CN117163342A - 无人机起落架控制方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机起落架控制方法、装置及计算机存储介质，应用于机身上可伸缩安装有起落架的无人机的飞控系统，先实时获取无人机的状态信息，再根据状态信息和预设条件控制起落架的工作状态，由于是直接利用无人机本身的飞控系统通过无人机的状态信息进行起落架工作状态的控制，因而可以避免在机身上额外增加按钮，降低了无人机的硬件复杂性，从而避免了误触按钮带来的操作风险，还能保证机身整体造型的一致性，从而避免了额外增加按钮影响无人机的美观性。

Description

无人机起落架控制方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机起落架控制方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着无人机的广泛应用于各个领域，无人机的构型变得多样化。目前，行业内的无人机构型一般比较简单，起飞降落用的起落架一般是固定式安装在机身上的，但该设计往往会影响无人机实际作业中性能（如出现挂载相机镜头的遮挡等），同时影响其外形的美观性及无人机整体结构的配重。因此，行业内还有部分无人机构型采用可收回式的折叠起落架，但现有技术中通常采用手动进行折叠架的伸缩，不能根据飞行的状态进行调整，影响无人机的使用性能。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机起落架控制方法、装置及计算机存储介质，以缓解相关技术中存在的上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机起落架控制方法，所述起落架可伸缩安装在所述无人机的机身上，所述方法应用于所述无人机的飞控系统，所述方法包括：实时获取所述无人机的状态信息；其中，所述状态信息包括所述无人机的姿态；根据所述状态信息和预设条件，控制起落架的工作状态；其中，所述起落架的工作状态为伸展状态或缩回状态。

第二方面，本发明实施例还提供一种无人机起落架控制装置，所述起落架可伸缩安装在所述无人机的机身上，所述装置应用于所述无人机的飞控系统，所述装置包括：获取模块，用于实时获取所述无人机的状态信息；其中，所述状态信息包括所述无人机的姿态；控制模块，用于根据所述状态信息和预设条件，控制起落架的工作状态；其中，所述起落架的工作状态为伸展状态或缩回状态。

第三方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储为上述第一方面所述方法所用的计算机软件指令。

本发明实施例提供的一种无人机起落架控制方法、装置及计算机存储介质，应用于机身上可伸缩安装有起落架的无人机的飞控系统，先实时获取无人机的状态信息，再根据状态信息和预设条件控制起落架的工作状态，由于是直接利用无人机本身的飞控系统通过无人机的状态信息进行起落架工作状态的控制，因而可以避免在机身上额外增加按钮，降低了无人机的硬件复杂性，从而避免了误触按钮带来的操作风险，实现用户与无人机良好的交互体验，还能保证机身整体造型的一致性，从而避免了额外增加按钮影响无人机的美观性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种无人机起落架控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中另一种无人机起落架控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例中无人机出现指定行为的示例图；

图4为本发明实施例中无人机起落架处于伸展状态的示例图；

图5为本发明实施例中无人机起落架控制方法的示例图；

图6为本发明实施例中一种无人机起落架控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，行业内的无人机构型一般比较简单，起飞降落用的起落架一般是固定式安装在机身上的，但该设计往往会影响无人机实际作业中性能（如出现挂载相机镜头的遮挡等），同时影响其外形的美观性及无人机整体结构的配重。因此，行业内还有部分无人机构型采用可收回式的折叠起落架，但现有技术中通常采用手动进行折叠架的伸缩，不能根据飞行的状态进行调整，影响无人机的使用性能。例如，在机身上额外增加按钮从而通过手动按压按钮的方式实现折叠起落架的控制，一方面会增加硬件复杂性，带来操作风险（误触或操作不当导致关机或侧倒），另一方面会破坏机身整体造型，不够美观。

基于此，本发明实施提供的一种无人机起落架控制方法、装置及计算机存储介质，可以缓解相关技术中存在的上述问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种无人机起落架控制方法进行详细介绍，起落架可伸缩安装在无人机的机身上，该方法可以应用于无人机的飞控系统，参见图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S102，实时获取无人机的状态信息。

其中，上述状态信息可以包括无人机的姿态。此外，上述状态信息还可以包括无人机的飞行状态等，对此不进行限定。

步骤S104，根据状态信息和预设条件，控制起落架的工作状态。

其中，上述起落架的工作状态可以为伸展状态或缩回状态。起落架在其工作状态为伸展状态时可将无人机的机身稳定支撑在地面上，起落架在其工作状态为缩回状态时无法将无人机的机身稳定支撑在地面上。

上述预设条件可根据状态信息所涉及的参量进行定义，对此不进行限定。

本发明实施例提供的一种无人机起落架控制方法，应用于机身上可伸缩安装有起落架的无人机的飞控系统，先实时获取无人机的状态信息，再根据状态信息和预设条件控制起落架的工作状态，由于是直接利用无人机本身的飞控系统通过无人机的状态信息进行起落架工作状态的控制，因而可以避免在机身上额外增加按钮，降低了无人机的硬件复杂性，从而避免了误触按钮带来的操作风险，实现用户与无人机良好的交互体验，还能保证机身整体造型的一致性，从而避免了额外增加按钮影响无人机的美观性。

作为一种可能的实施方式，上述步骤S104（即根据状态信息和预设条件，控制起落架的工作状态）可以包括：根据无人机的姿态是否满足预设条件，控制起落架的工作状态。

作为一种可能的实施方式，上述无人机的姿态满足预设条件可以包括以下情况中至少之一：无人机的姿态在预设姿态范围内，无人机的连续姿态变化所持续的时长在预设时长范围内。

作为一种可能的实施方式，上述状态信息还可以包括无人机的飞行状态；上述飞行状态可以为以下中之一：起飞状态、飞行中状态、降落状态、停飞状态。起飞状态可以指无人机在从离开地面开始起飞到维持一定高度范围飞行这段时间内所处的飞行状态；飞行中状态可以指无人机在稳定飞行时所处的飞行状态；降落状态可以指无人机在从维持一定高度范围飞行到靠近地面降落这段时间内所处的飞行状态；停飞状态可以指无人机起飞前或降落后所处的飞行状态。基于此，上述无人机起落架控制方法还可以包括：根据人机的飞行状态，控制起落架的工作状态。

作为一种可能的实施方式，上述飞控系统可以包括惯性测量单元；基于此，上述步骤S102（即实时获取无人机的状态信息）可以包括：惯性测量单元实时获取无人机的姿态。

作为一种可能的实施方式，上述飞控系统还可以包括定位单元和高度测量单元；无人机的位置信息可以包括定位信息和/或高度信息；基于此， 可通过定位单元实时获取定位信息，和/或，通过高度测量单元实时获取高度信息。

在实际应用过程中，定位单元可以采用GPS（Global Positioning System，全球定位系统）模组、RTK（Real Time Kinematic，实时动态测量）模组等，用于对无人机所在位置进行定位；惯性测量单元可以包括加速度计、陀螺仪、磁力计等，用于对无人机的加速度、姿态等进行测量；高度测量单元可以包括气压计、超声波传感器等，用于对无人机所在位置的高度进行测量。定位单元实时获取定位信息，和/或，高度测量单元实时获取高度信息；惯性测量单元实时获取无人机的姿态。

接续前例，飞控系统可通过RTK模组提供无人机所在位置精准的定位信息，并通过气压计测量得到无人机所在位置的高度，之后通过MCU对定位信息和高度进行综合判定，当确认无人机距离地面超过一定高度（如2.5m、3m等）后即可通过MCU得出无人机已经起飞的判定结果。

作为一种可能的实施方式，上述飞控系统可以包括执行机构；执行机构可以包括电机；上述状态信息还可以包括以下中至少之一：无人机的电机转速，无人机的飞行加速度，无人机的飞行速度；基于此，上述无人机起落架控制方法还可以包括以下中至少之一：实时获取电机转速；惯性测量单元实时获取飞行加速度；实时获取飞行速度。相应地，上述无人机起落架控制方法还可以包括：根据电机转速、飞行加速度和飞行速度中至少之一，确定无人机的飞行状态。

接续前例，飞控系统可获取无人机的电机转速并进行判定，当确认无人机的电机转速为零后即可通过MCU得出无人机处于停飞状态的判定结果。飞控系统还可获取无人机的飞行速度并进行判定，当确认无人机的飞行速度大小超过一定值（如1m/s、2m/s等）后即可通过MCU得出无人机处于飞行中状态的判定结果。

作为一种可能的实施方式，上述根据无人机的姿态是否满足预设条件，控制起落架的工作状态的步骤可以包括：若无人机出现至少两次姿态由预设姿态范围外落入预设姿态范围内的第一行为，且相邻两次第一行为的间隔时长小于预设时长，则控制起落架进行伸展状态与缩回状态之间的切换。

示例性地，每次上述第一行为可以满足以下条件中至少之一：上述第一行为所持续的时长在预设时长范围内，上述第一行为中飞行加速度在预设加速度范围内。

采用该操作方式，使得起落架工作状态的控制不允许被无人机的姿态断续变化行为触发，从而进一步避免起落架工作状态控制的误触发。

作为一种可能的实施方式，上述根据无人机的飞行状态，控制起落架的工作状态的步骤可以分成以下几种情形进行操作：

情形1，若无人机的飞行状态为起飞状态或飞行中状态，则控制起落架的工作状态为缩回状态。

情形2，若无人机的飞行状态为降落状态，则控制起落架的工作状态为伸展状态。

情形3，若无人机的飞行状态为停飞状态且无人机的姿态和/或位置信息满足预设条件，则控制起落架的工作状态发生改变。

作为一种可能的实施方式，上述位置信息满足预设条件可以包括以下情况中至少之一：（1）无人机的飞行高度大于预设第一高度阈值或小于预设第二高度阈值；其中，预设第二高度阈值小于预设第一高度阈值；（2）无人机的飞行距离大于预设第一距离阈值或小于预设第二距离阈值；其中，预设第二距离阈值小于预设第一距离阈值；（3）无人机所在位置满足预设轨迹。

基于上述无人机起落架控制方法，本发明实施例还提供另一种无人机起落架控制方法，参见图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S202，实时获取无人机所在位置的位置信息以及无人机的状态信息。

其中，上述状态信息可以包括无人机的姿态和飞行状态。

步骤S204，根据无人机的姿态和/或位置信息是否满足预设条件结合无人机的飞行状态，控制起落架的工作状态。

上述无人机的姿态满足预设条件可以包括以下中至少之一：无人机的姿态在上述预设姿态范围内，无人机的连续姿态变化所持续的时长在上述预设时长范围内。

上述位置信息满足预设条件还可以包括以下中至少之一：无人机的飞行高度大于上述预设第一高度阈值或小于上述预设第二高度阈值，无人机的飞行距离大于上述预设第一距离阈值或小于上述预设第二距离阈值，无人机所在位置满足上述预设轨迹。

采用上述无人机起落架控制方法，先实时获取无人机所在位置的位置信息以及无人机的状态信息（包括无人机的姿态和飞行状态），再根据无人机的姿态和/或位置信息是否满足预设条件结合无人机的飞行状态控制起落架的工作状态，由于是直接利用无人机本身的飞控系统通过无人机的姿态、飞行状态和所在位置进行起落架工作状态的控制，因而可以避免在机身上额外增加按钮，降低了无人机的硬件复杂性，从而避免了误触按钮带来的操作风险，实现用户与无人机良好的交互体验，还能保证机身整体造型的一致性，从而避免了额外增加按钮影响无人机的美观性。

为了便于理解，在此以某一具体应用为例对上述无人机起落架控制方法的操作方式进行示例性描述如下：

参见图3和图4所示，无人机20上可伸缩安装有起落架21（图3中起落架21由于处于缩回状态而在无人机20的内部），在无人机20开机上电后，无人机20的飞控系统在无人机20出现指定行为时控制起落架21进行工作状态切换（即进行图3所示的缩回状态与图4所示的伸展状态之间的切换）。

示例性地，上述出现指定行为可以是用户手持无人机使无人机出现连续两次一定姿态角范围（如75-90度的角度范围或其他角度范围）内的侧倒行为；例如图5所示，在无人机开机上电后，无人机的飞控系统通过惯性测量单元实时检测无人机的姿态、飞行加速度等，用户手持无人机连续侧倒90度两次（即无人机出现连续两次90度的侧倒行为），飞控系统的MCU在惯性测量单元检测到由于无人机出现连续两次90度的侧倒行为而导致的姿态变化时向起落架发送控制指令，以控制起落架进行缩回状态与伸展状态之间的自动切换。

其中，无人机出现连续两次一定姿态角范围内的侧倒可以指无人机出现两次姿态角由预设的姿态角范围外落入该姿态角范围内的行为，且两次行为的间隔时长小于一定时长值。

此外，还可对每次侧倒所持续的时长以及每次侧倒过程中无人机的飞行加速度进行条件约束，比如，每次侧倒所持续的时长需要小于一定时长值，每次侧倒过程中无人机的飞行加速度需要在一定加速度范围内。经过该条件约束后，使得起落架工作状态的控制不允许被用户手持无人机进行的断续操作触发，与用户手持无人机使无人机侧倒为连续操作的真实情况更加贴合，可以进一步避免出现起落架工作状态控制误触发的情况。

上述指定行为还可以是无人机所在位置满足预设轨迹的行为，如无人机原地旋转一周或多周、无人机移动轨迹满足预设轨迹图案等。上述指定行为还可以是无人机飞行高度低于一定高度值、无人机电机转速低于一定转速值、无人机飞行速度低于一定速度值、无人机飞行距离小于一定距离值等。且上述指定行为可以为单一行为或多个行为的组合，对此不进行限定。

在实际应用过程中，还可将无人机起落架控制流程分为以下几个阶段：

（一）部署阶段：无人机在完成安装前处于折叠状态，用户需要展开机臂、安装桨叶、展开天线架、安装电池及吊舱，然后开机上电，此时起落架处于缩回状态；用户可通过手持无人机使无人机出现指定行为从而通过无人机的飞控系统控制起落架由缩回状态切换为伸展状态，并将无人机放置在平整地面上（由起落架支撑无人机的机身），无人机部署完毕。

（二）飞行阶段：通过无人机的飞控系统检测无人机的飞行状态，并在无人机起飞后控制起落架由伸展状态切换为缩回状态，以及在无人机执行完任务返航降落时控制起落架由缩回状态切换为伸展状态。

（三）回收阶段：无人机降落后，用户可通过手持无人机使无人机出现指定行为从而通过无人机的飞控系统控制起落架由伸展状态切换为缩回状态，然后依次拆除吊舱及电池、取下桨叶、折叠机臂及天线架，然后将无人机所有部件收回，无人机回收完毕。

为了便于配置，可在无人机上电后全程开启上述通过无人机出现指定行为触发起落架控制的功能。

为了避免无人机在飞行中的行为误触发的起落架的不必要控制，还可在无人机飞行中禁用上述通过无人机出现指定行为触发起落架控制的功能，以避免无人机飞行行为与上述指定行为相同时进行不必要的起落架控制操作。比如，在无人机起飞前和无人机降落后才开启上述通过无人机出现指定行为触发起落架控制的功能。

还可通过引入额外的判定条件直接约束上述通过无人机出现指定行为触发起落架控制的功能，以提高无人机起落架控制的可靠性。例如，引入飞行高度判定条件，如在无人机距离地面的飞行高度超过一定高度值时禁用上述通过无人机出现指定行为触发起落架控制的功能（此时起落架只能处于缩回状态）。再例如，引入飞行距离判定条件，如在无人机与起飞点之间距离超过一定距离值时禁用上述通过无人机出现指定行为触发起落架控制的功能（此时起落架只能处于缩回状态）。还例如，引入飞行速度判定条件，如在无人机飞行速度超过一定速度值时禁用上述通过无人机出现指定行为触发起落架控制的功能（此时起落架只能处于缩回状态）。

综上，上述无人机起落架控制方法为无人机的起落架控制提供了一种新型的交互方式，在不额外增加机身上按钮的前提下，利用无人机自带的飞控系统实现了起落架的工作状态控制。

与现有技术相比，上述无人机起落架控制方法的优势主要在于：省去机身按钮，降低开发成本，提高硬件系统稳定性，避免因误触按钮造成的无人机侧倒或意外伤人，实现用户与无人机良好的交互体验；保证无人机外观造型的一致性，从而使无人机外观造型变得简洁美观，提升了无人机的审美价值。

基于上述无人机起落架控制方法，本发明实施例还提供一种无人机起落架控制装置，参见图6所示，该装置可以包括以下模块：

获取模块602，用于实时获取所述无人机的状态信息；其中，所述状态信息包括所述无人机的姿态；

控制模块604，用于根据所述状态信息和预设条件，控制起落架的工作状态；其中，所述起落架的工作状态为伸展状态或缩回状态。

本发明实施例提供的一种无人机起落架控制装置，由于是直接利用无人机本身的飞控系统通过无人机的状态信息进行起落架工作状态的控制，因而可以避免在机身上额外增加按钮，降低了无人机的硬件复杂性，从而避免了误触按钮带来的操作风险，实现用户与无人机良好的交互体验，还能保证机身整体造型的一致性，从而避免了额外增加按钮影响无人机的美观性。

上述控制模块604还可以用于：根据所述无人机的姿态是否满足所述预设条件，控制所述起落架的工作状态。

上述状态信息还可以包括所述无人机的飞行状态；所述飞行状态为以下中之一：起飞状态、飞行中状态、降落状态、停飞状态。基于此，上述控制模块604还可以用于：根据所述无人机的飞行状态，控制所述起落架的工作状态。

上述控制模块604还可以用于：若所述无人机的飞行状态为起飞状态或飞行中状态，则控制所述起落架的工作状态为缩回状态；若所述无人机的飞行状态为降落状态，则控制所述起落架的工作状态为伸展状态；若所述无人机的飞行状态为停飞状态且所述无人机的姿态和/或位置信息满足所述预设条件，则控制所述起落架的工作状态发生改变。

上述飞控系统可以包括惯性测量单元。基于此，上述获取模块602还可以用于：所述惯性测量单元实时获取所述无人机的姿态。

上述飞控系统可以包括执行机构；上述执行机构可以包括电机；上述状态信息还可以包括以下中至少之一：所述无人机的电机转速，所述无人机的飞行加速度，所述无人机的飞行速度。基于此，上述获取模块602还可以用于执行以下操作中至少之一：实时获取所述无人机的电机转速；所述惯性测量单元实时获取所述无人机的飞行加速度；实时获取所述无人机的飞行速度。

上述控制模块604还可以用于：若所述无人机出现至少两次所述姿态由所述预设姿态范围外落入预设姿态范围内的第一行为，且相邻两次所述第一行为的间隔时长小于预设时长，则控制起落架进行伸展状态与缩回状态之间的切换。

本发明实施例所提供的无人机起落架控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述无人机起落架控制方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储为上述无人机起落架控制方法所用的计算机软件指令，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的无人机起落架控制方法和装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机起落架控制方法，其特征在于，所述起落架可伸缩安装在所述无人机的机身上，所述方法应用于所述无人机的飞控系统，所述方法包括：

实时获取所述无人机的状态信息；其中，所述状态信息包括所述无人机的姿态；

根据所述无人机的姿态是否满足预设条件，控制起落架的工作状态；其中，所述起落架的工作状态为伸展状态或缩回状态；

所述无人机的姿态满足所述预设条件，包括以下中至少之一：

所述无人机的姿态在预设姿态范围内；

所述无人机的连续姿态变化所持续的时长在预设时长范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息还包括所述无人机的飞行状态；所述飞行状态为以下中之一：起飞状态、飞行中状态、降落状态、停飞状态；

所述方法还包括：

根据所述无人机的飞行状态，控制所述起落架的工作状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的飞行状态，控制所述起落架的工作状态，包括：

若所述无人机的飞行状态为起飞状态或飞行中状态，则控制所述起落架的工作状态为缩回状态；

若所述无人机的飞行状态为降落状态，则控制所述起落架的工作状态为伸展状态；

若所述无人机的飞行状态为停飞状态且所述无人机的姿态和/或位置信息满足所述预设条件，则控制所述起落架的工作状态发生改变。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息满足所述预设条件，包括以下中至少之一：

所述无人机的飞行高度大于预设第一高度阈值或小于预设第二高度阈值；其中，所述预设第二高度阈值小于所述预设第一高度阈值；

所述无人机的飞行距离大于预设第一距离阈值或小于预设第二距离阈值；其中，所述预设第二距离阈值小于所述预设第一距离阈值；

所述无人机所在位置满足预设轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞控系统包括惯性测量单元；实时获取所述无人机的状态信息，包括：

所述惯性测量单元实时获取所述无人机的姿态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的姿态是否满足预设条件，控制所述起落架的工作状态，包括：

若所述无人机出现至少两次所述姿态由预设姿态范围外落入所述预设姿态范围内的第一行为，且相邻两次所述第一行为的间隔时长小于预设时长，则控制起落架进行伸展状态与缩回状态之间的切换。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞控系统包括执行机构；所述执行机构包括电机；所述状态信息还包括以下中至少之一：所述无人机的电机转速，所述无人机的飞行加速度，所述无人机的飞行速度；所述方法还包括以下中至少之一：

实时获取所述无人机的电机转速；

所述惯性测量单元实时获取所述无人机的飞行加速度；

实时获取所述无人机的飞行速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述电机转速、所述飞行加速度和所述飞行速度中至少之一，确定所述无人机的飞行状态。

9.一种无人机起落架控制装置，其特征在于，所述起落架可伸缩安装在所述无人机的机身上，所述装置应用于所述无人机的飞控系统，所述装置包括：

获取模块，用于实时获取所述无人机的状态信息；其中，所述状态信息包括所述无人机的姿态；

控制模块，用于根据所述无人机的姿态是否满足预设条件，控制起落架的工作状态；其中，所述起落架的工作状态为伸展状态或缩回状态；

所述无人机的姿态满足所述预设条件，包括以下中至少之一：

所述无人机的姿态在预设姿态范围内；

所述无人机的连续姿态变化所持续的时长在预设时长范围内。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于存储为权利要求1至8任一项所述方法所用的计算机软件指令。