CN104619591A - 配置着陆支撑件以在不平坦地形上着陆 - Google Patents

配置着陆支撑件以在不平坦地形上着陆 Download PDF

Info

Publication number
CN104619591A
CN104619591A CN201380047348.XA CN201380047348A CN104619591A CN 104619591 A CN104619591 A CN 104619591A CN 201380047348 A CN201380047348 A CN 201380047348A CN 104619591 A CN104619591 A CN 104619591A
Authority
CN
China
Prior art keywords
landing
landing supports
supports
uneven terrain
aerocraft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201380047348.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104619591B (zh
Inventor
W·P·普福鲁克
C·B·史宾尼利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of CN104619591A publication Critical patent/CN104619591A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104619591B publication Critical patent/CN104619591B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
    • B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
    • B64C25/18—Operating mechanisms
    • B64C25/26—Control or locking systems therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/001—Devices not provided for in the groups B64C25/02 - B64C25/68
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/52—Skis or runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/001—Devices not provided for in the groups B64C25/02 - B64C25/68
    • B64C2025/008—Comprising means for modifying their length, e.g. for kneeling, for jumping, or for leveling the aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C2025/325—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface  specially adapted for helicopters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

一种用于配置载荷的着陆支撑件以在不平坦地形上着陆的系统，该系统包括被配置成检测所述不平坦地形的地形特征的地形传感器。该系统进一步包括被配置成在着陆时支撑载荷的着陆支撑件。该系统还包括操作地联接至所述着陆支撑件的支撑件控制装置以及操作地联接至所述地形传感器、着陆支撑件和支撑件控制装置的着陆支撑件控制计算机。该着陆支撑件控制计算机可以基于地形特征和载荷的载荷特征确定是否允许在所述不平坦地形上着陆。在确定允许在所述不平坦地形上着陆时，所述支撑件控制装置配置所述着陆支撑件以在所述不平坦地形上着陆。

Description

配置着陆支撑件以在不平坦地形上着陆
背景技术
用于垂直起降航空器的传统着陆支撑件通常是刚性的，诸如固定的直升机滑撬。因而，由于斜坡、倾斜或使着陆地点不平坦的其他类型的表面特征，航空器可能无法安全地在不水平的地形上着陆。在不平坦地形上着陆会给航空器及其成员和货物带来损坏风险。结果，一些航空器在具有不平坦地形的区域的着陆能力受到限制，这可能限制航空器在执行其预期功能(诸如运输乘客或输送补给)时的效用。鉴于上述，在本领域中需要能够在不平坦地形上安全着陆的航空器。
发明内容
应该认识到，提供本发明内容是为了以简单形式引入构思的选择，这些构思将在下面的具体实施方式中进一步描述。该发明内容并不用来限制所要求保护主题的范围。
根据一个方面，这里描述了一种用于在不平坦地形上着陆的方法。该方法可以包括检测在下降以着陆的载荷下方的不平坦地形。响应于对所述不平坦地形的检测，可以配置所述载荷的至少一个着陆支撑件，以与所述不平坦地形相符合。
根据另一个方面，这里描述了一种使航空器在不平坦地形上着陆的方法。该方法可以包括检测所述不平坦地形的地形特征，并且基于所述地形特征以及所述航空器的载荷特征确定是否允许在所述不平坦地形上着陆。响应于确定允许在所述不平坦地形上着陆，可以配置一个或多个着陆支撑件以与所述不平坦地形相符合。
根据又一个方面，这里描述了一种用于配置航空器以在不平坦地形上着陆的系统。该系统可以包括：地形传感器，该地形传感器被配置成检测所述不平坦地形的地形特征；和姿态传感器，该姿态传感器被配置成检测所述航空器的姿态。该系统还包括被配置成在着陆时支撑所述航空器的着陆支撑件以及连接至所述着陆支撑件的支撑件控制装置。具有处理器和存储器装置的着陆支撑件控制计算机联接至所述地形检测器、姿态传感器、着陆支撑件和支撑件控制装置。所述着陆支撑件控制计算机可以包括处理器和存储器装置，并且可以被配置成基于地形特征和所述航空器的载荷特征确定是否允许在不平坦地形上着陆。响应于在确定允许在所述不平坦地形上着陆，所述支撑件控制装置可以配置所述着陆支撑件中的一个或多个着陆支撑件以在所述不平坦地形上着陆使所述航空器的姿态近似水平。
根据本公开的一个方面，提供了一种用于在不平坦地形上着陆的方法，该方法包括：检测在下降以着陆的载荷下方的不平坦地形；以及响应于对所述不平坦地形的检测，配置所述载荷的至少一个着陆支撑件。
有利的是，配置所述至少一个着陆支撑件包括改变所述至少一个着陆支撑件的长度。
有利的是，配置所述至少一个着陆支撑件包括调节所述至少一个着陆支撑件上的压力。优选的是，调节所述至少一个着陆支撑件上的压力包括将所述压力从初始压力改变到最终预定压力。
有利的是，配置所述至少一个着陆支撑件包括基于与所述载荷的总重量对应的载荷力来配置所述至少一个着陆支撑件。
有利的是，在所述不平坦地形上着陆时，确定所述载荷的姿态是否水平；以及在确定所述载荷的姿态不水平时，配置所述至少一个着陆支撑件以使所述载荷的姿态近似水平。优选的是，确定所述载荷的姿态是否水平包括从操作地联接至所述至少一个着陆支撑件的载荷传感器接收载荷传感器数据。
有利的是，在所述不平坦地形上着陆时，确定所述不平坦地形的表面上的状况是否稳定；并且在确定所述不平坦地形的表面上的状况不稳定时，通知与所述载荷相关的操作员所述不平坦地形的表面上的状况不稳定。
根据本公开的进一步方面，提供了一种用于使航空器在不平坦地形上着陆的方法，该方法包括：检测所述不平坦地形的地形特征；基于所述地形特征和所述航空器的载荷特征确定是否允许在所述不平坦地形上着陆；并且在确定允许在所述不平坦地形上着陆时，配置多个着陆支撑件中的至少一个着陆支撑件。
有利的是，检测所述不平坦地形的地形特征包括检测与所述不平坦地形相关的倾斜、斜坡和表面状况中的至少一者。
有利的是，配置所述至少一个着陆支撑件包括：调节所述至少一个着陆支撑件相对于所述多个着陆支撑件中的至少另一个着陆支撑件的长度。
有利的是，配置所述至少一个着陆支撑件包括：相对于施加至所述多个着陆支撑件中的至少另一个着陆支撑件的压力调节施加至所述至少一个着陆支撑件的压力。
有利的是，所述航空器的载荷特征与对应于所述航空器的总重量的载荷力相关联。
有利的是，在确定允许在不平坦地形上着陆时，则在所述不平坦地形上着陆时，确定所述航空器的姿态是否近似水平；并且在确定所述航空器的姿态不近似水平时，改变所述至少一个着陆支撑件的配置以使所述航空器的姿态近似水平。优选的是，在所述不平坦地形上着陆时确定所述航空器的姿态是否水平包括从操作地联接至所述至少一个着陆支撑件的载荷传感器接收载荷数据。
有利的是，在检测到不允许在所述不平坦地形上着陆时，通知所述航空器的操作员不允许在所述不平坦地形上着陆。
根据本公开的又一个方面，提供了一种用于配置在不平坦地形上着陆的航空器的系统，该系统包括：地形传感器，该地形传感器被配置成检测所述不平坦地形的地形特征；姿态传感器，该姿态传感器被配置成检测所述航空器的姿态；联接至起落架的多个着陆支撑件，所述多个着陆支撑件被配置成在着陆时支撑所述航空器；支撑件控制装置，该支撑件控制装置操作地联接至所述多个着陆支撑件；以及具有处理器和存储器装置的着陆支撑件控制计算机，该着陆支撑件控制计算机操作地联接至所述地形传感器、姿态传感器、多个着陆支撑件和支撑件控制装置，并被配置成：基于由所述地形传感器检测的不平坦地形的地形特征和所述航空器的载荷特征确定是否允许在所述不平坦地形上着陆；以及在确定允许在所述不平坦地形上着陆时，使所述支撑件控制装置配置所述着陆支撑件中的至少一个着陆支撑件以在所述不平坦地形上着陆时使所述航空器的姿态近似水平。
有利的是，配置所述多个着陆支撑件中的至少一个着陆支撑件包括：使所述支撑件控制装置调节所述多个着陆支撑件中的至少一个着陆支撑件相对于所述多个着陆支撑件中的至少另一个着陆支撑件的长度。
有利的是，配置所述多个着陆支撑件中的至少一个着陆支撑件包括：使所述支撑件控制装置相对于施加至所述多个着陆支撑件中的至少另一个着陆支撑件的压力调节施加至所述多个着陆支撑件中的至少一个着陆支撑件的压力。
有利的是，所述支撑件控制装置包括致动器和调节器中的至少一者。
有利的是，所述着陆支撑件控制计算机被进一步配置成：在确定不允许在所述不平坦地形上着陆时，使通知系统通知所述航空器的操作员不允许在所述不平坦地形上着陆。
有利的是，检测所述不平坦地形的地形特征包括：使所述地形传感器检测与所述不平坦地形相关的倾斜、斜坡和不稳定表面状况中的至少一者。
有利的是，载荷传感器操作地联接至所述着陆支撑件控制计算机和至少一个所述着陆支撑件，所述着陆支撑件控制计算机被进一步配置成：从所述载荷传感器接收载荷数据，并且在所述航空器在所述不平坦地形上着陆时基于从所述载荷传感器接收的载荷数据确定所述航空器的姿态是否水平。
已经讨论的特征、功能和优点可以在本公开的各种配置中独立地实现，或者可以组合在其他配置中，可以参照如下描述和附图而看到更多细节。
附图说明
图1A示出了根据这里公开的一些配置的具有用于配置着陆支撑件的系统的示例性航空器的侧视图；
图1B示出了根据这里公开的一些配置的具有用于配置着陆支撑件的系统的示例性航空器的前视图；
图2是图示了根据这里公开的一些配置的着陆支撑件控制系统架构的框图；
图3是图示了根据这里公开的一些配置的包括着陆支撑件控制系统的计算系统环境的框图；
图4图示了根据这里公开的一些配置的用于在着陆之前预先配置航空器的着陆支撑件的系统；
图5图示了根据这里公开的一些配置的用于在着陆时配置航空器的着陆支撑件的系统；
图6是图示了根据这里公开的一些配置的在这里提供的用于配置航空器的着陆支撑件的示例方法的各个方面的流程图；以及
图7是计算机架构图，示出了用于能够实现这里公开的配置的各个方面的例示性计算系统的计算机硬件架构的各个方面。
具体实施方式
如下详细描述涉及用于配置航空器或其他载荷的着陆支撑件的方法和系统。如以上公开的，传统的航空器并不是配置成竖直降落在不平坦地形上。然而，利用这里描述的思想和技术，可以将航空器或其他载荷的着陆支撑件配置成在不平坦地形上着陆。可以检测潜在着陆区域处的不平坦地形的一个或多个特征。如果在着陆之前检测到不平坦地形，则根据这里描述的一些方法，可以考虑所检测到的不平坦地形优先配置着陆支撑件中的一个或多个。例如，直升机的着陆支撑件可以通过将着陆支撑件中的一个着陆支撑件的长度相对于另一个支撑件的长度进行调节并且/或通过相对于施加至另一个着陆支撑件的压力调整施加至一个着陆支撑件的压力来预先配置。在这样做时，当接触地面时，不管着陆区域的表面是否水平，直升机都保持在水平取向。如这里使用的，“水平”是指位于与水平平面平行的平面内的取向。如这里使用的，“姿态”是指航空器的三个主轴相对于地面的倾角。
另选的是，根据这里描述的技术，航空器的着陆支撑件可以在不平坦地形上着陆时配置，以便不管着陆区域的地形是否水平都维持航空器处于水平姿态。例如，直升机的着陆支撑件可以在接触地面时利用不平坦地形的表面进行配置，以相对于地面使直升机的姿态水平并稳定直升机的位置。
在这里根据各种配置描述的实践方面可以提供这样的优点，这些优点包括通过去除飞行员的相当大的一部分着陆负担而减少航空器接近并在不平坦表面上着陆花费的时间。这里描述的配置可以通过减少对飞行员视觉识别合适着陆场所的依赖来提高航空器在低能见度环境中着陆的能力，并且安全地着陆在不平坦地形上。雾、雪或由转子叶片吹起的灰尘都能导致低能见度。另外，在航空器与地面接触时，只要转子转动都会发生地面共振。如果回升无效，则地面共振会导致整个航空器损坏。这里提供的配置可以通过允许飞行员在斜坡上着陆并关闭发动机同时保持水平取向，而不是需要飞行员利用部分动力在地面上平衡一个着陆支撑件，来降低地面共振的危险。
尽管在航空器的情况下描述了这里提供的一些配置，但是应该认识到，这里描述的技术可以针对被放置在不平坦地形上的任何物体或载荷来实现。例如，这里描述的概念可以适合于从航空器上释放并降落到着陆地点的货物或通过起重机或其他类型的架空输送机构放置在不平坦表面上的物体或载荷。另外，尽管这里提供的一些配置在直升机的情况下描述航空器，但是应该认识到，这里描述的技术可以利用其他类型的航空器来实践。此外，尽管这里的一些配置可能在附接至着陆滑撬的着陆支撑件的情况下描述了着陆支撑件，但是应该认识到，着陆支撑件可以涵盖被配置成用于各种其他类型的航空器的支撑件，例如用于基于轮子的着陆架的着陆支撑件。在如下的详细描述中，对附图进行参考，附图构成了说明书的一部分并且是通过例示、具体构造或实施例的方式示出的。现在参照附图描述配置用于航空器在不平坦地形上着陆的着陆支撑件的方法和系统，在全部附图中，相同的附图标记表示相同的元件。
在图1A和图1B中示出了在这里提出的用于配置航空器的着陆支撑件以在不平坦地形上着陆的构思和技术的背景。图1A示出了航空器特别是直升机102，该直升机102具有将着陆滑撬128a联接至直升机102的机身的着陆支撑件126a、126b。类似地，如下面讨论的，应该认识到，关于图1B，直升机102可以包括位于直升机102的相反侧的着陆滑撬128b和对应的着陆支撑件126c和126d。如图1A所示，根据这里描述的配置，着陆支撑件126a、126b可以具有预先配置的长度，以针对着陆区域104处的斜坡地形进行调节。在所示的示例中，通过将着陆支撑件126b配置成比着陆支撑件126a向外更远地延伸，将着陆滑撬128a定向成与斜坡的角度匹配并在着陆时将直升机102定位成水平。应该认识到，一般的直升机布置可以包括四个着陆支撑件126a、126b、126c、126d和两个着陆滑撬128a、128b。
图1B示出了具有预先配置以在边坡地形106上着陆的着陆滑撬128a、128b的直升机102。如图所示，为了补偿图1B中的边坡地形106的斜坡，着陆支撑件126c比着陆支撑件126a进一步向外延伸，从而使得着陆滑撬128a、128b定向成与边坡地形106的角度匹配并在着陆时将直升机102定位成水平。尽管着陆支撑件126a、126b在图1A中被示出为后着陆支撑件126b比前着陆支撑件126a位于更低的相对位置，并且尽管着陆支撑件126c在图1B中被示出为相对于着陆支撑件126a较低地定位，但是应该认识到，着陆支撑件126a、126b、126c和126d可以以各种其他相对位置配置以适应各种地形。
现在参照图2，示出了根据一些配置的着陆支撑件控制系统(LSCS)。在一个配置中，LSCS 200包括地形传感器220、支撑件控制装置222、姿态传感器224、载荷传感器226和大容量存储装置228，该大容量存储装置228具有被配置成存储地形数据216和载荷数据218的数据存储器214。地形传感器220可以被配置成检测着陆区域处的一个或多个地形特征。着陆区域的地形特征可以包括但不限于倾斜、斜坡或不稳定的表面状况。地形传感器220可以进一步提供着陆区域处的障碍物的实时识别。例如，地形传感器220可以被配置成检测接近着陆区域的场地内的运动物体，诸如车辆，或检测最近的环境变化，诸如着陆区域处的岩滑的存在。地形传感器220也可以被配置成检测着陆区域处的不稳定表面状况，这种状况可能包括泥、松散岩石或不安定材料。
地形传感器220可以包括一个或多个感测部件，包括但不限于安装在直升机102的内部或外部的地面传感器以及被配置成基于与着陆区域处或接近着陆区域的区域(这些区域之前已经被勘测并且相关数据之前就作为地形数据216存储在数据存储器214中)对应的数据对着陆区域处的地形进行检测和导航的地面传感器。地形传感器220还可以包括被配置成实时勘测着陆区域处的地形的雷达系统，例如精密合成孔径雷达系统(SAR)。地形传感器220还可以包括被配置成检测地形的表面不稳定性的传感器。
在由地形传感器220进行检测时，与选定着陆区域处的地形的预期状况相关的数据可以在着陆之前提供给LSCS 200，以允许预先配置(即优先配置)着陆支撑件126。在航空器着陆在着陆区域之前，可以将一个或多个着陆支撑件126预先配置成对由地形传感器220检测的不平坦地形进行补偿。根据配置，一个或多个支撑件控制装置222操作地连接至着陆支撑件126。为了针对不平坦地形进行调整，支撑件控制装置222可以调节着陆支撑件126中的一个或多个着陆支撑件的长度和/或调节施加至一个或多个着陆支撑件126的压力，从而使得当航空器的起落架128接触着陆区域处的地形的表面时，无论着陆区域的表面是否水平，都使航空器水平。
支撑件控制装置222可以包括能够调节着陆支撑件126中的一个或多个着陆支撑件的长度或调节施加至着陆支撑件126中的一个或多个着支撑件的压力的任何类型和数量的部件。支撑件控制装置222的示例可以包括但不限于液压、电动或气动致动器或调节器，如下面关于图4和图5更详细地描述的。尽管可以在直升机的着陆滑撬的情况下提供在一个或多个配置中描述的起落架128，但是应该认识到，着陆滑撬128不限于所述着陆滑撬，并且可以涵盖其他类型的起落架，诸如带轮的航空器起落架。
根据这里描述的配置，航空器的载荷特征可以包括航空器的基重、乘客的重量和/或航空器的酬载。因而，着陆支撑件126的预先配置可以还基于航空器的总重来进行，包括航空器的基重、乘客的重量和/或酬载，它们可以作为载荷数据218存储在大容量存储装置228中。
为了在着陆时完全支撑航空器的总重量，必须将总重量分布在着陆支撑件126当中。根据配置，每个着陆支撑件126可以具有对应的载荷传感器226，该载荷传感器226被配置成在与着陆区域接触时测量相应的着陆支撑件126处的载荷，从而可以调节着陆支撑件126的配置以平衡由每个着陆支撑件126支撑的总载荷部分。例如，直升机的四个着陆支撑件中的每个支撑件可以具有载荷传感器226，该载荷传感器226被配置成测量滑撬与地形表面接触时每个支撑件上的载荷，从而可能调节支撑件的配置以平衡由每个支撑件支撑的总载荷部分。由于包括但不限于航空器的总重量的因素，在与着陆区域的表面接触时载荷传感器226可以提供关于在一个或多个着陆支撑件126处测量的载荷或压力的数据，以便作为响应来调节着陆支撑件126的配置。
LSCS 200进一步包括处理器212和存在于大容量存储装置228中的控制模块230，根据一些配置，处理器212和控制模块230可以共同形成着陆支撑件控制计算机。控制模块230可以被配置成在由处理器212执行时基于在着陆区域处检测的地形和/或航空器的一个或多个载荷特征来确定航空器是否可以在着陆区域安全地着陆。控制模块230可以被配置成在由处理器212执行时在初始接触地面之后确定着陆地形是否不安全，着陆地形不安全可能是由于不稳定的表面状况所致。
现在还参照图3，根据配置，控制模块230可以被配置成在由处理器212执行时通过操作员通知系统304通知航空器操作员以指示所选择的着陆区域是否安全。地形落入航空器的操作范围内的着陆地点，即在着陆之前被确定为安全的着陆地点可以在飞行显示器(没有示出)上显示给操作员。着陆之前着陆区域是否安全可基于如下因素确定，这些因素包括但不限于航空器的已知几何形状和/或实时取向以及着陆场所的几何形状(这可以借助于存储的地形数据和/或由地形传感器220和姿态传感器224检测来获得)。例如，通过利用操作员通知系统304，向航空器操作员提供警报，在具体场所着陆可能导致叶片撞击或对航空器造成类似损坏。
一些着陆区域可能具有斜坡或倾斜，斜坡或倾斜的角度如此之大以致于如果航空器试图着陆则航空器可能处于不受控制的滑动或滚动的危险之中。在着陆区域处存在极其危险状况的这种情况下，航空器的操作员可以通过操作员通知系统304收到通知，着陆区域的状况将阻止安全着陆。操作员通知系统304也可以被配置成如果在航空器在着陆区域的地形上接触地面时地形表面的状况不稳定，则警告航空器的操作员。操作员通知系统304可以包括听觉或视觉报警(未示出)，以指示着陆区域的不安全状况。
如图3所示，根据配置，着陆支撑件控制系统200可以操作地联接至飞行控制系统300，该飞行控制系统300可操作以控制对本领域技术人员来说已知的用于操作航空器的其他功能。姿态传感器224可以包括诸如全球定位系统(GPS)之类的一个或多个定位传感器和/或诸如罗盘之类的一个或多个方位传感器，它们可以被配置成检测航空器相对于所选着陆区域的位置和方位，以便预先配置着陆支撑件126。姿态传感器224的一个或多个部件可以驻留在航空器定位器系统302中。航空器定位器系统302可以位于航空器上或远程位置。
现在参照图4，示出了根据这里公开的一些配置的用于在着陆之前配置航空器的着陆支撑件的系统。具体地说，图4示出了用于配置联接至着陆滑撬128的着陆支撑件126a、126b的系统400。如图所示，着陆支撑件126a、126b被配置成具有被设定成补偿着陆区域处的斜坡地形的特定长度。通过将着陆支撑件126b配置成比着陆支撑件126a更远地向外延伸，将着陆滑撬128定向成符合着陆区域的表面处的斜坡、倾斜或其他形式的不平坦地形，以在着陆时将航空器定位成水平取向。
致动器222a、222b操作地联接至着陆支撑件126a、126b并被配置成通过调节着陆支撑件126a相对于着陆支撑件126b的相对长度来针对不平坦地形进行调节，从而当着陆滑撬128接触着陆区域的地形表面时，不管着陆区域的表面是否水平都使航空器水平。致动器222a、222b可以包括但不限于机械或电气线性致动器和/或液压或气动致动器或调节器。
载荷传感器226a、226b被配置成在接触地面时测量对应的着陆支撑件126a、126b处的载荷，从而能够调节着陆支撑件126a、126b的配置，以平衡由着陆支撑件126a、126b支撑的总载荷部分。载荷传感器226a、226b可以由于包括但不限于航空器总重量的因素而在接触着陆区域表面时提供关于在着陆支撑件126a、126b中的一个或多个着陆支撑件处测量的载荷或压力，以便作为响应调节着陆支撑件126a、126b的配置。
姿态传感器224联接至致动器222a、222b和载荷传感器226a、226b。姿态传感器224可以被配置成检测航空器相对于选定着陆区域的位置和取向，以便以精确取向预先配置着陆支撑件126a、126b，使得航空器在着陆区域着陆时保持水平。在航空器在着陆区域接触地面时，着陆支撑件126a、126b将调节长度或所施加的压力，直到航空器的总重量的同等部分在由载荷传感器226a、226b测量时得以承载。姿态传感器224可以包括诸如加速计之类的运动传感器(没有示出)，所述运动传感器被配置成在接触地面时确定航空器相对于所接触的地形是否稳定。运动传感器可以检测由于表面不稳定性(不稳定性可能是由于泥、松散岩石或不安定材料引起的)引起的航空器位置偏移。
现在参照图5，示出了根据这里公开的一些配置的用于在着陆时配置航空器着陆支撑件的示例性系统500。液压储存器510存储液压流体，以操作可动着陆支撑件126a、126b。液压储存器510具有泄放阀502，如果压力上升高于系统500的最终期望压力即最终预定压力，则泄放阀502操作而降低液压储存器510的压力。通道504a、504b和单向阀506a、506b允许流体从液压储存器510流到支撑件组件512a、512b，直到着陆支撑件126a、126b开始压缩并且单向阀506a、506b关闭为止。每个支撑件组件512a、512b都包括允许流体在整个着陆过程中流入液压储存器510的单向阀508a、508b。每个单向阀506a、506b都可以被配置成如果相应的着陆支撑件组件512a、512b中的压力超过液压储存器510的压力则打开。如图所示，一个着陆支撑件126a可以相对于另一个着陆支撑件126b收缩。
航空器的当前重量可以用来计算最终压力水平。然后可以调节泄放阀502以将任何过大压力泄放。在一个配置中，液压储存器510的初始压力被设定成将导致着陆支撑件126a、126b在航空器着陆时半压缩的压力。当着陆支撑件126a、126b中的第一着陆支撑件126a撞击地面时，对应的支撑件组件512a、512b中的压力由于着陆支撑件压缩而开始上升，即压力从初始压力水平朝向期望的最终压力变化。由泄放阀502、通道504a、504b和单向阀506a、506b、508a和508b构成的阀系统确保液压储存器510和着陆支撑件126a、126b中的另一个着陆支撑件保持在与着陆支撑件126a、126b中的第一着陆支撑件相同的压力处。当第二着陆支撑件撞击地面时，第二着陆支撑件中的压力开始独立于第一着陆支撑件中的压力上升。不管哪个着陆支撑件具有更高压力都将打开液压储存器510而利用液压储存器510使压力平衡。
从支撑件组件512a、512b到液压储存器510的单向阀508a、508b将着陆支撑件126a、126b保持在与液压储存器510大致相同的压力水平处。对于具有四个着陆支撑件(没有示出)的配置来说，液压储存器510中的泄放阀502确保没有着陆支撑件会承载多于航空器重量的四分之一的重量，因而航空器在着陆时继续下沉直到四个着陆支撑件都接触地面。从液压储存器510到支撑件组件512a、512b的单向阀506a、506b将着陆支撑件126a、126b的压力水平保持在液压储存器510的压力水平，直到着陆支撑件126a、126b碰撞地面。着陆支撑件的运动将压力阀断开，从而防止其他着陆支撑件中的压力上升导致其他着陆支撑件展开。当所有着陆支持都已经接触地面时，系统500将继续下沉，直到已经到达最终压力。在这时，每个着陆支撑件将承载处于静止稳定布置中的航空器重量的四分之一。为了防止在着陆之后发生泄漏，可以在航空器到达稳定取向之后将阀机械锁定。
现在参照图6，将提供关于控制模块230的操作的附加细节。具体地说，图6是示出了根据一些配置的这里提供的示例性方法的各个方面的方法600，该方法600用于配置航空器的着陆支撑件。应该认识到，这里描述的逻辑操作被实现为(1)一系列计算机实现的动作或在计算系统上运行的程序模块和/或(2)互连的机器逻辑电路或计算系统内的电路模块。实施是根据计算系统的性能和其他要求进行选择的问题。因而，这里描述的逻辑操作被不同地称为状态、操作、结构装置、动作或模块。这些状态、操作、结构装置、动作和模块可以以软件、固件、专用数字逻辑及其任意组合来实现。应该认识到，相比于附图所示和这里描述的操作，可以执行更多或更少的操作。这些操作也可以以这里描述的顺序不同的顺序执行。
如图6所示，方法600开始于操作602并继续至操作604，在操作604，检测着陆区域的一个或多个地形特征。地形特征可以包括倾斜、斜坡或障碍物的存在或与着陆区域相关的不稳定表面状况。如上所述，可以利用地形传感器进行检测，该地形传感器可以包括一个或多个感测部件，包括但不限于安装在航空器内部或外部的地面传感器。根据这里描述的配置，地形传感器还可以包括被配置成基于与着陆区域处或着陆区域附近的区域(这些区域之前已经勘测)对应的数据和作为地形数据预先存储的相关数据来对着陆区域的地形进行检测和导航的地面传感器。地形传感器还可以包括被配置成实时勘测着陆区域处的地形的雷达系统，例如精密合成孔径雷达系统(SAR)。
从操作604，方法继续到操作606，在操作606，确定是否允许在着陆区域处进行着陆，这可以基于在着陆区域处检测的地形、来自地形数据库的信息和/或航空器的一个或多个载荷特征。载荷特征可能与对应于航空器总重量的总载荷力相关。如果不允许在着陆区域处进行着陆，则方法600从操作606继续至操作614，在操作614，航空器的操作员被通知不可以在着陆区域处着陆，并且方法在操作618处结束。
如果允许在着陆区域处进行着陆，则方法600从操作606继续到操作608，在操作608，针对着陆区域处的着陆对航空器的一个或多个着陆支撑件进行配置。配置着陆支撑件可以包括使着陆支撑件中的一个或多个相对于着陆支撑件中的另外的一个或多个伸出或缩回。配置着陆支撑件可以附加地或另选地包括改变着陆支撑件中的一个或多个相对于着陆支撑件中的另外的一个或多个的压力。方法600然后从操作608继续至操作610，在操作610，在着陆时，确定航空器是否水平。这可以基于由姿态传感器或载荷传感器在着陆支撑件中的一个或多个处检测的载荷数据来确定。如果航空器是水平的，则方法600从操作610继续至操作616。如果航空器不是水平的，则方法600继续至操作612，在操作612，改变着陆支撑件中的一个或多个的配置，以便使航空器水平，并且方法600然后继续至操作616。
在操作616，确定地形是否是不稳定的，这可以通过被配置成感测航空器相对于地形的接触表面的移位的运动传感器(诸如加速计)来检测。如果地形是稳定的，则方法600从操作616继续至操作618，在操作618，方法600结束。如果地形是不稳定的，则方法600从操作616继续至操作614，在操作614，航空器的操作员被通知地形的表面状况是不稳定的，并且方法600然后在操作618结束。
现在参照图7，图示了示例性计算机架构图，该架构图示出了计算机700各个方面。计算机700可以包括着陆支撑件控制系统200和/或飞行控制系统300。计算机700可以被配置成执行程序模块710，程序模块710可以包括控制模块230。计算机700包括中央处理单元702(“CPU”)、系统存储器704和将系统存储器704连接至CPU 702的系统总线706。计算机700进一步包括用于存储程序模块(包括如图所示的程序模块710)的大容量存储装置712和一个或多个数据库714。例如，除了其他信息以外，数据库714可以存储通常示出为第一数据720和第二数据722的各种类型的数据。第一数据720和/或第二数据722可以包括如图2所示的地形数据216或载荷数据218。大容量存储装置712通过连接至系统总线706的大容量存储控制器(没有示出)连接至CPU 702。大容量存储装置712及其相关的计算机可读介质为计算机700提供了非易失性存储器。尽管容纳在其中的计算机可读介质的描述涉及大容量存储装置，诸如硬盘或CD-ROM驱动器，但是本领域技术人员应该认识到，计算机可读介质可以是能够由计算机700访问的任何可用的计算机存储介质。
举例来说(不是限制性的)，计算机可读介质可以包括易失和非易失、可移除和不可移除的以任何方法或技术实现的介质，所述介质用来存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据之类的信息。例如，计算机可读介质包括但不限于RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储技术、CD-ROM、数字通用光盘(“DVD”)、HD-DVD、BLU-RAY或其他光学存储器、磁盒、磁带、磁盘存储器或其他磁性存储装置或者能够用来存储期望信息并且能够由计算机700访问的任何其他介质。
根据各种配置，计算机700可以利用通过网络718与远程计算机连接的逻辑连接而在网络环境中操作。计算机700可以通过连接至系统总线706的通讯模块716连接至网络718。应该认识到，可以利用其他类型的通讯模块连接至其他类型的网络和远程计算机系统。计算机700还可以包括输入/输出控制器708，输入/输出控制器708用于接触和处理来自多种输入装置(没有示出，包括键盘和鼠标)的输入。类似地，输入/输出装置708可以向直接连接至计算机700的显示器或其他类型的输出装置(没有示出)提供输出。
本领域技术人员将认识到，这里提供的构思和技术能够以各种方式进行配置。以上描述的主题内容是通过例示的方式提供的，不应该解释为限制。在不遵循所示和描述的示例性配置和应用的情况下并且在不脱离在随后的权利要求中阐述的本公开的真实精神和范围的情况下，可以对这里描述的主题内容进行各种修改和改变。

Claims (15)

1.一种用于在不平坦地形上着陆的方法，该方法包括：
检测在下降以着陆的载荷(例如102)下方的不平坦地形；以及
响应于对所述不平坦地形的检测，配置所述载荷(例如102)的至少一个着陆支撑件(126)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中配置所述至少一个着陆支撑件(126)包括改变所述至少一个着陆支撑件(126)的长度。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中配置所述至少一个着陆支撑件(126)包括调节所述至少一个着陆支撑件(126)上的压力。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中调节所述至少一个着陆支撑件(126)上的压力包括将所述压力从初始压力改变到最终预定压力(500)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中配置所述至少一个着陆支撑件(126)包括基于与所述载荷(例如102)的总重量对应的载荷力来配置所述至少一个着陆支撑件(126)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中该方法进一步包括：
在所述不平坦地形上着陆时，确定所述载荷(例如102)的姿态是否水平；以及
在确定所述载荷(例如102)的姿态不水平时，配置所述至少一个着陆支撑件(126)以使所述载荷(例如102)的姿态近似水平，其中确定所述载荷(例如102)的姿态是否水平包括：从操作地联接至所述至少一个着陆支撑件(126)的载荷传感器(226)接收载荷传感器数据。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中该方法进一步包括：
在所述不平坦地形上着陆时，确定所述不平坦地形的表面上的状况是否稳定；并且
在确定所述不平坦地形的表面上的状况不稳定时，通知与所述载荷(例如102)相关的操作员所述不平坦地形的表面上的状况不稳定。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中该方法进一步包括：
基于地形特征和下降以着陆的所述载荷(例如102)的载荷特征确定是否允许在所述不平坦地形上着陆，其中检测不平坦地形包括：检测与所述不平坦地形相关联的倾斜、斜坡和表面状况中的至少一者。
9.一种用于配置在不平坦地形上着陆的航空器(例如102)的系统，该系统包括：
地形传感器(220)，该地形传感器被配置成检测所述不平坦地形的地形特征；
姿态传感器(224)，该姿态传感器被配置成检测所述航空器(例如102)的姿态；
联接至起落架(128)的多个着陆支撑件(126)，所述多个着陆支撑件被配置成在着陆时支撑所述航空器(例如102)；
支撑件控制装置(222)，该支撑件控制装置操作地联接至所述多个着陆支撑件(126)；以及
具有处理器(212)和存储器装置(228)的着陆支撑件控制计算机，该着陆支撑件控制计算机操作地联接至所述地形传感器(220)、姿态传感器(224)、多个着陆支撑件(126)和支撑件控制装置(222)，并被配置成：
基于由所述地形传感器(220)检测的不平坦地形的地形特征和所述航空器(例如102)的载荷特征确定是否允许在所述不平坦地形上着陆；以及
在确定允许在所述不平坦地形上着陆时，使所述支撑件控制装置(222)配置所述着陆支撑件(126)中的至少一个着陆支撑件以在所述不平坦地形上着陆时使所述航空器(例如102)的姿态近似水平。
10.根据权利要求9所述的系统，其中配置所述多个着陆支撑件(126)中的至少一个着陆支撑件包括：使所述支撑件控制装置(222)调节所述多个着陆支撑件(126)中的至少一个着陆支撑件相对于所述多个着陆支撑件(126)中的至少另一个着陆支撑件的长度。
11.根据权利要求9或10所述的系统，其中配置所述多个着陆支撑件(126)中的至少一个着陆支撑件包括：使所述支撑件控制装置(222)相对于施加至所述多个着陆支撑件(126)中的至少另一个着陆支撑件的压力调节施加至所述多个着陆支撑件(126)中的至少一个着陆支撑件的压力。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的系统，其中所述支撑件控制装置(222)包括致动器和调节器中的至少一者。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的系统，其中所述着陆支撑件控制计算机被进一步配置成：在确定不允许在所述不平坦地形上着陆时，使通知系统(304)通知所述航空器(例如102)的操作员不允许在所述不平坦地形上着陆。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的系统，其中检测所述不平坦地形的地形特征包括：使所述地形传感器(220)检测与所述不平坦地形相关的倾斜、斜坡和不稳定表面状况中的至少一者。
15.根据权利要求9至14中任一项所述的系统，该系统进一步包括操作地联接至所述着陆支撑件控制计算机和至少一个所述着陆支撑件(126)的载荷传感器(226)，所述着陆支撑件控制计算机被进一步配置成：从所述载荷传感器(226)接收载荷数据，并且在所述航空器(例如102)在所述不平坦地形上着陆时基于从所述载荷传感器(226)接收的载荷数据确定所述航空器(例如102)的姿态是否水平。
CN201380047348.XA 2012-10-04 2013-09-20 在不平坦地形上着陆的方法以及使用该方法的航空器系统 Active CN104619591B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/644,489 2012-10-04
US13/644,489 US9008872B2 (en) 2012-10-04 2012-10-04 Configuring landing supports for landing on uneven terrain
PCT/US2013/061020 WO2014055269A1 (en) 2012-10-04 2013-09-20 Configuring landing supports for landing on uneven terrain

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104619591A true CN104619591A (zh) 2015-05-13
CN104619591B CN104619591B (zh) 2016-12-21

Family

ID=49305177

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380047348.XA Active CN104619591B (zh) 2012-10-04 2013-09-20 在不平坦地形上着陆的方法以及使用该方法的航空器系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9008872B2 (zh)
EP (1) EP2903893B1 (zh)
JP (1) JP6470688B2 (zh)
CN (1) CN104619591B (zh)
WO (1) WO2014055269A1 (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105667772A (zh) * 2016-03-29 2016-06-15 京东方科技集团股份有限公司 飞机起落架及飞机、飞机降落方法
CN106184724A (zh) * 2016-09-13 2016-12-07 胡宇晗 一种可多种地区降落的飞机
CN106672216A (zh) * 2016-12-13 2017-05-17 深圳市元征科技股份有限公司 一种控制无人机降落的方法及无人机
CN107187584A (zh) * 2017-05-08 2017-09-22 深圳市雷凌广通技术研发有限公司 一种具有方便停靠功能的无人机
CN109094817A (zh) * 2018-08-29 2018-12-28 哈尔滨工业大学 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统
CN110634333A (zh) * 2018-06-22 2019-12-31 通用电气航空系统有限公司 在低能见度条件下着陆在紧急或未准备好的着陆带上
CN110816861A (zh) * 2018-08-08 2020-02-21 极光飞行科学公司 监控飞行器的垂直着陆的飞行器着陆系统和方法
CN110834721A (zh) * 2018-08-17 2020-02-25 中国飞机强度研究所 一种垂直起降飞行器的腿橇结合着陆装置
CN113135286A (zh) * 2021-05-28 2021-07-20 广东电网有限责任公司 一种电力应用无人直升机
US11587449B2 (en) 2020-02-21 2023-02-21 Honeywell International Inc. Systems and methods for guiding a vertical takeoff and landing vehicle to an emergency landing zone

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9033276B1 (en) * 2015-01-07 2015-05-19 TLL Associates Telescoping landing leg system
JP6399550B2 (ja) * 2015-02-12 2018-10-03 株式会社ａｍｕｓｅ ｏｎｅｓｅｌｆ 飛行体
US9592908B2 (en) * 2015-03-18 2017-03-14 Amazon Technologies, Inc. Adjustable landing gear assembly for unmanned aerial vehicles
US10676177B1 (en) * 2015-05-29 2020-06-09 Earthly Dynamics, LLC Robotic landing gear for rotorcraft
WO2016210265A1 (en) * 2015-06-25 2016-12-29 Sikorsky Aircraft Corporation Adaptive landing gear assembly for rotary wing aircraft
CN107554763A (zh) 2015-07-02 2018-01-09 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机、其控制系统及方法，以及无人机降落控制方法
KR101762536B1 (ko) * 2016-03-18 2017-08-04 경희대학교 산학협력단 장애물 회피 및 경사면 착륙을 위한 드론 및 그 제어방법
US9994307B2 (en) * 2016-03-25 2018-06-12 The United States Of America As Represented By Secretary Of The Navy Vertical take-off-and-landing unmanned aerial vehicle system capable of landing on uneven or sloped terrain
US10359785B2 (en) * 2016-03-31 2019-07-23 Sikorsky Aircraft Corporation Touchdown orientation control system for a rotary wing aircraft and method
KR20170138797A (ko) * 2016-06-08 2017-12-18 엘지전자 주식회사 드론
US20220388633A1 (en) * 2016-06-30 2022-12-08 Blended Wing Aircraft, Inc. Coupled landing gear and methods of use
CN106218908A (zh) * 2016-09-30 2016-12-14 安徽翼讯飞行安全技术有限公司 一种无人机着陆器的可伸缩支撑杆结构
US10315780B2 (en) * 2017-04-25 2019-06-11 Sikorsky Aircraft Corporation Touchdown control system
JP6527570B2 (ja) * 2017-10-24 2019-06-05 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 無人機、その制御システムおよび方法、ならびに無人機降着制御方法
JP2019085104A (ja) * 2017-11-06 2019-06-06 株式会社エアロネクスト 飛行体及び飛行体の制御方法
US10831193B2 (en) 2017-11-14 2020-11-10 Sikorsky Aircraft Corporation Enhanced taxi control for rigid rotors
IL258310B (en) * 2018-03-22 2022-04-01 Israel Aerospace Ind Ltd System and method for securing an aerial vehicle
CN113056418B (zh) * 2018-11-16 2022-06-07 渥美不动产有限公司 飞行体和飞行体控制系统
CN109334958A (zh) * 2018-12-06 2019-02-15 酷黑科技（北京）有限公司 一种多旋翼飞行器
JPWO2021053929A1 (zh) * 2019-09-17 2021-03-25
US11345483B2 (en) 2019-10-23 2022-05-31 The Boeing Company Rotorcraft-mounted rotor blade collision warning system and method for alerting a rotorcraft crew member of a potential collision of a rotor blade
KR102099183B1 (ko) * 2019-12-12 2020-04-10 세종신호에너지(주) 드론을 이용한 방범 화재 수질 스마트 감시 시스템
US11549636B1 (en) 2020-04-20 2023-01-10 Richard F. Langner Systems and methods for a self-stabilizing platform
US20220033103A1 (en) * 2020-07-31 2022-02-03 James O'Neill Self-leveling support apparatus
WO2022050070A1 (ja) 2020-09-03 2022-03-10 Thk株式会社 飛行ロボット
KR102217918B1 (ko) * 2020-10-22 2021-02-19 서정호 드론 이착륙 제어 장치 및 그 제어 방법
KR102639305B1 (ko) * 2021-10-01 2024-02-21 주식회사 지에이 육상이동 스키드를 갖는 드론

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE118333C1 (sv) * 1944-08-19 1947-03-11 Anordning å luftfartyg
US2927747A (en) * 1955-04-28 1960-03-08 Ralph F Bennie Helicopter landing gear
US3122345A (en) * 1962-04-27 1964-02-25 Bernt A Thule Helicopter landing gear system and ground engaging support construction
US3857533A (en) * 1974-01-28 1974-12-31 S Mason Helicopter self-leveling landing gear
US4062507A (en) * 1977-02-03 1977-12-13 Felder Donald W Slope landing compensator system
JP2007242925A (ja) * 2006-03-09 2007-09-20 Mitsubishi Electric Corp 炭化珪素半導体装置および炭化珪素半導体装置の製造方法
CN101139011A (zh) * 2007-10-30 2008-03-12 刘玉通 直升机非平地液压自调起落架
WO2010138654A1 (en) * 2009-05-27 2010-12-02 Conax Florida Corporation Attenuated landing system

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4780838A (en) * 1985-01-03 1988-10-25 The Boeing Company Helicopter weight and torque advisory system
JPH03295795A (ja) * 1990-04-16 1991-12-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 航空機
US5521827A (en) * 1994-09-16 1996-05-28 General Electrodynamics Corporation On-board aircraft weighting and center of gravity determing apparatus and method
JP3505372B2 (ja) * 1997-11-05 2004-03-08 三菱電機株式会社 月、惑星軟着陸のための画像処理装置及び画像処理方法
IL138695A (en) * 2000-09-26 2004-08-31 Rafael Armament Dev Authority Unmanned mobile device
JP2007245925A (ja) 2006-03-16 2007-09-27 Toyota Motor Corp 垂直離着陸機の着陸機構
US7967244B2 (en) * 2006-11-16 2011-06-28 The Boeing Company Onboard aircraft weight and balance system
US8453962B2 (en) * 2007-02-16 2013-06-04 Donald Orval Shaw Modular flying vehicle

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE118333C1 (sv) * 1944-08-19 1947-03-11 Anordning å luftfartyg
US2927747A (en) * 1955-04-28 1960-03-08 Ralph F Bennie Helicopter landing gear
US3122345A (en) * 1962-04-27 1964-02-25 Bernt A Thule Helicopter landing gear system and ground engaging support construction
US3857533A (en) * 1974-01-28 1974-12-31 S Mason Helicopter self-leveling landing gear
US4062507A (en) * 1977-02-03 1977-12-13 Felder Donald W Slope landing compensator system
JP2007242925A (ja) * 2006-03-09 2007-09-20 Mitsubishi Electric Corp 炭化珪素半導体装置および炭化珪素半導体装置の製造方法
CN101139011A (zh) * 2007-10-30 2008-03-12 刘玉通 直升机非平地液压自调起落架
WO2010138654A1 (en) * 2009-05-27 2010-12-02 Conax Florida Corporation Attenuated landing system

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105667772A (zh) * 2016-03-29 2016-06-15 京东方科技集团股份有限公司 飞机起落架及飞机、飞机降落方法
CN105667772B (zh) * 2016-03-29 2018-01-26 京东方科技集团股份有限公司 飞机起落架及飞机、飞机降落方法
US10124885B2 (en) 2016-03-29 2018-11-13 Boe Technology Group Co., Ltd. Undercarriage for aircraft, aircraft and aircraft landing method
CN106184724A (zh) * 2016-09-13 2016-12-07 胡宇晗 一种可多种地区降落的飞机
CN106672216A (zh) * 2016-12-13 2017-05-17 深圳市元征科技股份有限公司 一种控制无人机降落的方法及无人机
WO2018107561A1 (zh) * 2016-12-13 2018-06-21 深圳市元征科技股份有限公司 一种控制无人机降落的方法及无人机
CN107187584A (zh) * 2017-05-08 2017-09-22 深圳市雷凌广通技术研发有限公司 一种具有方便停靠功能的无人机
CN107187584B (zh) * 2017-05-08 2020-05-01 武汉阿内塔科技有限公司 一种具有方便停靠功能的无人机
CN110634333A (zh) * 2018-06-22 2019-12-31 通用电气航空系统有限公司 在低能见度条件下着陆在紧急或未准备好的着陆带上
US11300661B2 (en) 2018-06-22 2022-04-12 Ge Aviation Systems Limited Landing on emergency or unprepared landing strip in low visibility condition
CN110634333B (zh) * 2018-06-22 2022-05-31 通用电气航空系统有限公司 在低能见度条件下着陆在紧急或未准备好的着陆带上
CN110816861A (zh) * 2018-08-08 2020-02-21 极光飞行科学公司 监控飞行器的垂直着陆的飞行器着陆系统和方法
CN110816861B (zh) * 2018-08-08 2023-10-03 极光飞行科学公司 监控飞行器的垂直着陆的飞行器着陆系统和方法
CN110834721A (zh) * 2018-08-17 2020-02-25 中国飞机强度研究所 一种垂直起降飞行器的腿橇结合着陆装置
CN109094817A (zh) * 2018-08-29 2018-12-28 哈尔滨工业大学 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统
CN109094817B (zh) * 2018-08-29 2021-05-14 哈尔滨工业大学 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统
US11587449B2 (en) 2020-02-21 2023-02-21 Honeywell International Inc. Systems and methods for guiding a vertical takeoff and landing vehicle to an emergency landing zone
CN113135286A (zh) * 2021-05-28 2021-07-20 广东电网有限责任公司 一种电力应用无人直升机

Also Published As

Publication number Publication date
EP2903893B1 (en) 2018-01-10
WO2014055269A1 (en) 2014-04-10
JP2015530318A (ja) 2015-10-15
CN104619591B (zh) 2016-12-21
EP2903893A1 (en) 2015-08-12
JP6470688B2 (ja) 2019-02-13
US9008872B2 (en) 2015-04-14
US20140249702A1 (en) 2014-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104619591A (zh) 配置着陆支撑件以在不平坦地形上着陆
JP6395866B2 (ja) 無人飛行体における地面効果を利用した表面検出
CN104859849B (zh) 主动型起落架阻尼器
US20180216988A1 (en) Method and apparatus for monitoring and avoidance of unanticipated loads applied to aircraft landing gear
CN104843192B (zh) 提供着陆超标报警和避免的系统和方法
US20150100227A1 (en) Method for expanding aircraft center of gravity limitations
US9776678B2 (en) Self-balancing vehicles
US9283825B2 (en) System, method, and apparatus to prevent commercial vehicle rollover
EP2565120A2 (en) Steerable container delivery system
US20150316438A1 (en) Method for determining aircraft center of gravity independent of measuring the aircraft weight
WO2007106191A2 (en) Aircraft load management system for interior loads
CN102163062A (zh) 自动防止飞行器过大下降速率的方法及装置
JP7425802B2 (ja) 車両の質量特性を決定する方法
US10309857B2 (en) Systems and methods for determining aircraft center-of-gravity
CA2843736A1 (en) Aircraft gross weight and center of gravity validator
CN108202744A (zh) 具有有效载荷补偿的自动化车辆控制
US20190016319A1 (en) Aircraft landing gear assembly
KR102587089B1 (ko) 차량의 가변축 제어 장치 및 그 방법
US20170039863A1 (en) Computer system for determining approach of aircraft and aircraft
EP2962550A1 (en) A transport device comprising a strain sensor
Simion et al. Contributions to theortical and experimental study of the dynamic stability of the forklift trucks
US20230236060A1 (en) Systems and methods for measurement of a vehicle load
WO2023147238A1 (en) Systems and methods for measurement of a vehicle load

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant