CN114204898A - 智能清洁机器人 - Google Patents

Abstract

一种智能清洁机器人，包括车壳、清扫组件、吸尘组件及轮组组件；清扫组件包括固定壳与滚刷，固定壳连接车壳，滚刷的两端活动连接固定壳；吸尘组件包括集尘盒、过滤件及吸尘动力元件，集尘盒与固定壳连通，过滤件安装于集尘盒，吸尘动力元件用于往集尘盒抽送灰尘；轮组组件包括外壳、固定座、转动动力元件及滑轮，外壳连接车壳，固定座滑设于外壳，转动动力元件用于驱动滑轮转动。本智能清洁机器人通过吸尘动力元件将滚刷扫起的灰尘抽送至集尘盒，避免二次污染和环境污染，提高清洁效率；通过转动动力元件带动滑轮转动，实现前进、后退及旋转的运动功能，提高运动灵活性；通过固定座滑设于外壳，可以跟随外界地形上下移动，提高跨越障碍的性能。

Description

智能清洁机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种智能清洁机器人。

背景技术

在能源日益短缺的情况下，太阳能作为一种新型清洁能源，已经成为目前国家社会大力推广发展的重要资源。太阳能面板是指利用半导体材料在光照条件下发生光生伏打效应、并将太阳能转换为电能的一种器件，并适用于小型村屋或大型发电站等多种场合下，近年来得以大力推广。在长期使用下，安装在室外空间的太阳能面板会被灰尘、鸟粪等污染物覆盖，这些污染物降低了面板的发电效率和使用寿命。

目前，太阳能面板的清洁和维护多以人工操作为主，费时费力；而且，目前市面上的扫地机器人、拖地机器人以及擦窗机器人，主要针对居家的灰尘杂物进行清洁，清洁力度有限，适合容易打扫的轻量浮尘和杂物，而太阳能面板表面的灰尘由于长期风吹日晒的积累，灰尘顽固、覆盖面积大，普通清洁机器人的清洁效果十分有限，无法满足需求。其次，这类机器人在居家环境中地面平坦，而太阳能面板往往具有一定的倾斜角度，面板之间连接的位置也会有一段较大空隙，这类机器人重量轻、体积小，无法跨越空隙，不能满足工作需要。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种清洁效果佳、能够跨越障碍的智能清洁机器人。

一种智能清洁机器人，包括车壳、清扫组件、吸尘组件及轮组组件；所述清扫组件包括固定壳与滚刷，所述固定壳连接所述车壳，所述滚刷的两端活动连接所述固定壳；所述吸尘组件包括集尘盒、过滤件及吸尘动力元件，所述集尘盒与所述固定壳连通，所述过滤件安装于所述集尘盒，所述吸尘动力元件用于往所述集尘盒抽送灰尘；所述轮组组件包括外壳、固定座、转动动力元件及滑轮，所述外壳连接所述车壳，所述固定座滑设于所述外壳，所述转动动力元件用于驱动所述滑轮转动。

在其中一个实施例中，还包括拖布组件，所述拖布组件包括支撑壳与滚筒拖布，所述支撑壳连接所述车壳，所述滚筒拖布转动连接所述支撑壳。

在其中一个实施例中，所述拖布组件还包括第一支板、第二支板及条杆，所述第一支板与所述第二支板分别连接所述支撑壳的两端；所述条杆的一端转动连接所述第一支板，另一端转动连接所述第二支板，所述条杆设置于所述滚筒拖布的一侧；所述条杆与接触面的距离大于所述滚筒拖布与接触面的距离，所述条杆与接触面的距离小于所述支撑壳与接触面的距离。

在其中一个实施例中，所述拖布组件还包括拖布动力元件与连接所述拖布动力元件的连接件，所述拖布动力元件安装于所述支撑壳，所述连接件固定连接所述滚筒拖布内。

在其中一个实施例中，还包括自洁组件，所述自洁组件包括净水箱与连接所述净水箱的滴片，所述净水箱连接所述支撑壳，所述滴片安装于所述支撑壳内，所述滴片用于朝所述滚筒拖布滴水。

在其中一个实施例中，所述自洁组件还包括污水箱与刮片，所述净水箱盖设所述污水箱；所述刮片包括连接部、延伸部、侧板部及导向部，所述连接部的一端用于抵接所述滚筒拖布，另一端连接所述延伸部，所述延伸部从所述污水箱的一侧延伸至所述污水箱的相对一侧，所述侧板部竖向连接所述连接部的一端，所述导向部凸设于所述延伸部。

在其中一个实施例中，所述清扫组件还包括第一条刷与第二条刷，所述第一条刷与所述第二条刷分别连接所述固定壳的两侧。

在其中一个实施例中，所述清扫组件还包括第一支撑件、第二支撑件及快拆弹性件，所述第一支撑件的一端抵接所述固定壳，所述第二支撑件的一端滑设于所述第一支撑件，另一端插设于所述固定壳与所述滚刷，所述快拆弹性件的一端抵接所述第一支撑件，另一端抵接所述第二支撑件。

在其中一个实施例中，所述轮组组件还包括第一滚动件、第一支架、第二支架、滑动件及第一弹性件，所述第一滚动件为多个，所述第一滚动件滑设于所述外壳的一端；所述第一支架为多个，各所述第一支架分别安装于所述固定座的相对两端，各所述第一滚动件分别转动连接所述第一支架上；所述第二支架为多个，所述第二支架安装于所述第一支架的一侧，各所述第一滚动件分别转动连接所述第二支架上；所述滑动件为多个，各所述滑动件分别转动连接于所述第一支架与所述第二支架；所述滑动件滑设于所述外壳的一侧；所述第一弹性件为多个，所述第一弹性件的一端连接所述第一支架，另一端连接所述外壳。

在其中一个实施例中，还包括辅助组件，所述辅助组件包括支臂、辅轮及传感器，所述支臂滑设于所述外壳，所述辅轮转动连接于所述支臂，所述传感器安装于所述支臂，所述传感器用于计量所述辅轮的里程数据；所述辅助组件还包括安装架、第二滚动件及第二弹性件，所述安装架连接所述支臂，所述第二滚动件为多个，各所述第二滚动件分别转动连接于所述安装架上，所述第二滚动件滑设于所述外壳的内侧；所述第二弹性件为多个，所述第二弹性件的一端连接所述安装架，另一端连接所述外壳。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明的智能清洁机器人通过吸尘动力元件将滚刷扫起的灰尘抽送至集尘盒，避免二次污染和环境污染，提高了清洁效率；通过转动动力元件带动滑轮转动，实现前进、后退及旋转的运动功能，提高运动的灵活性；通过固定座滑设于外壳，可以跟随外界地形上下移动，提高跨越障碍的性能。

附图说明

图1为本发明的一较佳实施例的智能清洁机器人的组装结构示意图；

图2为图1所示智能清洁机器人的另一角度的示意图，其中，车壳本体、翻盖及拉手未展示；

图3为图1中清扫组件与吸尘组件的组装结构示意图；

图4为图3中清扫组件的结构示意图，其中第二侧板未展示；

图5为图4中固定壳本体、第一侧板、第一支撑件、第二支撑件及快拆弹性件的爆炸图；

图6为图3中吸尘组件的结构示意图；

图7为图2中轮组组件与辅助组件的组装结构示意图；

图8为图7中轮组组件的示意图，其中，外壳、盖板及第一弹性件未展示；

图9为图7中辅助组件的示意图，其中，第二弹性件与位置感应件未展示；

图10为图2中拖布组件与自洁组件的结构示意图；

图11为图10的另一角度的示意图；

图12为图10的爆炸图；

图13为图10中沿A-A线的剖视图；

图14为图12中刮片的结构示意图。

附图标注说明：

智能清洁机器人100；

车壳10、车壳本体11、翻盖12、框架13、拉手14、清扫组件20、固定壳21、固定壳本体211、吸尘口2110、第一侧板212、第二侧板213、滚刷22、清扫动力元件23、第一条刷24、第二条刷25、配重件26、第一支撑件27、第二支撑件28、快拆弹性件29、吸尘组件30、集尘盒31、进风口310、过滤件32、吸尘动力元件33、承载座34、防护罩35、挡板36、提手37；

轮组组件40、外壳41、壳体411、隔板412、固定座42、底壳421、盖板422、转动动力元件43、滑轮44、第一滚动件45、第一支架46、第二支架47、滑动件48、第一弹性件49、辅助组件50、支臂51、辅轮52、传感器53、安装架54、第二滚动件55、第二弹性件56、位置感应件57；

拖布组件60、支撑壳61、第一支板62、第一套筒63、第二支板64、第二套筒65、条杆66、滚筒拖布67、拖布动力元件68、连接件69、自洁组件70、净水箱71、滴片72、供水动力元件73、箱盖74、压片75、按键76、进水塞77、污水箱78、刮片79、连接部791、延伸部792、通孔7920、疏水孔7921、侧板部793、导向部794、卡接部795、控制组件80、控制器81、开关82。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将对本发明进行更全面的描述。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件的数目被称为有“多个”，它可以为两个或两个以上的任意数目。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图14，为本发明一较佳实施方式的智能清洁机器人100，包括车壳10、清扫组件20、吸尘组件30及轮组组件40；清扫组件20包括固定壳21与滚刷22，吸尘组件30包括集尘盒31、过滤件32及吸尘动力元件33，轮组组件40包括外壳41、固定座42、转动动力元件43及滑轮44。本智能清洁机器人100通过吸尘动力元件33将滚刷22扫起的灰尘抽送至集尘盒31，避免二次污染和环境污染，提高了清洁效率；通过转动动力元件43带动滑轮44转动，实现前进、后退及旋转的运动功能，提高运动的灵活性；通过固定座42滑设于外壳41，可以跟随外界地形上下移动，提高跨越障碍的性能。

如图1与图2所示，在本实施例中，车壳10包括车壳本体11、翻盖12、框架13及若干拉手14，翻盖12转动连接于车壳本体11，框架13连接车壳本体11内；可选地，拉手14为三个，三个拉手14分别安装于车壳本体11的顶部与车壳本体11的两侧，以便携带和搬运。

如图2至图5所示，清扫组件20包括固定壳21与滚刷22，固定壳21连接车壳10，滚刷22的两端活动连接固定壳21；可选地，固定壳21通过螺钉固定于框架13，固定壳21包括固定壳本体211、第一侧板212及第二侧板213，第一侧板212与第二侧板213分别盖设于固定壳本体211的两侧，进一步地，固定壳本体211设有吸尘口2110。可选地，滚刷22的长度小于固定壳本体211的长度，滚刷22与固定壳本体211之间存在间隙；进一步地，滚刷22的硬度和密集度可以针对不同特性的灰尘进行选择。清扫组件20还包括清扫动力元件23，清扫动力元件23安装于固定壳本体211的一端，清扫动力元件23通过齿轮传动而带动滚刷21转动，从而使滚刷22旋转打起灰尘。

在一实施例中，清扫组件20还包括第一条刷24，第一条刷24连接固定壳21的一侧，可选地，第一条刷24连接固定壳本体211的前侧以推开大型障碍物，例如树枝、树叶等；进一步地，第一条刷24呈侧放的U型。清扫组件20还包括第二条刷25，第一条刷24与第二条刷25分别连接固定壳21的两侧，以推开大型障碍物，进一步地，第一条刷24与第二条刷25围设滚刷22以减少灰尘飞扬。清扫组件20还包括配重件26，配重件26与清扫动力元件23分别安装于固定壳本体211的相对两侧，以确保重量平衡。

如图5所示，为了便于拆装滚刷22，清扫组件20还包括第一支撑件27、第二支撑件28及快拆弹性件29，第一支撑件27的一端抵接固定壳21，第二支撑件28的一端滑设于第一支撑件27，另一端插设于固定壳21与滚刷22，滚刷22的一端连接固定壳本体211上，滚刷22的另一端通过第二支撑件28连接固定壳本体211上，快拆弹性件29的一端抵接第一支撑件27，另一端抵接第二支撑件28；可选地，第一支撑件27的一端抵接第一侧板212，第二支撑件28穿设固定壳本体211的一端。进一步地，第一支撑件27的一端为台阶结构，第一支撑件27的内侧设有滑槽(图未标)以供第二支撑件28滑设；快拆弹性件29为弹簧。使用时，第二支撑件28的一端插设于滚刷22的一端，且随滚刷22一起旋转，由于第二支撑件28插设于第一支撑件27，所以，第二支撑件28带动第一支撑件27同步转动。

在一实施例中，清扫组件20还包括第一轴承(图未标)与第二轴承(图未标)，第一轴承套设于第一支撑件27上，第二轴承套设于第二支撑件28上；可选地，第一轴承套设于第一支撑件27的台阶结构上，第一轴承安装于第一侧板212的内侧，第二轴承套设于第二支撑件28上，第二轴承安装于固定壳本体211上，在快拆弹性件29作用下，第一支撑件27抵接第一侧板212，第二支撑件28抵接第二轴承的一端。

如图3与图6所示，为了收集灰尘，吸尘组件30包括集尘盒31、过滤件32及吸尘动力元件33，集尘盒31插设于固定壳21，集尘盒31与固定壳21连通以便收集灰尘，可选地，集尘盒31对应翻盖12设置，打开翻盖12，能够提取集尘盒31，进一步地，集尘盒31滑设于框架13，通过框架13限制位置，只可上下移动；过滤件32安装于集尘盒31，吸尘动力元件33连接集尘盒31远离固定壳21的一端，吸尘动力元件33用于往集尘盒31抽送灰尘。可选地，集尘盒31的一端设有对应吸尘口2110的进风口310，进风口310的尺寸与吸尘口2110的尺寸相等以供固定壳本体211插设，同时，限制集尘盒31水平方向移动；过滤件32为过滤网，吸尘动力元件33为电机；进一步地，过滤件32安装于集尘盒31靠近吸尘动力元件33的一端，以便拆装。

在一实施例中，吸尘组件30还包括承载座34，吸尘动力元件33安装于承载座34，承载座34远离吸尘动力元件33的一端连接集尘盒31；可选地，承载座34抵接过滤件32的一侧，承载座34固定于框架13；在其他实施例中，承载座34固定于固定壳21；进一步地，集尘盒31活动连接固定壳21与承载座34；使用时，打开翻盖12，抽拉集尘盒31，使集尘盒31脱离固定壳21与承载座34，再拆卸过滤件32，清除灰尘。吸尘组件30还包括防护罩35，防护罩35安装于承载座34，防护罩35盖设吸尘动力元件33。

在一实施例中，吸尘组件30还包括挡板36，挡板36的一端枢接于集尘盒31远离吸尘动力元件33的一端，挡板36对应进风口310设置；可选地，挡板36的尺寸大于进风口310的尺寸；进一步地，挡板36为硅胶材质以便变形。当集尘盒31插设于固定壳本体211上时，固定壳21设有吸尘口2110的一端将挡板36往上顶，使吸尘口2110与进风口310连通；当向上抽离集尘盒31时，集尘盒31脱离固定壳本体211，挡板36封闭进风口310，以防集尘盒31内的灰尘洒出，再抽离过滤件32，对过滤件32进行清扫，倾倒集尘盒31内的灰尘和清洁集尘盒31，清理灰尘方便。吸尘组件30还包括枢接集尘盒31的提手37，通过抽拉提手37而将集尘盒31抽离固定壳21与承载座34。

如图2、图7与图8所示，在本实施例中，轮组组件40包括外壳41、固定座42、转动动力元件43及滑轮44，外壳41连接车壳10，固定座42滑设于外壳41，转动动力元件43用于驱动滑轮44转动；可选地，外壳41连接框架13，外壳41包括壳体411与连接壳体411的隔板412，隔板412将壳体411分隔成轮组容纳腔(图未标)与辅轮容纳腔(图未标)；进一步地，壳体411两端的内侧均设有多个滑槽；壳体411通过螺钉固定于框架13。

如图7所示，固定座42容置于轮组容纳腔，转动动力元件43安装于固定座42上，滑轮44转动连接于固定座42；可选地，固定座42包括底壳421与盖设底壳421的盖板422，转动动力元件43安装于底壳421的一侧，转动动力元件43滑设于壳体411的一侧；进一步地，转动动力元件43为电机，滑轮44为橡胶轮。轮组组件40还包括感应件(图未示)，感应件内置于转动动力元件43，感应件用于计算转动动力元件43的转速；可选地，感应件为编码器。在一实施例中，转动动力元件43通过齿轮驱动滑轮44转动。

如图8所示，轮组组件40还包括第一滚动件45，第一滚动件45为多个，各第一滚动件45分别转动连接于固定座42上，第一滚动件45滑设于外壳41的内侧。可选地，第一滚动件45滑设于外壳41的一端；进一步地，第一滚动件45滑设于滑槽，第一滚动件45为轴承。在一实施例中，轮组组件40还包括第一支架46，第一支架46为多个，各第一支架46分别安装于固定座42的相对两端，各第一滚动件45分别转动连接第一支架46上；可选地，第一支架46凸设于外壳41，第一支架46滑设于外壳41的一端；进一步地，第一支架46的两侧均安装有第一滚动件45；第一支架46为两个，两个第一支架46分别连接固定座42的两端。在一实施例中，轮组组件40还包括第二支架47，第二支架47为多个，第二支架47安装于第一支架46的一侧，各第一滚动件45分别转动连接第二支架47上；可选地，第二支架47的两侧均安装有第一滚动件45；第二支架47为两个，两个第二支架47分别连接固定座42的两端。在一实施例中，轮组组件40还包括滑动件48，滑动件48为多个，各滑动件48分别转动连接于第一支架46与第二支架47；滑动件48滑设于外壳41的内侧，以确保结构稳固；可选地，滑动件48滑设于外壳41的一侧，滑动件48为轴承；进一步地，各滑动件48分别转动连接第二支架47上，优选地，第一支架46的两侧均安装有滑动件48，第二支架47的两侧均安装有滑动件48，一个滑动件48滑设于壳体411的一侧，一个滑动件48滑设于隔板412的一侧。

如图7所示，轮组组件40还包括第一弹性件49，第一弹性件49为多个，第一弹性件49的一端连接第一支架46，另一端连接外壳41，以便第一支架46复位；可选地，第一弹性件49为两个，第一弹性件49与第一支架46一一对应设置；进一步地，第一弹性件49为拉簧。

如图7与图9所示，辅助组件50包括支臂51、辅轮52及传感器53，支臂51容置于辅轮容纳腔，支臂51滑设于外壳41，辅轮52转动连接于支臂51，传感器53安装于支臂51，传感器53用于计量辅轮52的里程数据；可选地，传感器53为编码器；进一步地，辅助组件50还包括联轴件(图未示)，联轴件的一端固定连接辅轮52，另一端连接传感器53。由于转动动力元件43内的感应件计算出的速度受不同因素(如面板湿润以致滑轮44打滑等)影响，单纯用转动动力元件43内的感应件作定位并不可靠，故加入传感器53以提升准确度。

在一实施例中，辅助组件50还包括安装架54、第二滚动件55及第二弹性件56，安装架54容置于辅轮容纳腔，安装架54连接支臂51；第二滚动件55为多个，各第二滚动件55分别转动连接于安装架54上，第二滚动件55滑设于外壳41的内侧；可选地，安装架54滑设于壳体411的一端；第二滚动件55滑设于外壳41的一端；进一步地，安装架54的两侧均安装有第二滚动件55，第二滚动件55滑设于滑槽，第二滚动件55为轴承。第二弹性件56为多个，第二弹性件56的一端连接安装架54，另一端连接外壳41，以便安装架54复位；可选地，第二弹性件56为两个，两个第二弹性件56分别安装于安装架54的两端；进一步地，第二弹性件56为拉簧。辅助组件50还包括位置感应件57，位置感应件57安装于外壳41上，位置感应件57用于感应第一支架46的位置。可选地，位置感应件57安装于外壳41的一端，进一步地，位置感应件57为触碰开关。工作时，第一支架46没有触发位置感应件57；当外壳41被提起时，第一支架46沿外壳41下滑，直至第一支架46触发位置感应件57，转动动力元件43停止运作，起到自动控制开关的作用。

在一实施例中，外壳41、轮组组件40及辅助组件50均为两个，且一一对应，两个的外壳41分别安装于框架13中部的两侧，两个的轮组组件40相比履带方案在旋转过程中更加精准，旋转中心比较稳定，方便算法的计算和规划。使用时，两个转动动力元件43内的感应件的平均值换算为机械的直线速度，而两个感应件的相差值换算为机械的旋转速度；两个传感器53的平均值换算为机械的直线速度，而两个传感器53的相差值换算为机械的旋转速度，提高运动的精准度。

如图2、图10至图13所示，拖布组件60包括支撑壳61、第一支板62、第一套筒63、第二支板64及第二套筒65，支撑壳61连接车壳10，可选地，支撑壳61连接框架13的一端，第一支板62与第二支板64分别连接支撑壳61的相对两端，第一套筒63连接第一支板62，第二套筒65连接第二支板64；拖布组件60还包括条杆66，条杆66的一端转动连接第一支板62，另一端转动连接第二支板64，可选地，条杆66与接触面的距离小于支撑壳61与接触面的距离，第一支板62与第二支板64靠近条杆66的一端均呈倒角；通过将第一支板62与第二支板64的一端设计成倒角，再在条杆66的作用下，提高越障能力。

如图12与图13所示，拖布组件60包括滚筒拖布67，滚筒拖布67转动连接支撑壳61，可选地，滚筒拖布67的一端转动连接第一套筒63，另一端转动连接第二套筒65；条杆66设置于滚筒拖布67的一侧，条杆66与接触面的距离大于滚筒拖布67与接触面的距离，条杆66用于在跨越障碍物时为滚筒拖布67提供支撑；进一步地，条杆66设置于滚筒拖布67朝前进方向的一侧，通过第一支板62、第二支板64及条杆66的配合，可以使滚筒拖布67在遇到障碍物后不被障碍物卡住而是将整体抬起通过障碍，并能够防止尖锐硬物直接与滚筒拖布67接触，起到保护滚筒拖布67的作用。

在一实施例中，拖布组件60还包括拖布动力元件68与连接拖布动力元件68的连接件69，拖布动力元件68安装于支撑壳61，连接件69固定连接滚筒拖布67内；可选地，拖布动力元件68内设于第一套筒63，以节省体积，拖布动力元件68为电机；拖布动力元件68带动连接件69转动，连接件69带动滚筒拖布67转动，滚筒拖布67的旋转能够使滚筒拖布67表面与待清洁表面有更高的相对速度，清洁效果更佳。在一实施例中，拖布组件60还包括至少两个轴承(图未标)，各轴承分别套设于第一套筒63与第二套筒65上，轴承安装于滚筒拖布67内；可选地，轴承为两个，两个轴承分别套设于第一套筒63与第二套筒65上，两个轴承分别安装于滚筒拖布67的两端。

请一并参阅图11至图13，自洁组件70包括净水箱71与连接净水箱71的滴片72，净水箱71连接支撑壳61，滴片72安装于支撑壳61内，滴片72用于朝滚筒拖布67滴水；可选地，净水箱71滑设于支撑壳61，滴片72安装于支撑壳61的顶部，滴片72设有若干滴水孔；进一步地，滴片72为两块。在一实施例中，自洁组件70包括供水动力元件73，供水动力元件73安装于支撑壳61，供水动力元件73用于将净水箱71的水输送至滴片72。

在一实施例中，自洁组件70还包括箱盖74、压片75、弹性件(图未示)及按键76，箱盖74盖设于净水箱71的一端；压片75安装于净水箱71上，弹性件的一端抵接净水箱71，另一端抵接按键76，按键76穿设压片75与支撑壳61，按键76用于固定净水箱71与支撑壳61；可选地，箱盖74设有进水口，压片75为两块，弹性件为弹簧，按键76呈U形；通过下压按键76，使按键76脱离支撑壳61，再抽拉净水箱71，实现净水箱71与支撑壳61分离。在一实施例中，自洁组件70还包括进水塞77，进水塞77用于盖设进水口。

请一并参阅图11至图14，自洁组件70还包括污水箱78与刮片79，净水箱71盖设污水箱78，可选地，净水箱71与污水箱78通过防水胶粘结为一体，污水箱78设有污水口。进一步地，刮片79的一端抵接滚筒拖布67的表面，另一端延伸至污水箱78，刮片79的压力能使加到滚筒拖布67表面的水分均匀地分布在滚筒拖布67的表面，也使得滚筒拖布67表面的污渍随水刮出。刮片79靠近滚筒拖布67的一端朝刮片79靠近污水箱78的一端倾斜向下设置，以便汇集污水；可选地，刮片79盖设于污水箱78，刮片79的一端抵接滚筒拖布67的表面，另一端延伸至污水箱78的后壁，刮片79会将滚筒拖布67上多余的水分刮出，水会携带污渍沿刮片79流入污水箱78，这样的设计使得污水箱78在前倾或左右倾斜情况下，污水不会直接涌向污水箱78的开口，从而起到防止污水倒流溢出的作用。刮片79通过防水胶与污水箱78固连，这也防止了刮片79与污水箱78间缝隙可能造成的污水泄露问题。

在一实施例中，刮片79包括连接部791、延伸部792、侧板部793及导向部794，连接部791的一端用于抵接滚筒拖布67，另一端连接延伸部792；延伸部792从污水箱78的一侧延伸至污水箱78的相对一侧，当污水箱78在前倾情况下，防止污水倒流溢出。侧板部793竖向连接连接部791的一端以防污水外流，导向部794凸设于延伸部792以引流污水至污水箱78。可选地，连接部791靠近滚筒拖布67的一端朝连接部791靠近延伸部792的一端倾斜向下设置以便汇集滚筒拖布67的污水；延伸部792靠近连接部791的一端朝延伸部792的另一端倾斜向下设置以便汇集污水进污水箱78。进一步地，延伸部792远离连接部791的一侧设有通孔7920，通孔7920连通污水箱78，导向部794的一端连接延伸部792的一侧，另一端朝通孔7920方向延伸，以将污水引流至通孔7920。延伸部792远离通孔7920的一端设有疏水孔7921，污水箱78在左右倾斜情况下，污水可以通过疏水孔7921外流而不会直接涌向通孔7920，且在导向部794的阻挡作用下，防止污水倒流溢出。在一实施例中，刮片79还包括卡接部795，卡接部795设置于连接部791与延伸部792的连接处，卡接部795用于卡接污水箱78。如图12所示，刮片79为两块，两块刮片79沿污水箱78的对称轴对称设置。自洁组件70还包括排水塞(图未标)，排水塞用于盖设污水口。

本智能清洁机器人100还包括控制组件80，控制组件80包括控制器81、电源(图未标)及开关82，电源与控制器81电连接，开关82用于控制电源工作，控制器81连接于两个外壳41之间，电源安装于框架13上，开关82安装于车壳本体11上，清扫动力元件23、吸尘动力元件33、位置感应件57、转动动力元件43、感应件、传感器53、拖布动力元件68及供水动力元件73分别与控制器81信号连接。工作时，控制器81接收到位置感应件57反馈的信息后，控制器81控制清扫动力元件23、吸尘动力元件33、转动动力元件43、拖布动力元件68及供水动力元件73停止运作，起到自动控制开关的作用。

本智能清洁机器人100还包括摄像头(图未标)与识别器(图未示)，摄像头为两个，两个摄像头分别安装于框架13的两端，摄像头用于反馈接触面的边框信息以识别接触面之间的缝隙；识别器为多个，框架13的四周均设置有识别器，识别器用于量度框架13与地面或接触面的距离。摄像头与识别器配合为机器人提供运动信息，让机器人了解相对于接触面的角度、距离等信息，矫正机器人运行的姿态；同时也能让机器人识别出接触面之间的空隙和接触面的边缘，防止机器人出现掉落等危险情况。当应用于太阳能面板时，识别为超声波传感器，摄像头与超声波传感器配合以检测太阳能面板的特征、面板之间的缝隙及面板边缘，进而保证智能清洁机器人100正常、安全地自主运行，同时为机器人路径规划提供帮助。

使用时，第一条刷24与第二条刷25用于推开大型障碍物，通过清扫动力元件23带动滚刷22旋转而打起灰尘，并将灰尘推向吸尘口2110；通过吸尘动力元件33抽取空气，集尘盒31的进风口310同时由于气压原因将地面上的灰尘吸起，再经过滤件32过滤，灰尘积聚在过滤件32与集尘盒31内，避免二次污染和环境污染，清扫组件20与吸尘组件30相互配合进行清洁工作。当需拆卸滚刷22时，滚刷22可以通过朝第一侧板212的方向压缩，滚刷22带动第二支撑件28滑设于第一支撑件27，使滚刷22的另一端脱离第二侧板213，从而实现滚刷22的拆卸；滚刷22的安装流程与拆卸流程相反，拆装方便；当需清扫过滤件32时，向上抽离集尘盒31，使集尘盒31脱离固定壳本体211与框架13，挡板36封闭进风口310，以防集尘盒31内的灰尘洒出，再抽离过滤件32，对过滤件32进行清扫，倾倒集尘盒31内的灰尘和清洁集尘盒31。

使用时，在第一滚动件45与滑动件48的作用下，固定座42上下滑设于外壳41，在第一弹性件49的固定与反作用力下，构成了可以跟随外界地形上下移动的独立悬挂系统，协助机器人跨越不同高度的障碍，增加了运动灵活性；转动动力元件43带动滑轮44转动，通过一个滑轮44实现前进、后退及旋转的运动功能，极大的降低了体积和重量；轮组组件40替代传统的履带方案，极大的简化结构体积，方便生产、安装和维护，降低生产成本，方便产品化生产，而且，在旋转过程中更加精准，旋转中心比较稳定，方便算法的计算和规划。在第二滚动件55的作用下，安装架54上下滑设于外壳41，在第二弹性件56的固定与反作用力下，构成了可以跟随外界地形上下移动的独立悬挂系统；滑轮44带动外壳41移动，外壳41带动辅轮52转动，进而带动联轴件的旋转，使得传感器53可以计量辅轮52的里程数据，对运动轨迹进行反馈，实现闭环控制，方便测量和计算运行的距离和姿态，提高旋转的精准度。

通过进水口向净水箱71加入清水，供水动力元件73周期性通过滴片72向滚筒拖布67的表面加水，维持滚筒拖布67的湿度，同时，拖布动力元件68带动滚筒拖布67转动；随着滚筒拖布67的移动，刮片79的压力能使滚筒拖布67表面的水分均匀地分布，能够控制滚筒拖布67表面的水量，同时，也使得滚筒拖布67表面的污渍随水刮出，具备自清洁功能，提高滚筒拖布67清洁工作的续航能力，使用后，滚筒拖布67无需取出手工清洗，极大方便了用户使用与维护。而且，连接部791会将滚筒拖布67上多余的水分刮出，水会携带污渍沿导向部794流动，再通过通孔7920流入污水箱78内，由于延伸部792延伸至污水箱78的后壁，使得污水箱78在前倾或左右倾斜情况下，污水不会直接涌向通孔7920，从而起到防止污水倒流溢出的作用。通过第一支板62、第二支板64及条杆66的配合，方便本装置跨越障碍。清洁完后，从污水口倒出污水箱78的污水。本智能清洁机器人100结构紧凑、拆卸方便，可应用于太阳能面板清洁机器人，也可以应用于其他领域的清洁机器人。

本智能清洁机器人100通过吸尘动力元件33将滚刷22扫起的灰尘抽送至集尘盒31，避免二次污染和环境污染，提高了清洁效率；通过转动动力元件43带动滑轮44转动，实现前进、后退及旋转的运动功能，提高运动的灵活性；通过固定座42滑设于外壳41，可以跟随外界地形上下移动，提高跨越障碍的性能。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种智能清洁机器人，其特征在于，包括车壳、清扫组件、吸尘组件及轮组组件；所述清扫组件包括固定壳与滚刷，所述固定壳连接所述车壳，所述滚刷的两端活动连接所述固定壳；所述吸尘组件包括集尘盒、过滤件及吸尘动力元件，所述集尘盒与所述固定壳连通，所述过滤件安装于所述集尘盒，所述吸尘动力元件用于往所述集尘盒抽送灰尘；所述轮组组件包括外壳、固定座、转动动力元件及滑轮，所述外壳连接所述车壳，所述固定座滑设于所述外壳，所述转动动力元件用于驱动所述滑轮转动。

2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，还包括拖布组件，所述拖布组件包括支撑壳与滚筒拖布，所述支撑壳连接所述车壳，所述滚筒拖布转动连接所述支撑壳。

3.根据权利要求2所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述拖布组件还包括第一支板、第二支板及条杆，所述第一支板与所述第二支板分别连接所述支撑壳的两端；所述条杆的一端转动连接所述第一支板，另一端转动连接所述第二支板，所述条杆设置于所述滚筒拖布的一侧；所述条杆与接触面的距离大于所述滚筒拖布与接触面的距离，所述条杆与接触面的距离小于所述支撑壳与接触面的距离。

4.根据权利要求2所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述拖布组件还包括拖布动力元件与连接所述拖布动力元件的连接件，所述拖布动力元件安装于所述支撑壳，所述连接件固定连接所述滚筒拖布内。

5.根据权利要求2所述的智能清洁机器人，其特征在于，还包括自洁组件，所述自洁组件包括净水箱与连接所述净水箱的滴片，所述净水箱连接所述支撑壳，所述滴片安装于所述支撑壳内，所述滴片用于朝所述滚筒拖布滴水。

6.根据权利要求5所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述自洁组件还包括污水箱与刮片，所述净水箱盖设所述污水箱；所述刮片包括连接部、延伸部、侧板部及导向部，所述连接部的一端用于抵接所述滚筒拖布，另一端连接所述延伸部，所述延伸部从所述污水箱的一侧延伸至所述污水箱的相对一侧，所述侧板部竖向连接所述连接部的一端，所述导向部凸设于所述延伸部。

7.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述清扫组件还包括第一条刷与第二条刷，所述第一条刷与所述第二条刷分别连接所述固定壳的两侧。

8.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述清扫组件还包括第一支撑件、第二支撑件及快拆弹性件，所述第一支撑件的一端抵接所述固定壳，所述第二支撑件的一端滑设于所述第一支撑件，另一端插设于所述固定壳与所述滚刷，所述快拆弹性件的一端抵接所述第一支撑件，另一端抵接所述第二支撑件。

9.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述轮组组件还包括第一滚动件、第一支架、第二支架、滑动件及第一弹性件，所述第一滚动件为多个，所述第一滚动件滑设于所述外壳的一端；所述第一支架为多个，各所述第一支架分别安装于所述固定座的相对两端，各所述第一滚动件分别转动连接所述第一支架上；所述第二支架为多个，所述第二支架安装于所述第一支架的一侧，各所述第一滚动件分别转动连接所述第二支架上；所述滑动件为多个，各所述滑动件分别转动连接于所述第一支架与所述第二支架；所述滑动件滑设于所述外壳的一侧；所述第一弹性件为多个，所述第一弹性件的一端连接所述第一支架，另一端连接所述外壳。

10.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，还包括辅助组件，所述辅助组件包括支臂、辅轮及传感器，所述支臂滑设于所述外壳，所述辅轮转动连接于所述支臂，所述传感器安装于所述支臂，所述传感器用于计量所述辅轮的里程数据；所述辅助组件还包括安装架、第二滚动件及第二弹性件，所述安装架连接所述支臂，所述第二滚动件为多个，各所述第二滚动件分别转动连接于所述安装架上，所述第二滚动件滑设于所述外壳的内侧；所述第二弹性件为多个，所述第二弹性件的一端连接所述安装架，另一端连接所述外壳。

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