CN205168876U - 适用于多地形的直升式无人机起落架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种适用于多地形的直升式无人机起落架，它包括控制器、支撑框架和四个支撑腿，所述支撑腿连接在所述支撑框架上，所述支撑框架上设置有水平传感器；所述支撑腿上设置有旋转机构、伸缩机构、压力传感器和距离传感器。所述控制器分别连接所述旋转机构、所述伸缩机构、所述水平传感器、所述压力传感器和所述距离传感器，并根据所述水平传感器、所述压力传感器和所述距离传感器的参数调整所述支撑腿的旋转角度以及伸缩长度。该适用于多地形的直升式无人机起落架具有结构简单、安全可靠和适应不同地形起降的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机起落架，具体的说，涉及一种适用于多种地形的直升式无人机起落架。
背景技术
无人机具有安全、便捷的优势，在勘察地形、航空拍摄和投放物资等多个领域广泛使用。直升式无人机具有直起直落的应用特点，可以快捷地起飞或者降落。无人机在工作时，其降落区域的地形复杂多变，而目前常用的直升式无人机主要适合在平坦的地面起降，在有碎石或者斜坡上容易发生倾覆，对无人机本体和搭载设备造成损坏，不能满足在多地形的起落，降低了无人机的环境适应能力。
为了解决上述问题，寻求一种结构简单且适于多种地形条件下进行起落和停靠的直升式无人机起落架，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种结构简单、安全可靠的适用于多地形的直升式无人机起落架。
为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种适用于多地形的直升式无人机起落架，包括控制器、支撑框架和四个支撑腿，所述支撑腿连接在所述支撑框架上，所述支撑框架上设置有水平传感器。
所述支撑腿包括旋转支撑腿、上支撑腿和下支撑腿，所述旋转撑腿和所述支撑框架通过第一旋转机构连接，所述上支撑腿与所述旋转支撑腿通过第二旋转机构连接，所述下支撑腿与所述上支撑腿通过第三旋转机构连接，所述第一旋转机构的旋转轴垂直于所述支撑框架，所述第二旋转机构的旋转轴和所述第三旋转机构的旋转轴分别平行于所述支撑框架，所述下支撑腿包括伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述下支撑腿的中部，所述伸缩机构的伸缩杆沿所述下支撑腿的轴向设置以便所述下支撑腿沿其轴向伸缩，所述下支撑腿的底端设置有压力传感器，所述下支撑腿的侧面设置有距离传感器。
所述控制器分别连接所述第一旋转机构、所述第二旋转机构、所述第三旋转机构、所述伸缩机构、所述水平传感器、所述压力传感器、所述距离传感器，并根据所述水平传感器、所述压力传感器和所述距离传感器的参数调整所述第一旋转机构、所述第二旋转机构、所述第三旋转机构的旋转角度以及所述伸缩机构的伸缩长度。
基于上述，所述支撑框架为长方形框架。
基于上述，所述旋转支撑腿连接至所述支撑框架下面，所述支撑腿沿着所述支撑框架的四角对称设置。
所述伸缩机构为液压伸缩机构。
所述距离传感器为超声波距离传感器。
收起时，所述上支撑腿旋转至与所述支撑框架上表面外侧呈30°位置，所述下支撑腿旋转至与所述支撑框架上表面垂直。
本实用新型相对现有技术具有实质性特点和进步，具体地说，本实用新型设置有所述距离传感器，可检测出所述支撑腿距离地面的距离，以便调整各所述旋转支撑腿、上支撑腿和下支撑腿的角度以及下支撑腿的长度。本实用新型设置有所述水平传感器，可检测出机身的倾斜程度，以便调整所述上支撑腿的角度和所述下支撑腿的角度和长度。进一步说，本实用新型的各所述下支撑腿的下端分别设置有所述压力传感器，在使所述支撑框架保持水平的情况下，所述下支撑腿可能因与地面不稳定接触而未达到预设压力，在该种情况下本实用新型可由所述压力传感器调整所述伸缩机构，从而调整所述下支撑腿的长度。本实用新型结构简单、安全可靠和适用于多地形起降的优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构图。
图2是本实用新型非工作状态示意图。
图中，1.支撑框架，21.旋转支撑腿，22.上支撑腿，23.下支撑腿，3.水平传感器，4.第一旋转机构，5.第二旋转机构，6.第三旋转机构，7.伸缩机构，8.压力传感器，9.距离传感器。
具体实施方式
下面通过具体实施方式，对本实用新型的技术方案做进一步详细描述。
如图1所示，一种适用于多地形的直升式无人机起落架，包括控制器、支撑框架1和四个支撑腿，所述支撑腿的旋转支撑腿21和所述支撑框架1通过第一旋转机构4连接，所述支撑框架1上设置有水平传感器3，以便测定所述支撑框架1是否水平。
所述支撑腿包括所述旋转支撑腿21、上支撑腿22和下支撑腿23，所述旋转支撑腿21与所述上支撑腿22通过第二旋转机构5连接，所述上支撑腿22与所述下支撑腿23通过第三旋转机构6连接。所述第一旋转机构4的旋转轴垂直于所述支撑框架1，所述第二旋转机构5和所述第三旋转机构6的旋转轴分别平行于所述支撑框架1，所述下支撑腿23包括伸缩机构7，所述伸缩机构7设置在所述下支撑腿23的中部，所述伸缩机构7的伸缩杆沿所述下支撑腿23的轴向方向伸缩。
所述下支撑腿23的底端设置有连接所述控制器的压力传感器8，用于感知所述压力传感器8与地面的接触压力。
所述下支撑腿23的侧面设置有连接所述控制器的距离传感器9，用于测定所述下支撑腿23与降落地面的距离。
所述控制器分别连接所述第一旋转机构4、所述第二旋转机构5、所述第三旋转机构6、所述伸缩机构7、所述水平传感器3、所述压力传感器8和所述距离传感器9。
当所述距离传感器9接收到距离信号，所述控制器根据所述距离传感器9的距离信号调整所述第一旋转机构4、所述第二旋转机构5、所述第三旋转机构6的旋转角度以及所述伸缩机构7的伸缩长度，使得所述压力传感器8接触地面。这种设置可以防止一条或多条支撑腿悬空。
当所述水平传感器3感应到水平信号，所述控制器根据所述水平传感器3的水平信号调整所述第二旋转机构5、所述第三旋转机构6的旋转角度以及所述伸缩机构7的伸缩长度，使得所述支撑框架1维持水平状态。当所述压力传感器8感应到接触压力未达到预设压力，在使所述支撑框架1是水平的情况下，所述控制器调整连接相应支撑腿的所述第二旋转机构5、所述第三旋转机构6和所述伸缩机构7，当接触压力达到预设值时，相应支撑腿固定。这种设置可以保持所述支撑框架1的水平和稳定，并且保证每条支撑腿以足够的接触应力稳定接触地面，从而实现直升机的水平和稳定，适应于多种地形起降。
所述支撑框架1为长方形框架。
所述支撑腿沿着所述支撑框架1的四角对称设置，增强了本实用新型的稳固性。
在具体实施中所述伸缩机构7设置为液压伸缩机构，也可设置为电动伸缩杆、气缸等伸缩机构以达到伸缩的目的。
在具体实施中所述距离传感器9设置为超声波距离传感器，其具有耐脏污的优点。
在具体实施中所述旋转支撑腿21连接至所述支撑框架下面，增强了本实用新型的可调控性。
如图2所示，本实用新型涉及的无人机在起飞时，即起落架收起过程中，所述上支撑腿22通过所述第二旋转机构5旋转至与所述支撑框架1上表面外侧呈30°位置，所述下支撑腿23通过所述第三旋转机构6旋转至与所述支撑框架1上表面垂直，从而实现无人机飞行过程中的稳定。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细地说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。
Claims (5)
1.一种适用于多地形的直升式无人机起落架，其特征在于：它包括控制器、支撑框架和四个支撑腿，所述支撑腿连接在所述支撑框架上，所述支撑框架上设置有水平传感器；所述支撑腿包括旋转支撑腿、上支撑腿和下支撑腿，所述旋转支撑腿和所述支撑框架通过第一旋转机构连接，所述上支撑腿与所述旋转支撑腿通过第二旋转机构连接，所述下支撑腿与所述上支撑腿通过第三旋转机构连接，所述第一旋转机构的旋转轴垂直于所述支撑框架，所述第二旋转机构的旋转轴和所述第三旋转机构的旋转轴分别平行于所述支撑框架，所述下支撑腿包括伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述下支撑腿的中部，所述伸缩机构的伸缩杆沿所述下支撑腿的轴向设置以便所述下支撑腿沿其轴向伸缩，所述下支撑腿的底端设置有压力传感器，所述下支撑腿的侧面设置有距离传感器；所述控制器分别连接所述第一旋转机构、所述第二旋转机构、所述第三旋转机构、所述伸缩机构、所述水平传感器、所述压力传感器、所述距离传感器，并根据所述水平传感器、所述压力传感器和所述距离传感器的参数调整所述第一旋转机构、所述第二旋转机构、所述第三旋转机构的旋转角度以及所述伸缩机构的伸缩长度。
2.根据权利要求1所述的适用于多地形的直升式无人机起落架，其特征在于：所述支撑框架为长方形框架。
3.根据权利要求1所述的适用于多地形的直升式无人机起落架，其特征在于：所述旋转支撑腿连接至所述支撑框架下面，所述支撑腿沿着所述支撑框架的四角对称设置。
4.根据权利要求1所述的适用于多地形的直升式无人机起落架，其特征在于：所述伸缩机构为液压伸缩机构。
5.根据权利要求1所述的适用于多地形的直升式无人机起落架，其特征在于：所述距离传感器为超声波距离传感器。
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