连接电动伸缩杆5-6的顶部和底部，同于调节直形捡拾臂5-9与弧形捡拾臂5-7的夹角，所述直形捡拾臂5-9下端焊接固定有圆形结构的连接盘5-10，所述连接盘5-10底部通过转动机构5-11固定有可转动的捡拾件5-14，所述转动机构5-11由电机6、齿轮组、轴承7、转动轴8构成，所述轴承7外圈与连接盘5-10同心焊接固定连接，轴承7内圈焊接转动轴8，所述转动轴8底部焊接固定捡拾件5-14，所述转动轴8中部位置焊接固定有同心的从动齿轮5-12，所述从动齿轮5-12啮合有主动齿轮5-13，所述主动齿轮5-13焊接固定在电机6的输出端上，所述电机6通过紧固螺栓固定在连接盘5-10底部，所述捡拾件5-14包括安装槽5-15，所述安装槽5-15焊接固定在转动轴8底部，所述安装槽5-15两侧端之间通过轴承7安装有有可转动的螺纹杆5-16，所述螺纹杆5-16一端穿出轴承7通过联轴器与固定在安装槽5-15的电机6固定连接，螺纹杆5-16中心两端的螺纹旋向为相反方向，螺纹杆5-16两端分别啮合与其适配的捡拾爪5-17，所述捡拾爪5-17为带槽檐的圆弧形槽结构，用于便于捡拾瓶状等杂物，所述捡拾爪5-17下端的槽檐相对面为粗糙结构（图中未示出），用于捡拾夹紧一些块状、废纸等杂物，所述输送架3下侧下机架1-2后端内部通过滑槽滑轨结构安装有收集箱9，所述收集箱9后端焊接固定有把手9-1。

本装置通过搭载各种传感器、摄像头、控制器系统等进行全自动化工作或者半自动化工作，控制系统控制所有电性执行原件工作，所有电性原件均与通过紧固螺栓固定在上机架1-1侧端的蓄电池10电性连接。

在本实用新型中考虑到便于垃圾的倾倒，因此收集箱9前端面为向外倾斜结构。

本实用新型的工作原理及使用方法：

本装置通过搭载各种传感器、摄像头、控制器系统等进行全自动化工作或者半自动化工作，控制系统控制所有电性执行原件工作。

将本装置放置到需要清洁的位置，启动装置，行走机构2的电机6驱动本装置前进、后退、转弯，转弯时，控制两个电机6的转速，需要向哪个方向转弯，则对应方向的电机6转速小于另一方向的电机6的转速，实现转弯，与坦克转弯的工作原理相同；清扫装置4的转盘4-3转动带动清扫刷4-4转动，将地面的颗粒状杂物、烟头等清扫到转盘4-3之间，转盘4-3后的滚刷清扫件3-2转动，将杂物送入带式输送机构3-1上，由带式输送机构3-1输送到收集箱9内；捡拾杂物时，通过涡轮蜗杆机构5-4将捡拾爪5-17旋转到杂物对应的位置，通过转动机构5-11转动捡拾件5-14，使得捡拾爪5-17与杂物对应，通过电机6转动螺纹杆5-16，使得捡拾爪5-17的开口略大于杂物，然后通过电动伸缩杆5-6调节弧形捡拾臂5-7和直形捡拾臂5-9的角度及位置，将捡拾爪5-17放置杂物两侧，调节螺纹杆5-16转动，捡拾爪5-17夹紧杂物，最后通过调节捡拾装置5的各部件将杂物放入收集箱9内，收集箱9垃圾集满后，通过人工将垃圾倒入垃圾箱内。

尽管参照前述实例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行和修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种环保清洁清理机器人，包括机架、行走机构、清扫装置、捡拾装置，其特征是：所述机架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架可拆装连接，所述下机架两端分别设有行走机构，所述下机架内部设有输送架，所述输送架前端底部略接近地面，输送架上安装有带式输送机构，输送架前端设有可转动的滚刷清扫件，所述滚刷清扫件表面设有滚刷丝，所述滚刷丝转动时与地面贴合，所述滚刷清扫件前方下机架两前侧端安装有清扫装置，所述上机架前上端设有可转动的捡拾装置，所述输送架下侧下机架后端内部设有活动的收集箱。

2.根据权利要求1所述的一种环保清洁清理机器人，其特征在于：所述行走机构包括车轮架，所述车轮架前后端分别设有可转动的前后传动轮，前传动轮通过弹簧伸缩件可在车轮架内前后滑动，车轮架下端通过弹簧伸缩件设有等距分布上下活动的减震轮，所述传动轮和减震轮通过履带连接，后传动轮通过驱动装置进行驱动。

3.根据权利要求1所述的一种环保清洁清理机器人，其特征在于：所述清扫装置包括安装架，所述安装架两端安装在与下机架对应的机架两端，安装架前底部设有对称的安装筒，所述安装筒内底部设有输出端为竖直向下的电机，所述电机的输出端固定有轴承，且输出端穿出轴承与转盘固定连接，所述轴承的外圈与安装筒固定连接，所述转盘底部固定有清扫刷。

4.根据权利要求1所述的一种环保清洁清理机器人，其特征在于：所述捡拾装置包括底座、支撑件，所述底座安装在上支架前上端，底座上设有可转动的支撑件，所述支撑件上端通过铰接座铰接有弧形捡拾臂，所述弧形捡拾臂后端以及铰接座后端分别铰接电动伸缩杆的顶部和底部，弧形捡拾臂底部为可伸缩结构，所述弧形捡拾臂上端铰接连接有直形捡拾臂，所述直形捡拾臂上后端以及弧形捡拾臂上侧端分别铰接连接电动伸缩杆的顶部和底部，所述直形捡拾臂下端设有连接盘，所述连接盘底部设有可转动的捡拾件。

5.根据权利要求4所述的一种环保清洁清理机器人，其特征在于：所述捡拾件包括安装槽，所述安装槽与连接盘可转动连接，所述安装槽两侧端之间固定有可转动的螺纹杆，所述螺纹杆中心两端的螺纹旋向为相反方向，螺纹杆两端分别啮合与其适配的捡拾爪。

6.根据权利要求1所述的一种环保清洁清理机器人，其特征在于：所述带式输送机构的输送带上沿输送方向设有多个与输送带横向平行的隔板。

7.根据权利要求5所述的一种环保清洁清理机器人，其特征在于：所述捡拾爪为带槽檐的圆弧形槽结构，所述捡拾爪下端的槽檐相对面为粗糙结构。

8.根据权利要求2所述的一种环保清洁清理机器人，其特征在于：所述弹簧伸缩件为两个互相套接的固定筒内部之间设有弹簧的结构。

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