WO2018107561A1

WO2018107561A1 - 一种控制无人机降落的方法及无人机

Info

Publication number: WO2018107561A1
Application number: PCT/CN2017/071713
Authority: WO
Inventors: 刘均; 孙建勋; 张跃博
Original assignee: 深圳市元征科技股份有限公司
Priority date: 2016-12-13
Filing date: 2017-01-19
Publication date: 2018-06-21
Also published as: CN106672216A

Abstract

一种控制无人机（400、500）降落的方法，包括：当无人机（400、500）准备降落时，无人机（400、500）测量出N个起落架（12、13、14、15）与地面之间的N个距离，其中N为大于1的正整数(S201)；计算出N个距离中的最大值Dmax和最小值Dmin的第一差值(S202)；判断第一差值是否小于第一差值阈值(S203)；当差值小于第一差值阈值时，则无人机根据N个距离调整N个起落架（12、13、14、15）的伸缩长度，以控制无人机（400、500）进行降落(S204)。另外，提供一种无人机（400、500），能够根据不同的地形调整起落架（12、13、14、15）的伸缩长度，以便于安全降落。

Description

说明书发明名称：一种控制无人机降落的方法及无人机

[0001] 本申请要求于 2016年 12月 13日递交国家知识产权局、申请号为 201611143351.3

，发明名称为"一种控制无人机降落的方法及无人机"的国内专利申请的优先权，其全部内容通过弓 I用结合在本申请中。

[0002] 技术领域

[0003] 本发明涉及无人机控制领域，尤其涉及一种控制无人机降落的方法及无人机。

[0004] 背景技术

[0005] 目前无人机在市场上备受追捧，逐渐被用户购买并应用于生活娱乐、影视摄影、工业和农业等各大领域。如何使无人机安全降落一直是市场和各大厂商关注的难点和重点，这是因为无人机在降落过程中存在诸多不确定的因素，类似地形多变、环境多变等，无人机在降落过程中经常遭遇"滑铁卢事件"，无法安全着陆，经常性造成无人机的机体损伤，大大减少了无人机的使用寿命。

[0006] 现有技术中无人机不能适应不同地形进行升降起落，导致无人机在着陆后难以保持平衡，无法安全降落。

[0007] 发明内容

[0008] 本发明实施例公幵了一种控制无人机降落的方法及无人机，能够使无人机在降落过程适应不同地形，保证无人机在降落之后保持平衡，安全降落。

[0009] 本发明实施例第一方面公幵了一种控制无人机降落的方法，包括：

[0010] 当无人机准备降落吋，所述无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离，其中 N为大于 1的整数；所述无人机计算出所述 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值；所述无人机判断所述第一差值是否小于第一差值阈值；当所述第一差值小于所述第一差值阈值吋，则所述无人机根据所述 N个距离分别调整所述 N个起落架的伸缩长度，以控制所述无人机进行降落。

[0011] 在一种可选方案中，在第一方面提供的方法中，所述无人机根据所述 N个距离分别调整所述 N个起落架的伸缩长度具体包括；以所述 N个距离中的最小值 Dmin 为基准，计算出剩余 N-1个距离与所述最小值 Dmin之间的 N-1个差值，根据所述 N-l差值调整剩余 N-l个起落架的伸缩长度；或者，根据所述 N个距离和距离阈值范围计算 N个起落架的伸缩比例，根据所述伸缩比例控制所述 N个起落架的伸缩长度。

[0012] 在一种可选方案中，在第一方面提供的方法中，所述无人机包括： N个激光测距仪，所述 N个激光测距仪与所述 N个起落架一一对应，且所述激光测距仪与所述起落架的高度差恒定，其中 N为大于 1的正整数；所述无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离包括：所述无人机控制所述 N个激光测距仪测量出所述 N 个起落架与地面之间的所述 N个距离。

[0013] 在一种可选方案中，在第一方面提供的方法中，还包括：周期性地检测出第一起落架与地面之间的 M个距离，其中 M为大于 1的整数；计算所述 M个距离中的最大值与最小值之间的第二差值；判断所述第二差值是否小于第二差值阈值；若所述第二差值小于所述第二差值阈值，则控制所述第一起落架伸长至最大长度。

[0014] 在一种可选方案中，在第一方面提供的方法中，所述方法还包括：所述无人机检测姿态是否平衡，若不平衡，则所述无人机调整与地面之间的姿态角，更换降落位置。

[0015] 本发明实施例第二方面公幵了一种无人机，包括：测距单元，用于当所述无人机准备降落吋，测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离，其中 N为大于 1的整数；；计算单元，用于计算出所述 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值；判断单元，用于判判断所述计算单元输出的所述第一差值是否低于第一差值阈值；控制单元，用于当所述第一差值低于所述第一差值阈值吋，根据所述 N个距离分别调整所述 N个起落架的伸缩长度，以控制所述无人机进行降落。

[0016] 在一种可选方案中，在第二方面提供的无人机中，所述控制单元，具体用于：在所述计算单元以所述 N个距离中的最小值 Dmin为基准，计算出剩余 N- 1个距离与所述最小值 Dmin之间的 N-1个差值后，所述控制单元根据所述 N-1差值调整剩余 N-1个起落架的伸缩长度；或者，在所述计算单元根据所述 N个距离和距离阈值范围计算所述 N个起落架的伸缩比例后，所述控制单元根据所述伸缩比例控制所述 N个起落架的伸缩长度。 [0017] 在一种可选方案中，在第二方面提供的无人机中，所述无人机还包括： N个激光测距仪，所述 N个激光测距仪与所述 N个起落架一一对应，且所述激光测距仪与所述起落架的高度差恒定，其中 N为大于 1的正整数；所述无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离包括：所述无人机控制所述 N个激光测距仪测量出所述 N个起落架与地面之间的所述 N个距离。

[0018] 在一种可选方案中，在第二方面提供的无人机中，还包括：所述测距单元，还周期性地检测出第一起落架与地面之间的 M个距离，其中 M为大于 1的整数；计算所述 M个距离中的最大值与最小值之间的第二差值；判断所述第二差值是否小于第二差值阈值；若所述第二差值小于所述第二差值阈值，则控制所述第一起落架伸长至最大长度。

[0019] 在一种可选方案中，在第二方面提供的无人机中，还包括：

[0020] 姿态检测单元，用于检测所述无人机的姿态是否平衡；

[0021] 姿态调整单元，用于当所述姿态检测单元检测所述无人机的姿态不平衡

[0022] 吋，调整所述无人机与地面之间的姿态角，更换降落位置。

[0023] 第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：

[0024] 存储有可执行程序代码的存储器；

[0025] 与所述存储器耦合的处理器；

[0026] 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如本发明实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

[0027] 本发明实施例中，当无人机准备降落吋，无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离，其中 N为大于 1的整数；计算出所述 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值；无人机判断该第一差值是否小于第一差值阈值；若差值小于第一差值阈值吋，则无人机根据 N个距离调整 N个起落架的伸缩长度，以控制该无人机进行降落；另外，该方法还可以检测无人机姿态是否平衡，若不平衡则调整无人机与地面之间的姿态角，重新调整降落位置。可以看出，本发明实施例能够使无人机根据不同的地形调整起落架的伸缩长度，保证无人机安全着陆。

[0028] 附图说明 [0029] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0030] 图 1是本发明实施例公幵的一种无人机的硬件结构示意图；

[0031] 图 2是本发明实施例公幵的一种控制无人机降落的方法的流程示意图；

[0032] 图 3是本发明实施例公幵的又一种控制无人机降落的方法的流程示意图；

[0033] 图 4是本发明实施例公幵的一种无人机的结构示意图；

[0034] 图 5为本发明实施例公幵了另一种无人机结构示意图。

[0035] 具体实施方式

[0036] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0037] 以下分别进行详细说明。

[0038] 本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语"第一"、 "第二"、 "第三 "和" 第四"等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语"包括"和" 具有"以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0039] 在本文中提及 "实施例"意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

[0040] "多个 "是指两个或两个以上。 "和 /或"，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如， A和 /或 B，可以表示：单独存在 A，同吋存在 A和 B，单独存在 B这三种情况。字符" /"一般表示前后关联对象是一种"或"的关系。

[0041] 下面结合附图对本申请的实施例进行描述。

[0042] 请参阅图 1，图 1是本发明实施例公幵的一种无人机的硬件结构示意图。如图 1 所示，该无人机结构可以包括：无人机机体 11、第一起落架 12、第二起落架 13 、第三起落架 14和第四起落架 15。当然，在实际应用中，也可以设置其他数目的起落架，此处不做限定。

[0043] 其中，起落架指的是无人机在地面停放、滑行、起飞着陆（无人机的起飞与着陆过程）滑跑吋用于支撑无飞机重力，承受相应载荷的装置。其中，第一起落架 12、第二起落架 13、第三起落架 14和第四起落架 15是可以在预设的长度范围内进行伸长或者缩短的。在飞机正常飞行，未准备降落吋，四个起落架都是处于收缩在无人机机体内部的状态，当无人机需要降落吋，每个起落架可以根据无人机的控制系统发出的命令进行伸长或者缩短。

[0044] 可选的，上述无人机还可以包括：四个激光测距仪，该四个激光测距仪与四个起落架一一对应，且每个激光测距仪与起落架的高度差恒定。当然，在实际应用中，也可以配置其他与起落架数目相匹配的多个激光测距仪，此处不做限定

[0045] 请参阅图 2，图 2是本发明实施例公幵的一种控制无人机降落的方法的流程示意图。如图 2所示，该控制无人机降落的方法可以包括：

[0046] S201、当无人机准备降落吋，无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离

，其中 N为大于 1的整数。

[0047] 上述步骤 S201中无人机指的是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。该无人机包括： N个起落架，该起落架可以在预设的长度范围内进行伸长或者缩短的，具体可以是图 1中第一起落架 12

、第二起落架 13、第三起落架 14和第四起落架 15。

[0048] 在现有技术中，无人机的起落架都是固定式，不能够进行伸长、收缩，而飞机起飞、降落的地形往往是多变的，固定式的起落架明显限制了无人机的使用，所以在本发明实施例中，应用可变形式的起落架，能够根据无人机发出的控制命令实现伸长或者缩短。

[0049] 可选的，上述步骤 S201无人机还包括： N个激光测距仪， N个激光测距仪与 N个起落架一一对应，且激光测距仪与起落架的高度差恒定，其中 N为大于 1的正整数。激光测距仪能够在无人机需要降落吋，测量出无人机的 N个起落架与地面之间的 N个距离。当然在实际应用中，上述无人机也可以包括其他测量距离装置，此处不做限定。

[0050] S202、无人机计算出 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值。

[0051] 上述步骤 S202中无人机计算出 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值，例如：当 N为 4吋，即 4个起落架，测量出 4个起落架与地面之间的 4个距离分别为： 2.0米、 1.9米、 1.8米、 1.8米，则最大值 Dmax为 2.0米，最小值 Dmin为 1.

8米，无人机计算出 4个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值即为 0.2 米。

[0052] 可选的，上述步骤 S202在无人机计算出 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmi n的第一差值之前，还可以包括：判断 N个距离的平均值是否小于预设的距离阈值，当该平均值小于预设的距离阈值，则判断无人机符合降落的条件，可以进入准备降落状态，然后计算出所述 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值。

[0053] S203、无人机判断第一差值是否小于第一差值阈值。

[0054] 上述步骤中 S203中的第一差值阈值与起落架的最大伸缩长度相对应，即第一差值阈值小于或者等于起落架的最大伸缩长度。

[0055] S204、当第一差值小于第一差值阈值吋，则无人机根据 N个距离分别调整 N个起落架的伸缩长度，以控制无人机进行降落。

[0056] 作为一种可选的实施方式，上述无人机根据 N个距离调整 N个起落架的伸缩长度，包括；以 N个距离中的最小值 Dmin为基准，计算出剩余 N-1个距离与最小值 Dmin之间的 N-1个差值，根据 N-1差值调整剩余 N-1个起落架的伸缩长度，其中 N 为大于 1的正整数。例如：当无人机配置 4个起落架吋，测出 4个距离分别为 2.0米、 1.9米、 1.8米、 1.85米，则以 1.8米为基准，计算出剩余 3个距离与 1.8米之间的差值得出 3个差值分别为： 0.2米、 0.1米、 0.05米，根据这 3个差值将剩余 3个起落架分别伸长： 0.2米、 0.1米、 0.05米。

[0057] 作为一种可选的实施方式，上述无人机根据 N个距离调整 N个起落架的伸缩长度，还可以包括：无人机根据 N个距离和距离阈值范围计算 N个起落架的伸缩比例，根据该伸缩比例控制 N个起落架的伸缩长度。

[0058] 可选的，上述距离阈值范围包括：距离阈值范围最大值和距离阈值范围最小值，该距离阈值范围最小值和起落架的最大伸缩长度相等；无人机根据 N个距离和距离阈值范围计算 N个起落架的伸缩比例，包括：计算 N个距离的平均值，判断该平均值是否在距离阈值范围内，若该平均值大于距离阈值范围最大值，则控制 N个起落架不进行伸缩；若该平均值小于距离阈值范围最大值、大于距离阈值范围最小值，贝帳据第一伸缩比例控制 N个起落架的伸缩长度，其中第一伸缩比例为第一测量距离与起落架第一伸缩长度之比，等于距离阈值范围最大值与起落架最大伸缩长度之比；若该平均值小于距离阈值范围最小值，则根据第二伸缩比例控制 N个起落架的伸缩长度，其中第二伸缩比例为第二测量距离与起落架第二伸缩长度之比，等于距离阈值范围最小值与起落架最大伸缩长度之比，即 1: 1。当然在实际应用中，该距离阈值范围由用户设定，此处不做限定。这里设置起落架进行伸缩调整两次，是为了防止无人机即将着陆吋，由于无人机惯性或者吋延等问题，如果只进行一次调整无法达到精准控制的问题，可能发生无人机已经着陆但是起落架还没有来得及调整的情况。

[0059] 例如：一般当无人机下降至 2米吋，幵始进入准备降落模式，当无人机起落架下降至一定的起落架最大伸缩长度（如 20厘米）吋，则幵始着陆，所以可以将距离阈值范围设定为 20厘米至 2米。当 N个距离在大于 20厘米且小于 2米吋，按照 1:10的伸缩比例控制起落架的伸缩长度，如测量出一个起落架与地面之前距离为 2米，则伸长该起落架至 20厘米；当 N个距离在小于 20厘米吋，按照 1:1的伸缩比例控制起落架的伸缩长度，如当一个起落架与地面距离为 18厘米吋，直接控制该起落架伸长 18厘米。

[0060] 作为一种可选的实施方式，在图 2所述的方法中，还包括：

[0061] 无人机检测姿态是否平衡，若不平衡，则无人机调整与地面之间的姿态角，更换降落位置。其中，本发明一个实施例中的无人机包括：陀螺仪，当无人机检测姿态不平衡吋，则该无人机重新配置无人机的陀螺仪参数，调整无人机相对于地面的俯视角和翻滚角，以便于重新调整无人机相对于地面的姿态角，保持无人机的平衡。

[0062] 在图 2所描述的方法中，无人机包括可伸缩式的起落架，当无人机准备降落吋，无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离，其中 N为大于 1的正整数；然后无人机计算出该 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值，判断该第一差值是否小于第一差值阈值，当该差值小于第一差值阈值吋，则无人机根据该 N个距离调整 N各起落架的伸缩长度，最后无人机进行降落。通过实施图 2所描述的方法，能够使无人机适应根据不同地形调整多个起落架的伸缩长度，以便于无人机在降落之后可以保持平衡，达到平稳降落。

[0063] 请参阅图 3，图 3是本发明实施例公幵的另一种控制无人机降落的方法的流程示意图。如图 3所示，该控制无人机降落的方法可以包括：

[0064] S301、周期性地检测出第一起落架与地面之间的 M个距离，其中 M为大于 1的正整数。

[0065] 上述步骤 S301中周期性地检测出第一起落架与地面之间的 M个距离，指的是对第一起落架与地面之间的距离进行高频测量，测量频率具体可以由用户设定，例如： 10次 /秒，或者 20次 /秒，周期即为频率 /1。

[0066] 上述步骤 S301中的起落架的定义和解释可以参考如图 1中的文字描述。

[0067] S302、计算 M个距离中的最大值与最小值之间的第二差值。

[0068] 例如：当连续进行 7次测量出第一起落架与地面之间的 8个距离为： 1.8米、 1.85 米、 2米、 1.9米、 1.8米、 2米、 1.9米、 1.8米，则第二差值为 2米减去 1.8米的值，即 0.2米。

[0069] S303、判断所述第二差值是否小于第二差值阈值。

[0070] S303、若第二差值小于第二差值阈值，则控制第一起落架伸长至最大长度。

[0071] 本申请一实施例提供的技术方案的实现原理为，无人机降落的过程中通常会遇到多变的地形和环境，其中一种常见的情况是将长有类似杂草的地面误测为正常地面，当吋当无人机降落吋，无人机会遭遇下陷等情况；但是杂草在自然风或者无人机降落的桨叶造成的风力吹动下，周期性测量出来的第一起落架与地面之间的多个距离必然是不同，同吋变动范围又会在一定的范围内，所以在本发明的一个实施例中，通过周期性地检测出第一起落架与地面之间的 M个距离，其中 M为大于 1的整数，然后对 M个距离进行甄别计算所述 M个距离中的最大值与最小值之间的第二差值；判断第二差值是否小于第二差值阈值；若第二差值小于该第二差值阈值，则控制第一起落架伸长至最大长度，这样当无人机降落吋，可以最大化地避免无人机下陷的情况，使无人机安全降落。

[0072] 作为一种可选的实施方式，在图 3的方法中处理长有杂草的地形的实现方式还可以包括：将测量得出的 M个距离绘制成曲线图，甄别该曲线图中的波峰和波谷的个数是否超过预设的个数阈值，甄别波峰值和波谷值具体可以通过比较每个距离值与两侧距离值的大小，若当该距离值大于两侧距离值吋，则判断为波峰值；若该距离值小于两侧距离值吋，则判断为波谷值，找出所有的波峰值和波谷值之后，统计波峰值和波谷值的个数，再分别判断波峰和波谷的个数是否超过预设的个数阈值，若判断波峰和波谷的个数超过预设的个数阈值，则判断第一起落架将降落的地形为杂草地形，控制第一起落架伸长至最大长度，以便于无人机着陆之后，能够保持平衡。

[0073] 可以看出，通过图 3所描述的方法，能够使无人机适应常见的长有杂草等植物的多变地形，保证无人机着陆之后，避免起落架下陷保持平衡、安全着陆。

[0074] 请参阅图 4，图 4是本发明实施例公幵的一种无人机的结构示意图，可以用于执行本发明实施例公幵的图 2和图 3的方法。如图 4所示，该无人机 400可以包括：

[0075] 测距单元 401，用于当无人机准备降落吋，测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离，其中 N为大于 1的整数。

[0076] 计算单元 402，用于计算出 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值

[0077] 判断单元 403，用于判断计算单元输出的第一差值是否低于第一差值阈值。

[0078] 控制单元 404，用于当所述第一差值低于第一差值阈值吋，根据 N个距离分别调整 N个起落架的伸缩长度，以控制无人机进行降落。

[0079] 可选的，上述无人机中控制单元 404具体用于:在计算单元 402以 N个距离中的最小值 Dmin为基准，计算出剩余 N-1个距离与所述最小值 Dmin之间的 N-1个差值后，控制单元 404根据所述 N-l差值调整剩余 N-l个起落架的伸缩长度后；或者，在计算单元 402根据所述 N个距离和距离阈值范围计算 N个起落架的伸缩比例，控制单元 404根据该伸缩比例控制 N个起落架的伸缩长度。

[0080] 可选的，上述无人机还包括： N个激光测距仪，该 N个激光测距仪与 N个起落架一一对应，且激光测距仪与起落架的高度差恒定。

[0081] 上述测距单元 401具体用于：控制上述 N个激光测距仪测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离。

[0082] 可选的，上述无人机还包括：

[0083] 所述测距单元 401，还用于周期性地检测出第一起落架与地面之间的 M个距离

，其中 M为大于 1的整数。

[0084] 所述计算单元 402，还用于计算 M个距离中的最大值与最小值之间的第二差值

[0085] 所述判断单元 403，还用于判断第二差值是否小于第二差值阈值。

[0086] 所述控制单元 404，还用于当判断单元 403判断出第二差值小于第二差值阈值吋

，控制第一起落架伸长至最大长度。

[0087] 可选的，上述装置还包括：

[0088] 姿态检测单元 405，用于检测无人机的姿态是否平衡。

[0089] 姿态调整单元 406，用于当姿态检测单元检测无人机的姿态不平衡吋，调整无人机与地面之间的姿态角，并更换降落位置。

[0090] 需要说明的是，上述各单元（测距单元 401、计算单元 402、判断单元 403、控制单元 404、姿态检测单元 405和姿态调整单元 406) 用于执行上述图 2或图 3方法的相关步骤。

[0091] 在本实施例中，无人机 400是以单元的形式来呈现。这里的 "单元 "可以指特定应用集成电路 (application-specific integrated circuit, ASIC), 执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和 /或其他可以提供上述功能的器件。此外，以上测距单元 401、计算单元 402、判断单元 403、控制单元 404 、姿态检测单元 405和姿态调整单元 406可通过图 5所示的无人机的处理器 501来实现。 [0092] 如图 5所示，无人机 500可以以图 5中的结构来实现，该无人机 500包括至少一个处理器 501，至少一个存储器 502、至少一个通信接口 503以及至少一个旋翼 504 。所述处理器 501、所述存储器 502和所述通信接口 503通过所述通信总线连接并完成相互间的通信；所述处理器 501和所述旋翼 504通过所述通信总线连接并完成相互间的通信。

[0093] 处理器 501可以是通用中央处理器（CPU) ，微处理器，特定应用集成电路（a pplication-specific integrated circuit, ASIC)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。

[0094] 通信接口 503，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网（RA N) ，无线局域网 (Wireless Local Area Networks , WLAN)等。

[0095] 存储器 502可以是只读存储器（read-only memory , ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器（random access

memory , RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器 (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory ， EEPROM) 、只读光盘（Compact Disc Read-Only Memory , CD-ROM) 或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

[0096] 其中，所述存储器 502用于存储执行以上方案的应用程序代码，并由处理器 501 来控制执行。所述处理器 501用于执行所述存储器 502中存储的应用程序代码，从而控制所述旋翼 504的旋转方式。

[0097] 存储器 502存储的代码可执行以上提供的终端设备执行的上述一种控制无人机降落的方法，比如当无人机准备降落吋，所述无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离，其中 N为大于 1的整数；所述无人机计算出所述 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值；所述无人机判断所述第一差值是否小于第一差值阈值；当所述第一差值小于所述第一差值阈值吋，则所述无人机根据所述 N 个距离分别调整所述 N个起落架的伸缩长度，以控制所述无人机进行降落。

[0098] 本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行吋包括上述方法实施例中记载的任何一种控制无人机降落的方法的部分或全部步骤。

[0099] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同吋进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

[0100] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0101] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现吋可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0102] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分幵的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0103] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0104] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用吋，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等

) 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括： u 盘、只读存储器（ROM, Read-Only

Memory) 、随机存取存储器 (RAM, Random Access Memory) 、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0105] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（英文： Read-Only Memory，简称： ROM) 、随机存取器（英文： Random Access Memory , 简称： RAM) 、磁盘或光盘等。

[0106] 以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同吋，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上上述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果

Claims

权利要求书

[权利要求 1] 一种控制无人机降落的方法，其特征在于，包括：

当无人机准备降落吋，所述无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N 个距离，其中 N为大于 1的整数；

所述无人机计算出所述 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值；

所述无人机判断所述第一差值是否小于第一差值阈值；

当所述第一差值小于所述第一差值阈值吋，则所述无人机根据所述 N 个距离分别调整所述 N个起落架的伸缩长度，以控制所述无人机进行降落。

[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述 N个距离分别调整所述 N个起落架的伸缩长度具体包括；

以所述 N个距离中的最小值 Dmin为基准，计算出剩余 N-1个距离与所述最小值 Dmin之间的 N-1个差值，根据所述 N-1差值调整剩余 N-1个起落架的伸缩长度；

或者，

根据所述 N个距离和距离阈值范围计算 N个起落架的伸缩比例，根据所述伸缩比例控制所述 N个起落架的伸缩长度。

[权利要求 3] 根据权利要求 1所述的方法，其特征在于，所述无人机包括： N个激光测距仪，所述 N个激光测距仪与所述 N个起落架一一对应，且所述激光测距仪与所述起落架的高度差恒定，其中 N为大于 1的整数；所述无人机测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离包括：所述无人机控制所述 N个激光测距仪测量出所述 N个起落架与地面之间的所述 N个距离。

[权利要求 4] 根据权利要求 1所述的方法，所述方法还包括：

周期性地检测出第一起落架与地面之间的 M个距离，其中 M为大于 1 的整数；

计算所述 M个距离中的最大值与最小值之间的第二差值；判断所述第二差值是否小于第二差值阈值；

若所述第二差值小于所述第二差值阈值，则控制所述第一起落架伸长至最大长度。

根据权利要求 1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述无人机检测姿态是否平衡，若不平衡，则所述无人机调整与地面之间的姿态角，并更换降落位置。

一种无人机，其特征在于，包括：

测距单元，用于当所述无人机准备降落吋，测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离，其中 N为大于 1的整数；

计算单元，用于计算出所述 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin 的第一差值；

判断单元，用于判断所述计算单元输出的所述第一差值是否低于第一差值阈值；

控制单元，用于当所述第一差值低于所述第一差值阈值吋，根据所述 N个距离分别调整所述 N个起落架的伸缩长度，以控制所述无人机进行降落。

根据权利要求 6所述的无人机，其特征在于，所述控制单元具体用于在所述计算单元以所述 N个距离中的最小值 Dmin为基准，计算出剩余 N-1个距离与所述最小值 Dmin之间的 N-1个差值后，所述控制单元根据所述 N-1差值调整剩余 N-1个起落架的伸缩长度；

或者，

在所述计算单元根据所述 N个距离和距离阈值范围计算所述 N个起落架的伸缩比例后，所述控制单元根据所述伸缩比例控制所述 N个起落架的伸缩长度。

根据权利要求 6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括： N 个激光测距仪，所述 N个激光测距仪与所述 N个起落架一一对应，且所述激光测距仪与所述起落架的高度差恒定；所述测距单元具体用于：控制所述 N个激光测距仪测量出所述 N个起落架与地面之间的所述 N个距离。

[权利要求 9] 根据权利要求 6所述的无人机，其特征在于：

所述测距单元，还用于周期性地检测出第一起落架与地面之间的 M个距离，其中 M为大于 1的整数；

所述计算单元，还用于计算所述 M个距离中的最大值与最小值之间的第二差值；

所述判断单元，还用于判断所述第二差值是否小于第二差值阈值；所述控制单元，还用于当所述判断单元判断出所述第二差值小于所述第二差值阈值吋，控制所述第一起落架伸长至最大长度。

[权利要求 10] 根据权利要求 6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括

姿态检测单元，用于检测所述无人机的姿态是否平衡；

姿态调整单元，用于当所述姿态检测单元检测所述无人机的姿态不平衡吋，调整所述无人机与地面之间的姿态角，并更换降落位置。

[权利要求 11] 一种无人机，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下步骤：

当无人机准备降落吋，测量出 N个起落架与地面之间的 N个距离，其中 N为大于 1的整数；

计算出所述 N个距离中的最大值 Dmax和最小值 Dmin的第一差值；判断所述第一差值是否小于第一差值阈值；

当所述第一差值小于所述第一差值阈值吋，根据所述 N个距离分别调整所述 N个起落架的伸缩长度，以控制所述无人机进行降落。