CN110816861B - 监控飞行器的垂直着陆的飞行器着陆系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于监控飞行器的垂直着陆的飞行器着陆系统和方法，提供了用于飞行器着陆的飞行器着陆系统，其包括至少一个力传感器和处理器。至少一个力传感器与飞行器的起落架耦接，以便在着陆区着陆期间感测在多个方位施加到起落架的力。处理器配置成从至少一个力传感器接收力测量值。

Description

监控飞行器的垂直着陆的飞行器着陆系统和方法

技术领域

本申请涉及飞行器着陆系统和用于监控飞行器着陆的方法。

背景技术

直升机和其他飞行器优选着陆在平坦、坚硬和均衡的表面上。

对于有人驾驶飞行器的垂直着陆和短距着陆，飞行员通常依靠来自外部环境的视觉信息来选择适当的着陆位置。对于有人驾驶或无人驾驶飞行器，可以使用光学传感器和其他传感器来评估在着陆在某地形上之前地形的适合性。对于自主飞行器，通常依赖光学传感器来选择适当的着陆位置。尽管飞行员和传感器可以在视觉上评估这些表面，但是一些障碍物可能仍然没有被飞行员或传统的传感器组检测到或者是不可检测的。在评估某些类型的地形对于着陆的适合性时，这些障碍物形成了挑战。此外，视觉提示和传统传感器可能不够准确地评估着陆区的稳定性。因此，本领域技术人员继续在用于监控飞行器着陆的飞行器着陆系统和方法领域中进行研究和开发。

发明内容

在一个实施例中，用于飞行器着陆的飞行器着陆系统包括至少一个力传感器和处理器。所述至少一个力传感器与飞行器的起落架耦连，用于在着陆区着陆期间感测在多个方位施加到起落架的力。处理器配置成从至少一个力传感器中的每一个接收力测量值。

在另一个实施例中，一种用于监控飞行器着陆的方法包括在着陆区域着陆期间感测在多个方位处施加到起落架的力并确定着陆区用于着陆的适合性。

根据以下具体实施方式、附图和所附权利要求，所公开的用于监控飞行器着陆的飞行器着陆系统和方法的其他实施例将变得显而易见。

附图说明

图1是包括多个力传感器的飞行器着陆系统的示意透视图；

图2是图1的包括多个力传感器的飞行器着陆系统的另一示意透视图；

图3是图1的包括多个力传感器和处理器的飞行器着陆系统的示意图；

图4是根据示例实施例的具体飞行器着陆系统的示意图；

图5是使用图1的飞行器着陆系统监控飞行器着陆的方法的流程图；

图6是显示使用图5的方法在茂草中试图着陆的方案；

图7是显示在图6的试图着陆期间的测量的力的曲线图；

图8A和图8B是显示了使用图5的方法在湿地中试图着陆的方案；

图9是显示了在图8A和图8B的试图着陆期间的测量的力的曲线图；

图10是飞行器制造和维护方法的流程图；以及

图11是飞行器的方框图。

具体实施方式

根据本公开，存在用于飞行器着陆的飞行器着陆系统。飞行器着陆系统包括至少一个力传感器和处理器，力传感器与飞行器的起落架耦连以用于感测在着陆期间在多个方位处施加到起落架的力，处理器配置成从至少一个力传感器中的每一个接收力测量值。在一个方面，处理器还被配置为确定着陆区用于着陆的适合性。

飞行器着陆系统适用于任何飞行器，包括有人驾驶飞行器、遥控无人驾驶飞行器和自主飞行器，并且包括固定翼飞行器和旋翼飞行器。在示例性方面，飞行器着陆系统与垂直着陆的飞行器(例如，VTOL飞行器)或短距起飞和着陆飞行器(例如，STOL飞行器)一起使用。

图1-图3描绘了用于飞行器4的着陆的示例性飞行器着陆系统2。参照图1，飞行器着陆系统2包括多个力传感器6，其与飞行器4的起落架8耦连以用于感测在着陆期间在多个方位处施加到起落架8的力。起落架包括在着陆时接触地形的任何起落滑橇或其他结构部件。在所示的示例中，飞行器4是直升机10，并且起落架8包括直升机10的滑橇12(例如滑橇板)，其中多个力传感器6与直升机10的滑橇12耦连。

如图所示，多个力传感器6定位在直升机10的滑橇12的底部上，以在着陆期间直接感测施加到多个力传感器6的力。然而，多个力传感器6可以以允许力传感器6感测由于着陆而施加到滑橇的力的任何方式定位。例如，可以通过改装现有的直升机将多个力传感器6添加到现有直升机滑橇的底部，或者可以在具有传统滑橇的未来直升机上将多个力传感器6添加到现有直升机滑橇的底部。

在一个方面，多个力传感器6是多种类型的负荷传感器。

最常见的负荷传感器包括调谐机械弯曲部分(flexure)、应变计和仪表放大器。应变计(或以减少噪音和热效应的配置放置的多个应变计)是在拉伸或压缩时改变阻力的材料。当应变计附接到调谐机械弯曲部分并且弯曲部分偏转时，应变计的阻力改变。仪表放大器将应变计的阻力的微小变化转换为适合一般数据采集的电压。另一种类型的负荷传感器使用机械弯曲部分，但测量两个板之间的电容变化，而不是纯机械接触。

另一种类型的负荷传感器包括嵌入式应变计(例如嵌入橡胶材料中)。另一种类型的负荷传感器包括抗力传感器，其是聚合物厚膜器件，该聚合物厚膜器件随着施加到器件的力的增加而表现出电阻的降低。

另一种类型的负荷传感器包括测量沿线接触的带。例如，带可以应用于圆筒的内表面。如果进行机械接触以压缩带，则电接触将触动(或彼此更靠近地移动)，从而产生电信号。带的不同区段可以彼此电隔离，以使带能够感测表面的不同部分处的接触。

另一种类型的负荷传感器包括进入弯曲部分中的磁体，并且负荷传感器使用霍尔效应传感器来测量磁体的运动。

另一种类型的负荷传感器使用光学传感器来测量偏转的变化。

通过多个力传感器6，飞行器着陆系统2可以分析从力传感器6接收的力测量值并确定着陆区是否适合着陆。例如，飞行器着陆系统2可以将由多个力传感器6感测的力与对应于不适合的着陆区的预定阈值进行比较。如果一个或多个感测到的力偏离预定阈值，则飞行器着陆系统2可以标记不适合的着陆区。

参照图2，多个力传感器6可包括与每个滑橇12耦连的多个力传感器6。如图所示，多个力传感器6包括沿着一个滑橇12的长度以阵列定位的第一至第六力传感器14,16,18,20,22,24和沿着其他滑橇12的长度定位成阵列的第七至第十二力传感器26,28,30,32,34,36。通过提供多个力传感器6与每个滑撬12耦连，飞行器着陆系统2可以在多个力传感器6的不同方位处独立地感测施加到多个力传感器6的力。通过感测沿着滑橇12的长度在不同方位施加的力，飞行器着陆系统2可以比较感测到的力以检测非均匀施加的力，这可以指示不适合的着陆区，非均匀施加的力可能是由潜在的着陆障碍物或软地形造成的。

飞行器着陆系统2还包括处理器40，处理器40被配置为从多个力传感器6中的每一个接收力测量值。参考图3，多个力传感器6被示出为与布置在滑橇12上的处理器40进行信号通信。

通过将来自多个力传感器6的力测量值接收到共同的处理器40，飞行器着陆系统2可以比较在多个力传感器6的不同方位处施加的力。

处理器40配置成确定着陆区对着陆的适合性。在一个方面，处理器40还被配置为分析从力传感器6接收的力测量值。在另一方面，处理器40还被配置为确定着陆区是否适合着陆。例如，处理器40被配置成将由多个力传感器感测的力与对应于不适当的着陆区的预定阈值进行比较，并且当感测到的力的比较偏离预定阈值时标记不适合的着陆区。在替代方面，处理器40被配置为测试多个着陆区并比较多个着陆区以找到最佳着陆区。

举例来说，处理器40可以被配置成确定在着陆期间在第一方位处施加到起落架的第一力与在着陆期间在第二方位处施加到起落架的第二力之间的差异，并且将差异与对应于不适合的着陆区的预定阈值进行比较。例如，如果在着陆期间在第一方位处施加到起落架的第一力显着大于在着陆期间在第二方位处施加到起落架的第二力，则可能存在大的岩石或其他障碍物隐藏在视野中(例如在草地或植物下)。下面参考图6和图7进一步讨论该场景。

作为另一示例，处理器40还被配置为确定在第一方位处施加到起落架的第一力并且将第一力与对应于不适合的着陆区的预定阈值进行比较。例如，如果在着陆期间在第一方位处施加到起落架的第一力显著小于预定阈值，则地面可能不具有足够的刚度或者可能不足够支承负荷。下面参考图8和图9进一步讨论该场景。

在一方面，处理器40还被配置为标记不适合着陆的地形。基于将飞行器着陆系统2结合到飞行器4中，对于不适合的着陆区的标记可以包括各种动作。例如，对于有人驾驶飞行器4，标记不适合的着陆区可以包括向驾驶舱发送警告以便被飞行器4的驾驶员观察到。对于无人遥控飞行器，标记不适合的着陆区可包括向飞行器4的遥控器发送警告。对于自主飞行器4，标记不适合的着陆区可以包括向自主飞行器4的飞行控制系统发送警告，该命令指示力的分布对于安全着陆是否足够均等或者是否应该中止着陆。标记不适合的着陆区还可以包括向进行数据收集的外部机构发送警告。

如果飞行器着陆系统2与飞行控制系统通信，则标记不适合的着陆区可包括基于不适合的着陆区的标记向飞行控制系统发出命令。因此，处理器40可以被配置为基于不适合的着陆区的标记向飞行控制系统发出命令。作为该命令的结果，飞行器4的着陆可以转向以避免不适合的着陆区。飞行控制系统然后可以寻找另一个着陆区。

飞行器着陆系统2可以与飞行控制系统通信或与飞行控制系统集成。如果飞行器着陆系统2评估不安全的地形，则飞行器着陆系统将通知飞行控制系统中止着陆。飞行器着陆系统2还可以确认已经实现了安全着陆。因此，飞行器着陆系统2将使飞行器4能够比仅使用传统的飞行控制系统更快地着陆。传统的飞行控制方法将需要飞行器状态中的错误以取消着陆，而飞行器着陆系统2可以在任何负面影响导致飞行器本身的偏离之前测量地形。

飞行器着陆系统2可以与另一个自主着陆系统通信或者与另一个自主着陆系统集成，除了其他方面之外该自主着陆系统使用光学传感器来评估地形的平坦度并且在着陆在地形上之前检测障碍物。这种光学传感器在感测某些地形时具有挑战。例如，光学传感器可能看不到在具有茂草的地形中的物体(例如大岩石或大洞)。此外，光学传感器在评估机械性能方面(例如，地面的刚度，或地面是否支承负荷)具有挑战。飞行器着陆系统2可以帮助自主着陆系统快速评估地面完整性，从而允许有人驾驶或无人驾驶飞行器更快地操作并且在操作员不熟悉的地形周围具有更高的安全性。

图4是根据本说明书的非限制性示例的示例性飞行器着陆系统2的示意图。如图4所示，本说明书的飞行器着陆系统2包括传感器110。传感器110包括力传感器6和情报、监视和侦察(ISR)有效载荷140。ISR有效载荷140包括例如第一传感器140a、第二传感器140b和第三传感器140c，其可包括例如声学传感器和/或光学传感器。

如图4所示，飞行器着陆系统2还包括与传感器110(包括力传感器6)通信的处理器40。因此，处理器40可以分析从力传感器6接收的力测量值，并且处理器可以分析来自其他传感器140a，140b，140c(例如声学传感器和/或光学传感器)的数据。基于力测量值，可选地与来自其他传感器140a，140b，140c的数据一起，处理器可以确定着陆区的着陆适合性并且基于着陆区的着陆适合性标记不适合的着陆区。

如图4所示，飞行器着陆系统2还包括与处理器40通信的存储器设备128。存储器设备128包括被配置为包括可由处理器执行以实施本申请中描述的功能的指令的任何存储设备。

如图4所示，飞行器着陆系统2还包括无线收发器132和天线134，用于与飞行器外部进行通信，例如通过网络136与外部设备138通信或与其他交通工具100通信。因此，当不适合的着陆区被识别时，飞行器着陆系统可以向外部设备138或向其他交通工具100中的一个或多个发送警告或命令。例如，飞行器着陆系统2可以基于不合适着陆区的识别向其他飞行器的飞行控制系统发出命令，以将其他飞行器100引导到另一个着陆区。在另一个示例中，飞行器着陆系统2可以经由网络136向另一架飞行器的飞行控制系统发出命令或发送信号，以基于由飞行器着陆系统2识别的不适合的着陆区传送不适合的着陆区的位置。

在一个具体示例中，多架飞行器可以与装备有力传感器6的一架主飞行器一起飞行。主飞行器基于力传感器6识别安全着陆区并将该位置传输到多架飞行器中的其他飞行器或直接发送信号给其他飞行器以着陆在安全着陆区。然后，主飞行器可以继续为多架飞行器中的每一架识别安全着陆区，直到所有飞行器着陆或安全着陆区被指定给全部多架飞行器。

如图4所示，飞行器着陆系统2还包括与处理器40通信的飞行控制系统126，用于控制飞行器的飞行，并且包括为飞行器的飞行提供导航和引导的导航系统142。导航系统142包括例如全球定位系统(GPS)142a、惯性导航系统(INS)142b和惯性测量单元(IMU)142c。例如，导航系统142使飞行器能够导航到标识为明智(sage)的指定着陆区或地区。可替换地，可以使用由导航系统142提供的位置信息将由一架飞行器识别的不适合着陆区的位置传送到另一架飞行器。

如图4所示，飞行器着陆系统2还包括与飞行控制系统126和/或导航系统142通信的推力发生器106，用于致动飞行器的控制。在该示例中，推力发生器106包括电子速度控件(ESC)116和电动马达108，用于控制由每个电动马达108驱动的螺旋桨的速度。

如图5所示，提供监控飞行器4的着陆的方法50。方法50包括在方框51处在着陆区着陆期间感测在多个方位处施加到起落架的力，以及在方框52确定着陆区的着陆适合性。

方法50适用于任何垂直着陆的飞行器，包括有人驾驶飞行器、遥控无人驾驶飞行器和自主飞行器，并且包括固定翼飞行器和旋翼飞行器。在特定示例中，飞行器是直升机，并且起落架包括直升机的滑橇。

参照方框51，在着陆区着陆期间感测在多个方位处施加到起落架的力的步骤可以由与直升机的滑橇耦连的用于感测在着陆期间在多个方位处施加到滑橇的力的至少一个力传感器执行。在一方面，多个力传感器定位在滑橇的底部上。然而，力传感器的方位不受任何特定方位的限制。多个力传感器可以通过如上参照图1-图3所述的任何方式与滑橇耦连。

参照方框52，确定着陆区的着陆适合性的步骤可以包括将感测到的力与对应于不适合的着陆区的预定阈值进行比较，该比较可以包括确定在着陆期间在第一方位处施加到起落架的第一力和在着陆期间在第二方位处施加到起落架的第二力之间的差，或者将该差与对应于不适合的着陆区的预定阈值相比较。因此，任何力传感器感测到与其他力传感器偏离(超过预定阈值)的力测量值均能够指示不适合的着陆区。例如，如果在着陆期间在第一方位处施加到起落架的第一力显著大于在着陆期间在第二方位处施加到起落架的第二力，则可能存在隐藏在视野中的大型岩石或其他障碍物(例如在草地或植物下)。下面参考图6和图7进一步讨论该场景。

图6和图7涉及示出根据飞行器着陆系统的飞行器试图着陆的非限制性示例。图6示出了与直升机的滑橇耦连的多个力传感器，特别是第一力传感器14、第二力传感器16、第三力传感器18、第四力传感器20、第五力传感器22以及第六力传感器24。图7是示出在试图着陆期间由每个力传感器感测的测量的力的曲线图。如图7所示，第四传感器20和第五传感器22具有比第一传感器14、第二传感器16、第三传感器18和第六传感器24的测量的力显着更大的测量的力，这表明可能存在其他传感器未检测到的大型岩石或其他障碍物(例如，在草地或植物下)，或者指示地形太软(例如，沙子、水、泥，作为示例)。换句话说，仅在滑橇的一些区域上测量力，该力指示存在可能导致倾斜的大石块或存在可能不支持着陆的软地形。因此，飞行器着陆系统2可以标记不适合的着陆区，因为第四感测力和第五感测力的比较偏离了对应于潜在的大岩石或其他隐藏在视野中的障碍物的预定阈值。

飞行器着陆系统可以进一步与来自多个传感器输入的分析相关或组合分析以识别最佳着陆，例如通过光学传感器和力传感器的组合。举例来说，光学传感器可以识别地形块之间的视觉标识符(例如，颜色和纹理)的差异，但是光学传感器不可以将着陆适合性与视觉标识符的差异相关。本说明书的力传感器可以确定每个地形块的着陆适合性，并且系统可以将力传感器的结果与光学传感器检测到的视觉标识符的差异相关，以确定哪些地形块最适合着陆。通过光学传感器辅助，可以估计地形的某种颜色(或其他视觉提示)具有相同的力传感器输入。举例来说，光学传感器可以识别湿表面，但是不知道其安全性以及与干燥表面相比不能用于着陆。光学传感器可以识别潮湿或干燥，然后力传感器可以识别两者之间哪一个最适合着陆。可以在基于激光的传感器(例如，LIDAR)和力传感器之间实现多个传感器输入的类似相关，以确定着陆区的适合性。

返回框52，将感测到的力与对应于不适合的着陆区的预定阈值进行比较的步骤可包括确定在第一方位处施加到起落架的第一力，将第一力与对应于不适合的着陆区的预定阈值进行比较。例如，如果在着陆期间在第一方位处施加到起落架的第一力显著小于预定阈值，则地面可能不具有足够的刚度或者可能不足够支承负荷。下面参考图8和图9进一步讨论该场景。

图8和图9涉及另一个非限制性示例，其示出了飞行器根据飞行器着陆系统试图着陆。图8示出了与直升机的滑橇耦连的多个力传感器，特别是第一力传感器14、第二力传感器16、第三力传感器18、第四力传感器20、第五力传感器22以及第六力传感器24。图9是示出在试图着陆期间由每个力传感器感测的测量的力的曲线图。如图9所示，施加到起落架的力显著小于基于行进的垂直距离所预期的力表明地形太软而不能着陆。柔软的地形可能是沼泽、雪、泥地或任何其他柔软的地形。因此，飞行器着陆系统2可以标记不适合的着陆区，因为感测到的力的比较小于对应于潜在的软地形的预定阈值。

参照方框53，当感测到的力的比较偏离预定阈值时标记不适合的着陆区的步骤可包括基于将飞行器着陆系统2结合到飞行器4中的各种动作。例如，对于有人驾驶飞行器4，标记为不适合的着陆区可以包括向驾驶舱发送警告以便飞行器4的驾驶员观察到。对于无人遥控飞行器，标记不适合的着陆区可以包括给飞行器4的遥控器发送警告。对于自主飞行器4，标记不适合的着陆区可以包括向自主飞行器4的飞行控制系统发送警告，该命令指示力的分布是否足够相等以安全着陆，或是否应该中止着陆。

标记不适合的着陆区还可以包括向进行数据收集的外部机构发送警告。如果飞行器着陆系统2与飞行控制系统通信，则处理器40可以配置成基于不适合的着陆区的标记向飞行控制系统发出命令。因此，飞行器4的着陆被转向以避免不适合的着陆区。

可以在如图10所示的飞行器制造和维护方法200以及如图11所示的飞行器202的背景下描述本公开的示例。在预生产期间，飞行器制造和维护方法200可以包括飞行器202的规格和设计204以及材料采购206。在生产期间，发生飞行器202的部件/子组件制造208和系统集成210。此后，飞行器202可以经历验证和交付212以便投入使用214。在客户使用时，飞行器202被安排用于例行维修和维护216，其还可以包括修改，重新配置、翻新和类似操作。

方法200的每个过程可以由系统集成商、第三方和/或运营商(例如，客户)执行或实施。出于本说明书的目的，系统集成商可以包括但不限于任何数量的飞行器制造商和主要系统分包商；第三方可以包括但不限于任何数量的销售商、分包商和供应商；而运营商可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务机构等。

可以在飞行器制造和维护方法200的任何一个或多个阶段期间采用用于监控本公开的飞行器的着陆的飞行器着陆系统和方法，包括飞行器202的规格和设计204、材料采购206、部件/子组件制造208、系统集成210、验证和交付212、飞行器投入使用214以及日常维修和维护216。

如图11所示，通过示例性方法200生产的飞行器202可包括具有多个系统220和内部222的机身218。多个系统220的示例可包括推进系统224、电气系统226、液压系统228和环境系统230中的一个或多个。可以包括任何数量的其他系统。用于监控本公开的飞行器着陆的飞行器着陆系统和方法可以用于飞行器202的任何系统。

此外，本公开包括根据以下条款所述的实施例：

条款1.用于飞行器4的着陆的飞行器着陆系统2，所述飞行器着陆系统2包括：

至少一个力传感器6，其与飞行器4的起落架8耦连以用于在着陆区着陆期间感测在多个方位处施加到起落架8的力；和

处理器40，其被配置为从至少一个力传感器6接收力测量值。

条款2.如条款1所述的飞行器着陆系统2，其中所述处理器40还配置成分析从所述至少一个力传感器6接收的力测量值。

条款3.如条款2所述的飞行器着陆系统2，其中处理器40还被配置成确定着陆区的着陆适合性。

条款4.如条款3所述的飞行器着陆系统2，其中处理器40还被配置成基于着陆区的着陆适合性来标记不适合的着陆区。

条款5.如条款4所述的飞行器着陆系统2，其中处理器40还被配置为基于不适合的着陆区的标记向飞行器4的飞行控制系统126发出命令。

条款6.如条款5所述的飞行器着陆系统2，其中所述命令包括用信号通知飞行器4的飞行控制系统126以将飞行器4引导到另一个着陆区。

条款7.如条款4所述的飞行器着陆系统2，其中处理器40还被配置为基于不适合的着陆区的标记向另一交通工具发送警告或命令。

条款8.如条款1所述的飞行器着陆系统2，其中处理器40还被配置为从声学传感器和光学传感器140a，140b，140c中的至少一个接收数据。

条款9.如条款8所述的飞行器着陆系统2，其中处理器40还被配置为分析从至少一个力传感器6接收的力测量值和来自声学传感器和光学传感器140a、140b、140c中的至少一个的数据。

条款10.如条款9所述的飞行器着陆系统2，其中处理器40还被配置成基于来自至少一个力传感器6的力测量值和来自声学传感器和光学传感器140a，140b，140c中至少一个的数据来确定着陆区的着陆适合性。

条款11.如条款1所述的飞行器着陆系统2，其中所述至少一个力传感器6定位在起落架8的底部上。

条款12.一种用于监控飞行器着陆的方法，该方法包括：

感测51在着陆区着陆期间在多个方位处施加到起落架的力；和

确定52着陆区的着陆适合性。

条款13.如条款12所述的方法，还包括基于着陆区的着陆适合性来标记不适合的着陆区。

条款14.如条款13所述的方法，还包括基于不适合的着陆区的标记向飞行器的飞行控制系统发出命令。

条款15.如条款14所述的方法，其中所述命令包括用信号通知飞行器的飞行控制系统以将飞行器引导到另一个着陆区。

条款16.如条款13所述的方法，还包括基于不适合的着陆区的标记向另一交通工具发送警告或命令。

条款17.如条款12所述的方法，还包括从声学传感器和光学传感器中的至少一个接收数据。

条款18.如条款17所述的方法，还包括分析感测到的力和来自声学传感器和光学传感器中的至少一个的数据。

条款19.如条款18所述的方法，还包括基于感测到的力和来自声学传感器和光学传感器中的至少一个的数据确定着陆区的着陆适合性。

条款20.如条款12所述的方法，其中至少一个力传感器与飞行器的起落架耦连以便感测在着陆期间在多个方位处施加到起落架的力。

条款21.如条款12所述的方法，其中确定着陆区的着陆适合性包括将感测到的力与对应于潜在着陆障碍的预定阈值进行比较。

尽管已经示出和描述了用于监控飞行器着陆的所公开的飞行器着陆系统和方法的各种实施例，但是本领域技术人员在阅读说明书后可以进行修改。本申请包括这些修改，并且仅被权利要求的范围限制。

Claims (8)

1.一种用于飞行器的着陆的飞行器着陆系统，所述飞行器着陆系统包括：

包括起落滑橇的起落架；

沿着所述飞行器的所述起落架的长度以阵列布置的多个力传感器，其中所述飞行器着陆系统在着陆区着陆期间能够感测在所述多个力传感器的方位处施加到所述起落架的力；

声学传感器和光学传感器中的至少一者；和

处理器，其被配置为从所述多个力传感器接收力测量值，

其中所述处理器还被配置为分析从所述多个力传感器接收的所述力测量值和来自所述声学传感器和所述光学传感器中的所述至少一者的数据，

其中所述处理器还被配置为基于来自所述多个力传感器的所述力测量值和来自所述声学传感器和所述光学传感器中的所述至少一者的所述数据的组合和/或相关性来确定所述着陆区的地形的着陆适合性；其中确定地形的适合性确定包括感测在沿着每个滑橇的长度的不同方位处施加的力并比较所述力传感器的感测力以检测力的非均匀施加。

2.根据权利要求1所述的飞行器着陆系统，其中所述处理器还被配置为基于所述着陆区的所述地形的着陆适合性来标记所述着陆区的不适合地形。

3.根据权利要求2所述的飞行器着陆系统，其中所述处理器还被配置为基于所述着陆区的所述不适合地形的标记向所述飞行器的飞行控制系统发出命令。

4.如权利要求3所述的飞行器着陆系统，其中所述命令包括用信号通知所述飞行器的所述飞行控制系统以将所述飞行器引导到其他着陆区。

5.如权利要求2所述的飞行器着陆系统，其中所述处理器还被配置为基于所述着陆区的所述不适合地形的标记向另一交通工具发送警告或命令。

6.根据权利要求1所述的飞行器着陆系统，其中所述多个力传感器被定位在所述起落架的底部。

7.根据权利要求1-6中任意一项权利要求所述的飞行器着陆系统，其中所述飞行器包括直升机。

8.根据权利要求1-6中任意一项权利要求所述的飞行器着陆系统，其中所述滑橇包括滑橇板。