CN112306085A - 一种无人机迫降方法、装置、无人机和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种无人机迫降方法、装置、无人机和存储介质，应用于设置有雷达的无人机，包括：在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；在距离包括第一距离和第二距离时，根据第一距离和第二距离确定迫降区域是否为预设类型迫降区域；若是，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到第二表面的第二距离；根据第二距离控制无人机迫降；若否，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到第一表面的第一距离；当第一距离小于预设阈值时，控制无人机停止运行。即控制无人机降落过程中接近第一表面时停止运行，避免了无人机螺旋桨被第一表面之下的植物所损伤。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机迫降方法、无人机迫降装置、无人机和存储介质。
背景技术
随着无人机技术逐渐成熟，无人机在多个领域得到了广泛应用，例如，无人机可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。
现有技术中，在无人机起飞前，已在预先规划好的航线中设置有降落点，无人机执行完飞行任务后返回到降落点进行降落，或执行完飞行任务后原地降落。
然而在无人机飞行过程中，有可能遇到紧急情况需要迫降，比如，无人机出现电量不足，机械故障，传感器故障等状况，致使无人机无法到达预先设置的降落点降落时，无人机通常是直接在原地迫降。一般而言，无人机执行原地迫降的操作是无视迫降区域是否有植物覆盖，直到无人机降落到地面后停止螺旋桨的转动，造成迫降过程中高速旋转的螺旋桨与植物撞击，致使无人机螺旋桨损坏。
发明内容
本发明提供了一种无人机迫降方法、无人机迫降装置、无人机和存储介质，以解决无人机在迫降过程中螺旋桨被植物损坏的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机迫降方法，应用于设置有雷达的无人机，包括：
在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；
在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；
若是，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；
根据所述第二距离控制所述无人机迫降；
若否，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。
可选地，还包括：
在所述距离仅包括第一距离时，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
根据所述第一距离控制所述无人机迫降。
可选地，所述在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离，包括：
控制所述雷达向所述迫降区域发送雷达信号以及接收所述迫降区域反射的回波信号；
基于所述回波信号和所述雷达信号计算所述无人机到所述迫降区域的距离。
可选地，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，包括：
计算所述第一距离和第二距离的差值，得到距离差值；
判断所述距离差值是否大于预设差值阈值；
若是，则确定所述迫降区域不是预设类型迫降区域；
若否，则确定所述迫降区域是预设类型迫降区域。
可选地，所述控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离，包括：
控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第二表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；
基于所述雷达信号和所述回波信号更新所述第二距离。
可选地，所述根据所述第二距离控制所述无人机迫降，包括：
当所述第二距离为指定值时，确定所述无人机降落在第二表面上；
控制所述无人机停止运行。
可选地，所述控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离，包括：
控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第一表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；
基于所述雷达信号和所述回波信号计算出第一距离。
第二方面，本发明实施例提供了一种无人机迫降装置，其特征在于，应用于设置有雷达的无人机，包括：
距离获取模块，用于在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；
判断模块，用于在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；
第一执行模块，用于在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；
第一迫降模块，用于根据所述第二距离控制所述无人机迫降；
第二执行模块，用于在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
第二迫降模块，用于当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。
可选的，还包括：
第一距离更新模块，用于在所述距离仅包括第一距离时，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
第三迫降模块，用于根据所述第一距离控制所述无人机迫降。
可选地，所述距离获取模块包括：
第一雷达信号收发子模块，用于控制所述雷达向所述迫降区域发送雷达信号以及接收所述迫降区域反射的回波信号；
距离计算子模块，用于基于所述回波信号和所述雷达信号计算所述无人机到所述迫降区域的距离。
可选地，所述判断模块包括：
距离差值计算子模块，用于计算所述第一距离和第二距离的差值，得到距离差值；
差值判断子模块，用于判断所述距离差值是否大于预设差值阈值；
第一判断结果确定子模块，用于确定所述迫降区域不是预设类型迫降区域；
第二判断结果确定子模块，用于确定所述迫降区域是预设类型迫降区域。
可选地，所述第一执行模块包括：
第二雷达信号收发子模块，用于控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第二表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；
第二距离计算子模块，用于基于所述雷达信号和所述回波信号更新所述第二距离。
可选地，所述第一迫降模块包括：
第一降落子模块，用于当所述第二距离为指定值时，确定所述无人机降落在第二表面上；
第一停止运行控制子模块，用于控制所述无人机停止运行。
可选地，所述第二执行模块包括：
第三雷达信号收发子模块，用于控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第一表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；
第一距离计算子模块，用于基于所述雷达信号和所述回波信号计算出第一距离。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的无人机迫降方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的无人机迫降方法。
本发明实施例提供的无人机迫降方法，先根据第一距离和第二距离确定出迫降区域是否为预设类型迫降区域，当迫降区域为预设类型的迫降区域时，根据无人机到地面的距离控制无人机降落，当迫降区域不是预设类型的迫降区域时，控制无人机在到达植物表面时停止螺旋桨的转动。充分考虑了迫降区域为植物覆盖区域的降落环境，解决了无人机在被植物覆盖的区域迫降时高速旋转的螺旋桨与植物撞击，造成螺旋桨损坏的问题，保证了螺旋桨在无人机到达植物表面时停止旋转，降低了螺旋桨和无人机的损伤。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种无人机迫降方法的步骤流程图；
图2A为本发明实施例二提供的一种无人机迫降方法的步骤流程图；
图2B为本发明实施例中雷达测距的示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种无人机迫降装置的结构示意。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机迫降方法的步骤流程图，本发明实施例可适用于无人机紧急迫降的情况，该方法可以由本发明实施例提供的无人机迫降装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于无人机中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S101、在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离。
在实际应用中，无人机装载有雷达，雷达可以是测距雷达，例如可以是超声波，或毫米波雷达等，雷达用于测量无人机到无人机正下方地面的距离。
迫降区域到无人机的距离包括两种情况。一种是距离只包括第一距离，此时说明迫降区域属于平坦的区域。在该区域的无人机可以正常的降落。另一种是距离包括第一距离和第二距离，说明迫降区域为植物覆盖的区域，且植被的高度会对无人机的降落造成阻碍。
在本发明实施例中，无人机在检测到迫降事件时，执行原地迫降，则无人机下方的区域为迫降区域。本发明实施例针对无人机在森林或农田中迫降，则迫降区域为植物覆盖的区域。
S102、在距离包括第一距离和第二距离时，根据第一距离和第二距离确定迫降区域是否为预设类型迫降区域。若是，则执行步骤S103-S104；若否，则执行步骤S105-S106。
其中，第一距离为迫降区域的植被的表面(第一表面，距离地面有一定的高度)到无人机的距离，第二距离为第一表面之下的第二表面(地面)到无人机的距离。
本发明实施例中，迫降事件可以是导致无人机无法继续正常飞行的事件，例如可以是机械故障、电量不足或者传感器故障等，当检测到迫降事件时，可以控制控制雷达向无人机正下方地面(本实施例中定义为迫降区域)发射雷达信号以及接收迫降区域对雷达信号进行反射的回波信号，基于雷达信号和回波信号计算出第一距离和第二距离。具体地，可以将雷达信号和回波信号进行混频生成差频信号，从而根据差频信号计算距离值，当然，在实际应用中也可以根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差来估算距离，本发明实施例对雷达获取第一距离的方式不加以限制。
迫降区域为植物覆盖的区域，预设类型的迫降区域是指植物的高度小于预设值的、植物不对无人机的螺旋桨造成损害的迫降区域。
一般的，无人机的下部有脚架设计，通过脚架可以抬高无人机的高度，减少降落时对地面平整度的要求。当无人机下部设计有10厘米高的脚架时，10厘米以内的植被不会对无人机的降落造成影响。
具体的，第一距离为无人机与第一表面的垂直距离，第二距离为无人机与第二表面的垂直距离。当第一距离与第二距离的差值可以表示迫降区域中植物的高度。当植物的高度超过预设的高度值，认为迫降区域不是预设类型的迫降区域。当植物的高度没有超过预设的高度值，认为迫降区域是预设类型的迫降区域。当迫降区域是预设类型的迫降区域，则执行步骤S103-S104；当迫降区域不是预设类型的迫降区域，则执行步骤S105。
S103、在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离。在无人机迫降过程中，控制雷达实时获取无人机到所述第二表面的第三距离。
具体地，可以先控制雷达向迫降区域发射雷达信号以及接收迫降区域反射的回波信号，其中，回波信号包括迫降区域中第二表面反射的回波信号，然后基于回波信号和雷达信号计算无人机到所述第二表面的距离，得到新的第二距离，使用新的第二距离替换原始的第二距离。
S104、根据所述第二距离控制所述无人机迫降。
由于迫降区域为预设类型迫降区域，该迫降区域无植物覆盖或者植物很矮，可以根据无人机到地面的距离，控制无人机调整飞行速度、角度，实现迫降，在无人机到达地面后控制螺旋桨停转旋转。
S105、在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离。
具体地，可以先控制雷达向迫降区域发射雷达信号以及接收迫降区域反射的回波信号，其中，回波信号包括迫降区域中第一表面反射的回波信号，然后基于回波信号和雷达信号计算无人机到所述第一表面的距离，得到新的第一距离，使用新的第一距离替换原始的第一距离。
S106、当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。
由于迫降区域不是预设类型迫降区域，该迫降区域被较高的植物覆盖，可以在无人机距离植被表面的距离小于预设阈值时，说明无人机接近植被表面，控制无人机停止运行，即停止螺旋桨的旋转。
本发明实施例提供的无人机迫降方法，先根据第一距离和第二距离确定出迫降区域是否为预设类型迫降区域，当迫降区域为预设类型的迫降区域时，根据无人机到地面的距离控制无人机降落，当迫降区域不是预设类型的迫降区域时，控制无人机在到达植物表面时停止螺旋桨的转动。充分考虑了迫降区域为植物覆盖区域的降落环境，解决了无人机在被植物覆盖的区域迫降时高速旋转的螺旋桨与植物撞击，造成螺旋桨损坏的问题，保证了螺旋桨在无人机到达植物表面时停止旋转，降低了螺旋桨和无人机的损伤。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种无人机迫降方法的步骤流程图，本发明实施例以前述实施例一为基础进行优化，提供了确定距离和根据距离控制无人机迫降的示例性实施方法，具体地，如图2A所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：
S201、控制所述雷达向所述迫降区域发送雷达信号以及接收所述迫降区域反射的回波信号。
在一可行的实现方式中，控制雷达向所述迫降区域发送第一雷达信号以及接收所述迫降区域反射的第一回波信号和第二回波信号。
具体地，可以先控制雷达向迫降区域发射第一雷达信号以及接收迫降区域反射的第一回波信号和第二回波信号，其中，第一回波信号为迫降区域的第一表面反射的信号，第二回波信号为迫降区域的第二表面反射的回波信号，然后基于第一回波信号和第一雷达信号计算无人机到所述第一表面的距离，得到第与距离，基于第二回波信号和第一雷达信号计算无人机到第二表面的距离，得到第二距离。
如图2B所示，迫降区域被植物覆盖，则植物顶端为第一表面，地面为第二表面，雷达发射第一雷达信号后，先在植物顶端反射形成第一回波信号，第一雷达信号到达地面后，经地面反射形成第二回波信号。
S202、基于所述回波信号和所述雷达信号计算所述无人机到所述迫降区域的距离。
基于第一回波信号和第一雷达信号计算无人机到第一表面的距离，得到第一距离。基于第二回波信号和第一雷达信号计算无人机到第二表面的距离，得到第二距离。
如图2B所示，对于一个迫降区域，通过雷达可以获得无人机到迫降区域的第一距离h1和第二距离h2，即在实际应用中，如果迫降区域被植物覆盖，雷达发射的雷达信号经植物顶面进行了一次反射形成回波信号作为第一回波信号，雷达信号穿透植物层后到达地面经二次反射后形成回波信号作为第二回波信号，则可以通过第一回波信号和第二回波信号后得到第一距离和第二距离。
具体地，雷达测距时，可以将雷达信号和回波信号进行混频生成差频信号，从而根据差频信号计算距离值，当然，在实际应用中也可以根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差来估算距离，本发明实施例对雷达获取第一距离和第二距离的方式不加以限制。
S203、计算所述第一距离和第二距离的差值，得到距离差值。
如图2B所示，第二距离h2和第一距离h1的差值为植物的高度，即距离差值为植物的高度。
S204、判断距离差值是否大于预设差值阈值。若是，则执行步骤S210-S213；若否，则执行步骤S205-S209。
在实际应用中，距离差值表达了迫降区域上植物的高度，可以比较距离差值与预设差值阈值的大小，其中，预设差值阈值可以是候选区域被植物覆盖时，该植物的高度不影响无人机降落时的高度，例如，草皮等较矮的植物不会对无人机的降落造成损失。在距离差值不大于预设差值阈值时执行S205-S209，在距离差值大于预设差值阈值时执行S210-S213。
S205、确定所述迫降区域是预设类型迫降区域。
当距离差值不大于预设差值阈值时，说明该植物的高度不影响无人机降落，确定迫降区域为预设类型迫降区域，即迫降区域为被较矮植物覆盖或者没有植物覆盖的区域，不会影响无人机的迫降。
S206、控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第二表面对所述雷达信号进行反射的回波信号。
由于无人机处于迫降状态，即无人机的高度会持续下降，因此需要设置雷达发射雷达信号的周期，处于迫降状态的无人机雷达发射信号的频率应当比非处于迫降状态的无人机雷达发射信号的频率高，以便及时监控无人机到第二表面的高度。
具体的，控制所述雷达按照预设周期(如每秒一次)向迫降区域发射雷达信号，并接收第二表面对雷达信号进行反射的回波信号。
S207、基于所述雷达信号和所述回波信号更新所述第二距离。
由于电磁波的速度恒定为c＝3×108m/s，那么测量出接收目标回波时刻相对于发射时刻的时间差t后，可以通过R＝ct/2来计算目标距离。
在一具体的实现方式中，通过雷达信号的发出时间与回波信号的接收时间的时间差，通过公式计算出距离，并使用该距离更新第二距离。
S208、当所述第二距离为指定值时，确定所述无人机降落在第二表面上。
第二距离是一个不断更新缩小的值，表示无人机距离第二表面(地面)越来越近。当第二距离为指定值时，说明无人机已经在地面着陆或者已经在较低的植被表面着陆。此时，确定无人机降落在第二表面上。
S209、控制所述无人机停止运行。
当无人机降落到第二表面后，可以控制无人机停止运行，具体地控制无人机的螺旋桨停止转动。
S210、确定所述迫降区域不是预设类型迫降区域。
当距离差值大于预设差值阈值时，说明迫降区域内存在植物，且该植物的高度影响无人机降落，此时确定迫降区域不是预设类型迫降区域。
S211、控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第一表面对所述雷达信号进行反射的回波信号。
由于无人机处于迫降状态，即无人机的高度会持续下降，因此需要设置雷达发射雷达信号的周期，处于迫降状态的无人机雷达发射信号的频率可以比非处于迫降状态的无人机雷达发射信号的频率高，以便及时监控无人机距离第一表面的高度。
具体的，控制所述雷达按照预设周期(如每秒一次)向迫降区域发射雷达信号，并接收第一表面对雷达信号进行反射的回波信号。
S212、基于所述雷达信号和所述回波信号计算出第一距离。
由于电磁波的速度恒定为c＝3×108m/s，那么测量出接收目标回波时刻相对于发射时刻的时间差t后，可以通过R＝ct/2来计算目标距离。
在一具体的实现方式中，通过雷达信号的发出时间与回波信号的接收时间的时间差，通过公式计算出距离，并使用该距离更新第一距离。
S213、当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。
第一距离是无人机到植物顶端(第一表面)的距离，随着无人机的不断下降，第一距离不断缩小更新，表示无人机距离第一表面越来越近。当第四距离小于预设阈值时，说明无人机已经接近植物的上表面，控制无人机停止运行，尤其是控制无人机的螺旋桨停止转动，以实现无人机的软着陆。
在本发明的一个示例中，植保无人机作业时，若无人机飞行在玉米地上，无人机检测到迫降事件执行迫降，则无人机降落到玉米顶端时就关闭螺旋桨，而非无人机落到地面后才关闭螺旋桨，从而避免了无人机在落到玉米中间时螺旋桨高速旋转切割玉米，造成无人机螺旋桨损伤。
本发明实施例提供的无人机迫降方法，先根据第一距离和第二距离确定出迫降区域是否为预设类型迫降区域，当迫降区域为预设类型的迫降区域时，根据无人机到地面的距离控制无人机降落，当迫降区域不是预设类型的迫降区域时，控制无人机在到达植物表面时停止螺旋桨的转动。充分考虑了迫降区域为植物覆盖区域的降落环境，解决了无人机在被植物覆盖的区域迫降时高速旋转的螺旋桨与植物撞击，造成螺旋桨损坏的问题，保证了螺旋桨在无人机到达植物表面时停止旋转，降低了螺旋桨和无人机的损伤。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机迫降装置的结构示意图，如图3所示，本发明实施例的无人机迫降装置应用于设置有雷达的无人机，具体可以包括：
距离获取模块31，用于在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；
判断模块32，用于在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；
第一执行模块33，用于在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；
第一迫降模块34，用于根据所述第二距离控制所述无人机迫降；
第二执行模块35，用于在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
第二迫降模块36，用于当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。
可选的，还包括：
第一距离更新模块，用于在所述距离仅包括第一距离时，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
第三迫降模块，用于根据所述第一距离控制所述无人机迫降。
可选地，所述距离获取模块31包括：
第一雷达信号收发子模块，用于控制所述雷达向所述迫降区域发送雷达信号以及接收所述迫降区域反射的回波信号；
距离计算子模块，用于基于所述回波信号和所述雷达信号计算所述无人机到所述迫降区域的距离。
可选地，所述判断模块32包括：
距离差值计算子模块，用于计算所述第一距离和第二距离的差值，得到距离差值；
差值判断子模块，用于判断所述距离差值是否大于预设差值阈值；
第一判断结果确定子模块，用于确定所述迫降区域不是预设类型迫降区域；
第二判断结果确定子模块，用于确定所述迫降区域是预设类型迫降区域。
可选地，所述第一执行模块33包括：
第二雷达信号收发子模块，用于控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第二表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；
第二距离计算子模块，用于基于所述雷达信号和所述回波信号更新所述第二距离。
可选地，所述第一迫降模块34包括：
第一降落子模块，用于当所述第二距离为指定值时，确定所述无人机降落在第二表面上；
第一停止运行控制子模块，用于控制所述无人机停止运行。
可选地，所述第二执行模块35包括：
第三雷达信号收发子模块，用于控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第一表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；
第一距离计算子模块，用于基于所述雷达信号和所述回波信号计算出第一距离。
上述无人机迫降装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机迫降方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例还提供一种无人机，所述无人机包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的无人机迫降方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得无人机能够执行如上述方法实施例所述的无人机迫降方法。
需要说明的是，对于装置、无人机和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的无人机降落方法。
值得注意的是，上述无人机迫降装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种无人机迫降方法，其特征在于，应用于设置有雷达的无人机，包括：
在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；
在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；
若是，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；
根据所述第二距离控制所述无人机迫降；
若否，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述距离仅包括第一距离时，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
根据所述第一距离控制所述无人机迫降。
3.根据权利要求1所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离，包括：
控制所述雷达向所述迫降区域发送雷达信号以及接收所述迫降区域反射的回波信号；
基于所述回波信号和所述雷达信号计算所述无人机到所述迫降区域的距离。
4.根据权利要求1所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，包括：
计算所述第一距离和第二距离的差值，得到距离差值；
判断所述距离差值是否大于预设差值阈值；
若是，则确定所述迫降区域不是预设类型迫降区域；
若否，则确定所述迫降区域是预设类型迫降区域。
5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离，包括：
控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第二表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；
基于所述雷达信号和所述回波信号更新所述第二距离。
6.根据权利要求5所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述根据所述第二距离控制所述无人机迫降，包括：
当所述第二距离为指定值时，确定所述无人机降落在第二表面上；
控制所述无人机停止运行。
7.根据权利要求1-4任一项所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离，包括：
控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第一表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；
基于所述雷达信号和所述回波信号计算出第一距离。
8.一种无人机迫降装置，其特征在于，应用于设置有雷达的无人机，包括：
距离获取模块，用于在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；
判断模块，用于在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；
第一执行模块，用于在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；
第一迫降模块，用于根据所述第二距离控制所述无人机迫降；
第二执行模块，用于在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；
第二迫降模块，用于当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。
9.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的无人机迫降方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机迫降方法。
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