WO2021142594A1

WO2021142594A1 - 参数更新方法、设备、系统及计算机可读存储介质

Info

Publication number: WO2021142594A1
Application number: PCT/CN2020/071857
Authority: WO
Inventors: 戴正昱; 唐明健
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2020-01-13
Filing date: 2020-01-13
Publication date: 2021-07-22
Also published as: CN112955866A

Abstract

本申请公开了一种参数更新方法、设备、系统及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取可移动平台的环境信息(S101)；根据环境信息更新可移动平台的固件的参数配置文件(S102)；将更新后的参数配置文件发送至控制终端，由控制终端更新固件的固件参数(S103)。本申请减少了更新整个固件的次数。

Description

参数更新方法、设备、系统及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及数据更新技术领域，尤其涉及一种参数更新方法、设备、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

可移动平台的固件中配置有用于控制可移动平台的固件参数，例如，最大移动速度和电池的输出功率，固件参数通常是固定的，无法动态调整，但由于可移动平台的政策和可移动平台的环境等因素发生变化，需要更新固件参数时，通常是通过发布新的固件版本，在可移动平台内加载新发布的固件版本，从而更新对应的固件参数。然而，固件的数据量较大，更新固件需要耗费较多的时间，无法在可移动平台的环境等因素发生变化时，及时的更新可移动平台的固件参数，容易出现飞行事故，用户体验不好。

发明内容

基于此，本申请提供了一种参数更新方法、服务器、控制终端、可移动平台及系统，旨在减少可移动平台的固件的更新次数，提高用户体验。

第一方面，本申请提供了一种参数更新方法，应用于云端服务器，所述方法包括：

获取可移动平台的环境信息，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的固件参数；

将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，以供所述控制终端基于更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数。

第二方面，本申请还提供了一种参数更新方法，应用于控制终端，所述方法包括：

获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号；

若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数。

第三方面，本申请还提供了一种参数更新方法，应用于可移动平台，所述方法包括：

获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

第四方面，本申请还提供一种云端服务器，所述云端服务器包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

第五方面，本申请还提供一种控制终端，所述控制终端包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

第六方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

第七方面，本申请还提供了一种参数更新系统，所述参数更新系统包括云端服务器和控制终端，所述云端服务器与所述控制终端通信连接，其中：

所述云端服务器，用于获取可移动平台的环境信息，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

所述云端服务器，还用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的固件参数；

所述控制终端，用于获取所述云端服务器发送的更新后的所述参数配置文件，并根据更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数。

第八方面，本申请还提供了一种参数更新系统，所述参数更新系统包括可移动平台和控制终端，所述可移动平台与所述控制终端通信连接，其中：

所述控制终端，用于获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

所述控制终端，还用于获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号；

所述控制终端，还用于若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，生成所述固件的参数更新指令，并将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

所述可移动平台，用于接收所述控制终端发送的所述参数更新指令，并根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。

第九方面，本申请还提供了一种参数更新系统，所述参数更新系统包括云端服务器、可移动平台和控制终端，所述可移动平台与所述控制终端通信连接，其中：

所述云端服务器，用于接收所述可移动平台和/或所述控制终端发送的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

所述云端服务器，还用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至所述控制终端，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

所述控制终端，用于接收所述云端服务器发送的已更新的参数配置文件，并根据所述已更新的参数配置文件，生成参数更新指令，且将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

第十方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的参数更新方法的步骤。

本申请实施例提供了一种参数更新方法、设备、系统及计算机可读存储介质，通过用于描述可移动平台所处的环境的环境信息，对可移动平台的固件的参数配置文件进行更新，在更新完该参数配置文件之后，将已更新的参数配置文件发送至控制终端，由控制终端基于已更新的参数配置文件更新可移动平台的固件的固件参数，而不是更新可移动平台的整个固件，有效的减少了可移动平台的固件的更新次数，极大的提高了用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种参数更新方法的步骤示意流程图；

图2是本申请一实施例提供的另一种参数更新方法的步骤示意流程图；

图3是本申请一实施例提供的又一种参数更新方法的步骤示意流程图；

图4是本申请一实施例提供的云端服务器的示意性框图；

图5是本申请一实施例提供的控制终端的示意性框图；

图6是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图；

图7是本申请一实施例提供的一种参数更新系统的示意性框图；

图8是本申请一实施例提供的另一种参数更新系统的示意性框图；

图9是本申请一实施例提供的另一种参数更新系统的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请说明书提供一种参数更新方法、设备、系统及计算机可读存储介质，所述设备包括云端服务器、控制终端和可移动平台，所述参数更新方法可以应用在云端服务器、控制终端或可移动平台中，用于更新可移动平台的固件的固件参数。其中，所述云端服务器可以是单台的服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，所述控制终端包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，所述可移动平台可以包括无人机、无人驾驶车辆、手持云台、或者云台车。该可移动平台可以是遥控移动设备，能够被控制终端遥控控制。无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种参数更新方法的步骤示意流程图。所述参数更新方法应用于云端服务器，用于更新可移动平台的固件的固件参数。具体地，如图1所示，该参数更新方法包括步骤S101至步骤S103。

S101、获取可移动平台的环境信息，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境。

其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境，所述环境包括可移动平台所处的地理环境和/或可移动平台所处的政策环境，所述地理环境包括如下至少一种：海拔、天气、温度、湿度和地理位置坐标，所述政策环境为国家或者地区对于可移动平台的政策信息，例如，可移动平台为无人机时，国家或地区限制无人机的飞行区域或最大飞行高度等，无人机在不同国家或地区的飞行区域或最大飞行高度不同。

可移动平台所处的地理环境发生变化时，需要同步改变可移动平台的固件中的固件参数，通过可移动平台所处的地理环境，可以准确的确定可移动平台的固件中需要更新的固件参数，便于后续更新固件中的固件参数，也可以减少固件的更新次数，此外，可移动平台所处的政策环境发生变化时，需要同步改变可移动平台的固件中的固件参数，通过可移动平台所处的政策环境可以准确的确定可移动平台的固件中需要更新的固件参数，便于后续更新固件中的固件参数，也可以减少固件的更新次数。

在一实施例中，云端服务器可以每隔预设时长获取可移动平台的环境信息，以实现可移动平台的环境信息的自动获取，减少时延的效果，预设时长可以由用户根据使用需求来预先设定。可选地，预设时长为1天。

具体地，可移动平台在运行时，获取可移动平台的环境信息，并将该环境信息发送至控制终端，该控制终端接收可移动平台发送的环境信息，并将该环境信息发送至云端服务器；或者可移动平台将环境信息发送至云端服务器；云端服务器接收控制终端发送的所述环境信息，和/或，接收所述可移动平台发送的所述环境信息。其中，可移动平台通过内置的各种传感器，获取可移动平台所处环境的海拔、天气、温度、湿度和地理位置坐标。

在一实施例中，控制终端通常与可移动平台配合使用，也可以将控制终端所处的环境作为可移动平台所处的环境，即控制终端通过内置的各种传感器，获取所处环境的海拔、天气、温度、湿度和地理位置坐标等信息，并通过地理位置坐标获取政策信息，从而得到可移动平台的环境信息，然后将该环境信息发送至云端服务器，云端服务器接收控制终端发送的环境信息。

S102、根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的固件参数。

在获取到环境信息之后，可以基于环境信息，更新可移动平台的固件的参数配置文件。其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和雷达避障参数中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表，气候信息包括气压和风速等信息。通过环境信息可以更新固件的参数配置文件，从而可以基于该参数配置文件更新固件中的一个或多个固件参数，而不需要更新整个固件。基于该参数配置文件更新固件中的一个或多个固件参数的数量可以少于所述固件中所有固件参数的数量，更新时间较短，从而可以减少整个固件版本的更新次数，节约因更新整个固件占用的时间，实现动态更新需要更新的固件参数，提高用户体验。

在一实施例中，在获取到环境信息之后，获取该环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值；若所述环境变化值大于或等于第一预设阈值，则根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，若所述环境变化值小于第一预设阈值，则不作处理。其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度，环境变化值越大，则可移动平台所处环境的变化程度越高，环境变化值越低，则可移动平台所处环境的变化程度越低，第一预设阈值可根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过将环境信息与历史环境信息进行比对，在可移动平台所在的环境发生较大变化时，才基于环境信息更新固件的参数配置文件，可以减少固件的更新次数，实现动态更新需要更新的固件参数。

具体地，获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息，即基于当前系统时刻和第一预设时长，确定历史环境信息所属的历史系统时刻，并获取记录的时刻为该历史系统时刻，且记录的地理位置为所述环境信息中的地理位置的环境信息，从而得到历史环境信息，或者，计算历史系统时刻与第二预设时长的差值以及历史系统时刻与第二预设时长的和，以历史系统时刻与第二预设时长的差值为历史时间范围的一个端点，并以历史系统时刻与第二预设时长的和为历史时间范围的另一个端点，得到历史时间范围；获取记录时刻位于该历史时间范围内的多个环境信息，得到多个候选环境信息；获取每个候选环境信息各自对应的地理位置，并基于环境信息中的地理位置和每个候选环境信息各自对应的地理位置，从多个候选环境信息中选择至少一个候选环境信息作为历史环境信息。通过地理位置以及当前系统时刻可以准确的获取到历史环境信息，便于后续准确的确定环境变化值，从而可以精确的确定是否需要更新固件中的固件参数，可以进一步地减少固件的更新次数。

可以理解的是，第一预设时长大于第二预设时长，第一预设时长和第二预设时长可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，可选地，第一预设时长为24小时，第二预设时长为30分钟，示例性的，当前系统时刻为1月5日10点整，地理位置为深圳，则历史系统时刻点为1月6日10点整，因此，历史环境信息为记录的时刻为1月6日10点整，且记录的地理位置为深圳的环境信息，或者，则历史时间范围为1月6日9点30分至1月6日10点30分，因此，获取记录的时刻位于1月6日9点30分至1月6日10点30分内的多个环境信息，得到多个候选环境信息，并获取记录的地理位置为深圳的候选环境信息，从而得到历史环境信息。

在一实施例中，确定环境信息与历史环境信息的差值的绝对值；根据环境信息与历史环境信息的差值的绝对值，确定环境变化值。其中，所述环境信息包括海拔、温度、湿度和地理位置坐标中的至少一种，所述历史环境信息包括历史海拔、历史温度、历史湿度和历史地理位置坐标中的至少一种，所述环境变化值根据海拔与历史海拔之间的差值的绝对值、温度与历史温度之间的差值的绝对值、湿度与历史湿度之间的差值的绝对值和地理位置坐标与历史地理位置坐标的差值的绝对值中的至少一种确定。

具体地，将环境信息与历史环境信息的差值的绝对值作为环境变化值，或者，获取预存的环境变化值关系表，并查询该环境变化值关系表，获取该绝对值对应的环境变化值。其中，环境变化值关系表存储有绝对值与环境变化值之间的对应关系，环境信息与历史环境信息的差值的绝对值越大，则环境变化值越大，环境信息与历史环境信息的差值的绝对值越小，则环境变化值越小，海拔的差值的绝对值、温度的差值的绝对值、湿度的差值的绝对值和地理位置坐标的差值的绝对值与环境变化值之间的对应关系可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。示例性的，海拔与历史海拔的差值的绝对值为500米，则环境变化值为60分。

在一实施例中，根据海拔与历史海拔之间的差值的绝对值、确定第一环境变化值；根据温度与历史温度之间的差值的绝对值，确定第二环境变化值；根据第一环境变化值和第二环境变化值，确定环境变化值，即获取第一权重系数和第二权重系数，计算第一权重系数与第一环境变化值的乘积，得到第一权重环境变化值，计算第二权重系数与第二环境变化值的乘积，得到第二权重环境变化值，并累加第一权重环境变化值和第二权重环境变化值，得到环境变化值。其中，第一权重系数和第二权重系数之和为1。可以理解的是，可以综合考虑海拔与历史海拔之间的差值的绝对值、温度与历史温度之间的差值的绝对值、湿度与历史湿度之间的差值的绝对值和地理位置坐标与历史地理位置坐标的差值的绝对值中的至少两个确定环境变化值，其具体过程可以参照前述基于海拔与历史海拔之间的差值的绝对值和温度与历史温度之间的差值的绝对值确定环境变化值的过程，此处不做具体赘述。

在一实施例中，根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数；根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，所述参数配置文件用于更新所述固件的至少一个所述目标固件参数。其中，所述目标固件参数包括可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和雷达避障参数中的至少一个。通过环境信息确定待更新的固件参数，并基于待更新的固件参数，更新对应的参数配置文件，可以快速的更新参数配置文件，便于后续更新固件中的固件参数，实现动态更新需要更新的固件参数。

具体地，获取预设固件参数确定模型；基于所述预设固件参数确定模型，根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。其中，所述预设固件参数确定模型为预先训练好的机器学习模型，机器学习模型可以为神经网络模型，神经网络模型包括卷积神经网络模型、全连接神经网络模型、循环神经网络模型和循环卷积神经网络模型，不同固件参数的固件参数确定模型不同。通过固件参数确定模型和环境信息，可以准确的确定待更新的固件参数，从而可以快速的更新参数配置文件，便于后续更新固件中的固件参数。

其中，所述预设固件参数确定模型为预先训练好的机器学习模型，以下以机器学习模型为卷积神经网络模型为例，解释说明训练过程，具体为：收集不同环境信息下的固件参数的具体数值，从而得到样本数据集；基于样本数据集对卷积神经网络模型进行训练，直到该卷积神经网络模型收敛，从而得到固件参数确定模型。

在一实施例中，根据环境信息中的地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。其中，可以按照不同国家或地区，收集不同环境信息下的固件参数的具体数值，得到不同国家或地区的样本数据集，并基于不同国家或地区的样本数据集，分别对机器学习模型进行训练，直到机器学习模型收敛，可以得到不同国家或地区的固件参数确定模型。通过地理位置信息，可以获取到适合该国家或地区的固件参数确定模型，便于后续准确的确定待更新的固件参数，从而可以快速的更新参数配置文件，便于后续更新固件中的固件参数。

在一实施例中，获取所述目标固件参数对应的参数配置文件，即确定所述目标固件参数的参数类型；获取所述参数类型对应的参数配置文件；根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数。通过给不同参数类型设置不同的参数配置文件，使得一个参数配置文件仅可以更新一个参数类型的固件参数，可以准确的更新固件的固件参数，不需要更新整个固件，减少固件更新次数，实现动态更新需要更新的固件参数。

具体地，计算所述目标固件参数与所述参数配置文件中的当前固件参数的差值的绝对值，得到参数变化值；若所述参数变化值大于或等于第二预设阈值，则将所述参数配置文件中的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述当前固件参数；若参数变化值小于第二预设阈值，则不作处理。其中，每种参数类型对应的第二预设阈值不同，每种参数类型对应的第二预设阈值可基于实际情况进行设置。可选地，最大移动速度对应的第二预设阈值为1m/s，电池输出功率对应的第二预设阈值为5瓦特，电池预热温度为5摄氏度，雷达避障参数对应的第二预设阈值为3米。通过参数变化值大于或等于设定值时，才更新参数配置文件中的固件参数，可以进一步地减少可移动平台的固件的更新次数，提高用户体验。

示例性的，目标固件参数为最大移动速度，且具体数值为4m/s，参数配置文件中的当前最大移动速度为2m/s，最大移动速度对应的第二预设阈值为1m/s，则最大移动速度与当前最大移动速度的差值为2m/s，大于第二预设阈值1m/s，因此，将参数配置文件中的当前最大移动速度2m/s替换为4m/s。

在一实施例中，获取预存的环境信息与固件参数之间的映射关系表，其中，环境信息与固件参数存在对应关系；根据该映射关系表和环境信息，确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。其中，不同参数类型的固件参数与环境信息之间的映射关系表不同，环境信息与固件参数之间的映射关系表可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过设置环境信息与固件参数之间的映射关系表，可以快速的确定固件参数。

在一实施例中，根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述最大移动速度；和/或根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率；和/或根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率表；和/或根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池预热温度。通过在可移动平台所处的环境发生变化时，可以基于海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个确定固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表，便于后续可移动平台可以更新固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表，能够防止由于可移动平台所处的环境发生变化，可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表没有对应的变化，使得可移动平台按照原有的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表运行，而出现损坏，可以提高可移动平台的使用安全性。

在一实施例中，获取所述可移动平台在急停时记录的用户操作数据，其中，所述用户操作数据包括用户通过控制终端控制所述可移动平台避障或继续飞行的数据；根据所述环境信息和用户操作数据，确定所述可移动平台的固件中的所述雷达避障参数，即将环境信息和用户操作数据输入至雷达避障参数确定模型，得到可移动平台的固件中的雷达避障参数。其中，可移动平台按照固件中的雷达避障参数发现前方有障碍物时急停，此时用户可以通过控制终端中的遥杆控制可移动平台继续前进或者避开障碍物，并记录用户通过控制终端控制可移动平台避障或继续飞行的数据，从而得到用户操作数据。可以将用户操作数据发送至云端服务器，由云端服务器存储，从而用以修订雷达避障预警条件，以使得后续不会误触发雷达避障预警条件。可以通过大量的用户操作数据和环境信息，训练雷达避障参数确定模型。

S103、将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，以供所述控制终端基于更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数。

在更新参数配置文件之后，将更新后的参数配置文件发送至控制终端。其中，控制终端接收到更新后的参数配置文件时，基于更新后的参数配置文件，更新可移动平台的固件的固件参数。示例性的，基于更新后的参数配置文件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表，更新可移动平台的固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表。

在一实施例中，所述控制终端基于更新后的所述参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件，并当所述控制终端与所述可移动平台连接时，根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数。通过更新后的参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件，便于后续控制终端与可移动平台连接，根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新可移动平台的固件参数。

在一实施例中，对已更新后的参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，以供所述可移动平台基于所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。通过生成约定的参数更新指令，从而使得控制终端可以控制可移动平台更新固件中的固件参数，不需要更新整个固件，减少整个固件的更新次数，提高用户体验，实现动态更新需要更新的固件参数。

具体地，获取所述目标固件参数在所述固件中的存储地址；根据所述存储地址和目标固件参数，生成参数更新指令。其中，当可移动平台接收到该参数更新指令时，对该参数更新指令进行解析，得到存储地址以及目标固件参数，然后将该存储地址下的当前固件参数替换为该目标固件参数，从而实现固件的更新。

在一实施例中，对所述参数更新指令进行加密，得到加密的所述参数更新指令，并将加密的所述参数更新指令发送至所述可移动平台。通过对参数更新指令进行加密后，再发送至可移动平台，可以提高数据安全性。

在一实施例中，在更新所述固件的至少一个固件参数时，控制终端和/或可移动平台提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，在更新所述固件的至少一个固件参数后，控制终端和/或可移动平台提示所述固件的至少一个固件参数已更新。其中，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。通过在更新固件时，提示固件正在更新，和/或在更新固件后，提示固件已更新，便于用户知晓固件的更新情况，能够极大的提高了用户体验。

上述实施例提供的参数更新方法，通过用于描述可移动平台所处的环境的环境信息，对可移动平台的固件的参数配置文件进行更新，在更新完该参数配置文件之后，将已更新的参数配置文件发送至控制终端，由控制终端基于已更新的参数配置文件更新可移动平台的固件的固件参数，而不是更新可移动平台的整个固件，有效的减少了可移动平台的固件的更新次数，极大的提高了用户体验。

请参阅图2，图2是本申请一实施例提供的另一种参数更新方法的步骤示意流程图。该参数更新方法应用于控制终端，用于更新可移动平台的固件中的固件参数。具体地，如图2所示，该参数更新方法包括步骤S201至S203。

S201、获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量。

获取云端服务器发送的参数配置文件；或获取存储在本地的参数配置文件。其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量。

在一实施例中，获取云端服务器发送的参数配置文件，得到第一参数配置文件以及获取存储在本地的参数配置文件，得到第二参数配置文件；若所述第一参数配置文件与所述第二参数配置文件不相同，则根据所述第一参数配置文件，更新所述第二参数配置文件。通过将云端服务器发送的参数配置文件与存储在本地的参数配置文件进行比较，能够在云端服务器发送的参数配置文件更新后，及时的更新存储在本地的参数配置文件，便于后续快速的更新可移动平台的固件中的固件参数，而不需要更新整个固件，减少更新整个固件的次数，实现动态更新需要更新的固件参数，提高用户体验。

在一实施例中，获取可移动平台的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；将所述环境信息发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器基于所述环境信息，更新所述第二参数配置文件。其中，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个。

在一实施例中，在获取到环境信息之后，获取该环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值；若所述环境变化值大于或等于预设阈值，则将所述环境信息发送至所述云端服务器，若所述环境变化值小于预设阈值，则不作处理。其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度，环境变化值越大，则可移动平台所处环境的变化程度越高，环境变化值越低，则可移动平台所处环境的变化程度越低，预设阈值可根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过将环境信息与历史环境信息进行比对，在可移动平台所在的环境发生较大变化时，才将环境信息发送至云端服务器，可以减少环境信息的发送频率，进而减少固件的更新次数，实现动态更新需要更新的固件参数。

具体地，获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息，即基于当前系统时刻和第一预设时长，确定历史环境信息所属的历史系统时刻，并获取记录的时刻为该历史系统时刻，且记录的地理位置为所述环境信息中的地理位置的环境信息，从而得到历史环境信息，或者，计算历史系统时刻与第二预设时长的差值以及历史系统时刻与第二预设时长的和，以历史系统时刻与第二预设时长的差值为历史时间范围的一个端点，并以历史系统时刻与第二预设时长的和为历史时间范围的另一个端点，得到历史时间范围；获取记录时刻位于该历史时间范围内的多个环境信息，得到多个候选环境信息；获取每个候选环境信息各自对应的地理位置，并基于环境信息中的地理位置和每个候选环境信息各自对应的地理位置，从多个候选环境信息中选择至少一个候选环境信息作为历史环境信息。通过地理位置以及当前系统时刻可以准确的获取到历史环境信息，便于后续准确的确定环境变化值，从而可以精确的确定是否需要将环境信息发送至云端服务器，可以进一步地减少固件的更新次数。

在一实施例中，将所述环境信息发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器根据所述环境信息，确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数，并根据至少一个所述目标固件参数，更新所述第二参数配置文件。所述目标固件参数包括可移动平台的最大移动速度、雷达避障参数、电池输出功率、电池预热温度和电池输出功率表中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。

具体地，所述云端服务器获取预设固件参数确定模型；基于所述预设固件参数确定模型，根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。其中，所述预设固件参数确定模型为预先训练好的机器学习模型，机器学习模型可以为神经网络模型，神经网络模型包括卷积神经网络模型、全连接神经网络模型、循环神经网络模型和循环卷积神经网络模型，不同固件参数的固件参数确定模型不同。通过固件参数确定模型和环境信息，可以准确的确定待更新的固件参数，从而可以快速的更新参数配置文件，便于后续更新固件中的固件参数。

在一实施例中，所述云端服务器根据环境信息中的地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。其中，可以按照不同国家或地区，收集不同环境信息下的固件参数的具体数值，得到不同国家或地区的样本数据集，并基于不同国家或地区的样本数据集，分别对机器学习模型进行训练，直到机器学习模型收敛，可以得到不同国家或地区的固件参数确定模型。通过地理位置信息，可以获取到适合该国家或地区的固件参数确定模型，便于后续准确的确定待更新的固件参数，从而可以快速的更新参数配置文件，便于后续更新固件中的固件参数。

在一实施例中，所述云端服务器获取所述目标固件参数对应的参数配置文件，即确定所述目标固件参数的参数类型；获取所述参数类型对应的参数配置文件；根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数。通过给不同参数类型设置不同的参数配置文件，使得一个参数配置文件仅可以更新一个参数类型的固件参数，可以准确的更新固件的固件参数，不需要更新整个固件，减少固件更新次数。

具体地，所述云端服务器确定所述目标固件参数与所述参数配置文件中的当前固件参数的差值的绝对值，得到参数变化值；若所述参数变化值大于或等于第二预设阈值，则将所述参数配置文件中的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述当前固件参数；若参数变化值小于第二预设阈值，则不作处理。其中，每种参数类型对应的第二预设阈值不同，每种参数类型对应的第二预设阈值可基于实际情况进行设置。可选地，最大移动速度对应的第二预设阈值为1m/s，电池输出功率对应的第二预设阈值为5瓦特，电池预热温度为5摄氏度，雷达避障参数对应的第二预设阈值为3米。通过参数变化值大于或等于设定值时，才更新参数配置文件中的固件参数，可以进一步地减少可移动平台的固件的更新次数，提高用户体验。

在一实施例中，所述云端服务器获取预存的环境信息与固件参数之间的映射关系表，其中，环境信息与固件参数存在对应关系；根据该映射关系表和环境信息，确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。其中，不同参数类型的固件参数与环境信息之间的映射关系表不同，环境信息与固件参数之间的映射关系表可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过设置环境信息与固件参数之间的映射关系表，可以快速的确定固件参数。

S202、获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号。

对参数配置文件进行解析，得到参数配置文件中的固件版本号，并获取可移动平台的固件版本号，如果参数配置文件中的固件版本号与可移动平台的固件版本号相同，则可以确定参数配置文件未更新，不需要更新可移动平台的固件，而如果参数配置文件中的固件版本号与可移动平台的固件版本号不同，则可以确定参数配置文件已更新，需要更新可移动平台的固件。

S203、若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数。

如果参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据参数配置文件，更新可移动平台的固件的至少一个固件参数。其中，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、雷达避障参数、电池输出功率、电池预热温度和电池输出功率表中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。示例性的，基于参数配置文件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表，更新可移动平台的固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表。

在一实施例中，对所述参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，以供所述可移动平台基于所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。通过生成约定的参数更新指令，从而使得控制终端可以控制可移动平台更新固件中的一个或多个固件参数，基于该参数配置文件更新固件中的一个或多个固件参数的数量可以少于所述固件中所有固件参数的数量，更新时间较短，从而不需要更新整个固件，减少整个固件的更新次数，节约因更新整个固件占用的时间，提高用户体验。

在一实施例中，对所述参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，更新所述固件的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。通过参数配置文件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表，可以更新可移动平台的固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表，能够防止由于可移动平台所处的环境发生变化，可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表没有对应的变化，使得可移动平台按照原有的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表运行，而出现损坏，可以提高可移动平台的使用安全性。

在一实施例中，在更新固件的固件参数之后，控制终端显示更新后的所述固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数。通过显示更新后的固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数，使得用户可以知晓更新后的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数，便于用户控制可移动平台，提高用户体验。

在一实施例中，在更新固件的固件参数之后，显示更新后的所述固件中的电池输出功率以及所述电池输出功率对应的负载重量。通过显示更新后的电池输出功率以及电池输出功率对应的负载重量，使得用户可以按照显示的负载重量装载可移动平台上的负载，防止装载的负载重量超过可移动平台的可负载重量，导致可移动平台损坏，可以提高用户体验。

上述实施例提供的参数更新方法，通过将云端服务器发送的参数配置文件与存储在本地的参数配置文件进行比较，能够在云端服务器发送的参数配置文件更新后，及时的更新存储在本地的参数配置文件，便于后续快速的更新可移动平台的固件中的固件参数，而不需要更新整个固件，减少更新整个固件的次数，提高用户体验。

请参阅图3，图3是本申请一实施例提供的又一种参数更新方法的步骤示意流程图。该参数更新方法应用于可移动平台，用于更新可移动平台的固件的固件参数。具体地，如图3所示，该参数更新方法包括步骤S301至步骤S303。

S301、获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量。

获取云端服务器发送的参数配置文件，或获取控制终端发送的参数配置文件。其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、雷达避障参数、电池输出功率、电池预热温度和电池输出功率表中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。

在一实施例中，获取所述可移动平台的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；将所述环境信息发送至云端服务器，以供所述云端服务器基于所述环境信息，更新所述参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至所述可移动平台。其中，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个。

S302、获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号。

S303、若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数。

在一实施例中，对所述参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；根据至少一个所述目标固件参数，更新所述固件的至少一个固件参数。通过对参数配置文件进行解析，可以确定目标固件参数，从而便于可移动平台将固件中的当前固件参数，更新为目标固件参数，不需要更新整个固件，减少更新整个固件的次数，提高用户体验。

具体地，确定所述目标固件参数的参数类型，并获取所述参数类型对应的存储地址；将所述存储地址下的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述固件中固件参数。其中，不同参数类型的固件参数的存储地址不同，通过更新存储地址下的固件参数，不需要更新整个固件，减少更新整个固件的次数，提高用户体验。

在一实施例中，对参数配置文件进行解析，得到最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，更新所述固件的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。通过参数配置文件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表，可以更新可移动平台的固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表，能够防止由于可移动平台所处的环境发生变化，可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表没有对应的变化，使得可移动平台按照原有的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或电池输出功率表运行，而出现损坏，可以提高可移动平台的使用安全性。

示例性的，最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和雷达避障参数的存储地址分别为第一存储地址、第二存储地址、第三存储地址、第四存储地址和第五存储地址，在需要更新固件中的最大移动速度时，将第一存储地址下的当前最大移动速度替换为最新的最大移动速度；在需要更新固件中的电池输出功率时，将第二存储地址下的当前电池输出功率替换为最新的电池输出功率；在需要更新固件中的电池预热温度时，将第三存储地址下的当前电池预热温度替换为最新的电池输出功率；在需要更新固件中的电池输出功率表时，将第四存储地址下的当前电池输出功率表替换为最新的电池输出功率表；在需要更新固件中的雷达避障参数时，将第五存储地址下的雷达避障参数替换为最新的雷达避障参数。

在一实施例中，在更新所述固件的至少一个固件参数时，可移动平台提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，在更新所述固件的至少一个固件参数后，可移动平台提示所述固件的至少一个固件参数已更新。其中，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。通过在更新固件时，提示固件正在更新，和/或在更新固件后，提示固件已更新，便于用户知晓固件的更新情况，能够极大的提高了用户体验。

上述实施例提供的参数更新方法，通过将云端服务器或控制终端发送的参数配置文件中的固件版本号与可移动平台的固件版本号进行比较，能够在参数配置文件中的固件版本号与可移动平台的固件版本号不同时，基于参数配置文件，更新固件的至少一个固件参数，不需要更新可移动平台的整个固件，减少更新整个固件的次数，提高用户体验。

请参阅图4，图4是本申请一实施例提供的云端服务器的示意性框图。在一种实施方式中，云端服务器可以是单台的服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群。进一步地，云端服务器400包括处理器401和存储器402，处理器401和存储器402通过总线403连接，该总线403比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controllerUnit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

可选地，所述处理器实现所述根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件之前，还用于实现：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于第一预设阈值，则执行步骤：根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件。

可选地，所述处理器实现所述根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值时，用于实现：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。

可选地，所述处理器实现所述获取所述环境信息对应的历史环境信息时，用于实现：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。

可选地，所述处理器实现所述根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于实现：

根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数；

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，所述参数配置文件用于更新所述固件的至少一个所述目标固件参数。

可选地，所述处理器实现所述根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于实现：

获取预设固件参数确定模型，其中，所述预设固件参数确定模型为预先训练好的机器学习模型；

基于所述预设固件参数确定模型，根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。

可选地，所述处理器实现所述环境信息包括地理位置信息；所述获取预设固件参数确定模型时，用于实现：

根据所述地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。

可选地，所述处理器实现所述根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于实现：

获取所述目标固件参数对应的参数配置文件；

根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数。

可选地，所述处理器实现所述获取所述目标固件参数对应的参数配置文件时，用于实现：

确定所述目标固件参数的参数类型；

获取所述参数类型对应的参数配置文件。

可选地，所述处理器实现所述根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数时，用于实现：

计算所述目标固件参数与所述参数配置文件中的当前固件参数的差值的绝对值，得到参数变化值；

若所述参数变化值大于或等于第二预设阈值，则将所述参数配置文件中的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述当前固件参数。

可选地，所述处理器实现所述获取可移动平台的环境信息时，用于实现：

接收控制终端发送的所述环境信息；和/或

接收所述可移动平台发送的所述环境信息。

可选地，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和雷达避障参数中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述最大移动速度；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率表；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池预热温度。

可选地，所述处理器实现所述根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件中的至少一个目标固件参数时，用于实现：

获取所述可移动平台在急停时记录的用户操作数据，其中，所述用户操作数据包括用户通过控制终端控制所述可移动平台避障或继续飞行的数据；

根据所述环境信息和用户操作数据，确定所述可移动平台的固件中的所述雷达避障参数。

可选地，所述处理器实现所述将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端时，用于实现：

将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，以供所述控制终端基于更新后的所述参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件，并当所述控制终端与所述可移动平台连接时，根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数。

可选地，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的云端服务器的具体工作过程，可以参考前述参数更新方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图5，图5是本申请一实施例提供的控制终端的示意性框图。在一种实施方式中，该控制终端包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。进一步地，该控制终端500包括处理器501和存储器502，处理器501和存储器502通过总线503连接，该总线503比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器501可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器502可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

可选地，所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数时，用于实现：

对所述参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；

根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，以供所述可移动平台基于所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。

可选地，所述处理器实现所述根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，包括：

获取所述目标固件参数在所述固件中的存储地址；

根据所述存储地址和目标固件参数，生成参数更新指令。

可选地，所述处理器实现所述将所述参数更新指令发送至所述可移动平台时，用于实现：

对所述参数更新指令进行加密，得到加密的所述参数更新指令，并将加密的所述参数更新指令发送至所述可移动平台。

可选地，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、雷达避障参数、电池输出功率、电池预热温度和电池输出功率表中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。

对所述参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；

基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，更新所述固件的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。

可选地，所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数之后，还用于实现：

显示更新后的所述固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数。

可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：

显示更新后的所述固件中的电池输出功率以及所述电池输出功率对应的负载重量。

可选地，所述处理器实现所述获取参数配置文件时，用于实现：

获取云端服务器发送的参数配置文件；或

获取存储在本地的参数配置文件。

可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：

获取云端服务器发送的参数配置文件，得到第一参数配置文件以及获取存储在本地的参数配置文件，得到第二参数配置文件；

若所述第一参数配置文件与所述第二参数配置文件不相同，则根据所述第一参数配置文件，更新所述第二参数配置文件。

可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：

获取可移动平台的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

将所述环境信息发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器基于所述环境信息，更新所述第二参数配置文件。

可选地，所述处理器实现所述将所述环境信息发送至所述云端服务器之前，还用于实现：

若所述环境变化值大于或等于预设阈值，则执行步骤：将所述环境信息发送至所述云端服务器。

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

可选地，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个。

可选地，所述处理器实现所述将所述环境信息发送至所述云端服务器时，用于实现：

将所述环境信息发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器根据所述环境信息，确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数，并根据至少一个所述目标固件参数，更新所述第二参数配置文件。

可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：

在更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。

可选地，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制终端的具体工作过程，可以参考前述参数更新方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图6，图6是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图。在一种实施方式中，该可移动平台包括无人机、平台车和无人驾驶车辆等，无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。进一步地，该可移动平台600包括处理器601和存储器602，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controllerUnit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述固件的至少一个固件参数。

可选地，所述处理器实现所述根据至少一个所述目标固件参数，更新所述固件的至少一个固件参数时，用于实现：

确定所述目标固件参数的参数类型，并获取所述参数类型对应的存储地址；

将所述存储地址下的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述固件中固件参数。

获取云端服务器发送的参数配置文件；或

获取控制终端发送的参数配置文件。

可选地，所述处理器还用于实现：

获取所述可移动平台的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

将所述环境信息发送至云端服务器，以供所述云端服务器基于所述环境信息，更新所述参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至所述可移动平台。

可选地，所述处理器实现所述将所述环境信息发送至云端服务器之前，还用于实现：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数之后，还用于实现：

提示所述固件的至少一个固件参数已更新。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的具体工作过程，可以参考前述参数更新方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的一种参数更新系统的示意性框图。该参数更新系统700包括云端服务器701和控制终端702，所述云端服务器701与所述控制终端702通信连接，其中：

所述云端服务器701，用于获取可移动平台的环境信息，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

所述云端服务器701，还用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的固件参数；

所述控制终端702，用于获取所述云端服务器发送的更新后的所述参数配置文件，并根据更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数。

可选地，所述云端服务器701用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件之前，还用于：

可选地，所述云端服务器701用于根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值时，用于：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

可选地，所述云端服务器701用于获取所述环境信息对应的历史环境信息时，用于：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

可选地，所述云端服务器701用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于：

可选地，所述云端服务器701用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于：

可选地，所述环境信息包括地理位置信息；所述云端服务器用于获取预设固件参数确定模型时，用于：

根据所述地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。

可选地，所述云端服务器701用于根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于：

获取所述目标固件参数对应的参数配置文件；

可选地，所述云端服务器701用于获取所述目标固件参数对应的参数配置文件时，用于：

确定所述目标固件参数的参数类型；

获取所述参数类型对应的参数配置文件。

可选地，所述云端服务器701用于根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数时，用于：

可选地，所述云端服务器701用于获取可移动平台的环境信息时，用于：

接收所述控制终端发送的所述环境信息。

可选地，所述云端服务器701用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件中的至少一个目标固件参数时，用于：

可选地，所述控制终端702用于根据更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数时，用于：

根据更新后的所述参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件；

当所述控制终端与所述可移动平台连接时，根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数。

可选地，所述控制终端702用于根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数时，用于：

对存储在本地的已更新的参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；

对存储在本地的已更新的参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；

可选地，所述控制终端702用于根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数之后，还用于：

可选地，所述控制终端702还用于：

在更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的参数更新系统的具体工作过程，可以参考前述参数更新方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图8，图8是本申请一实施例提供的另一种参数更新系统的示意性框图。该参数更新系统800包括可移动平台801和控制终端802，所述可移动平台801与所述控制终端802通信连接，其中：

所述控制终端802，用于获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

所述控制终端802，还用于获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号；

所述控制终端802，还用于若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，生成所述固件的参数更新指令，并将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

所述可移动平台801，用于接收所述控制终端发送的所述参数更新指令，并根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。

可选地，所述控制终端802用于根据所述参数配置文件，生成所述固件的参数更新指令时，用于：

根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数。

基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，生成所述固件的参数更新指令。

可选地，所述可移动平台801用于根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数时，用于：

根据所述参数更新指令更新所述固件的所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。

可选地，所述控制终端802还用于：

在所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。

可选地，所述可移动平台801还用于：

请参阅图9，图9是本申请一实施例提供的另一种参数更新系统的示意性框图。该参数更新系统900包括云端服务器901、可移动平台902和控制终端903，所述可移动平台902与所述控制终端903通信连接，其中：

所述云端服务器，901用于接收所述可移动平台和/或所述控制终端发送的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

所述云端服务器901，还用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至所述控制终端，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

所述控制终端，903用于接收所述云端服务器发送的已更新的参数配置文件，并根据所述已更新的参数配置文件，生成参数更新指令，且将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

所述可移动平台902，用于接收所述控制终端发送的所述参数更新指令，并根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。

可选地，所述云端服务器901用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件之前，还用于：

可选地，所述云端服务器901用于根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值时，用于：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

可选地，所述云端服务器901用于获取所述环境信息对应的历史环境信息时，用于：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

可选地，所述云端服务器901用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于：

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件。

可选地，所述云端服务器901用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于：

根据所述地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。

可选地，所述云端服务器901用于根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于：

获取所述目标固件参数对应的参数配置文件；

可选地，所述云端服务器901用于获取所述目标固件参数对应的参数配置文件时，用于

确定所述目标固件参数的参数类型；

获取所述参数类型对应的参数配置文件。

可选地，所述云端服务器901用于根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数时，用于：

可选地，所述控制终端903用于根据所述已更新的参数配置文件，生成参数更新指令时，用于：

根据所述已更新的参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件；

根据存储在本地的更新后的参数配置文件，生成参数更新指令。

对所述已更新的参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；

基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，生成参数更新指令。

可选地，所述可移动平台902用于根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数时，用于：

可选地，所述控制终端903还用于：

可选地，所述可移动平台902还用于：

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的参数更新方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的云端服务器、控制终端或可移动平台的内部存储单元，例如所述云端服务器、控制终端或可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述云端服务器、控制终端或可移动平台的外部存储设备，例如所述云端服务器、控制终端或可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

一种参数更新方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述方法包括：

获取可移动平台的环境信息，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的固件参数；

将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，以供所述控制终端基于更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数。
根据权利要求1所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件之前，还包括：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于第一预设阈值，则执行步骤：根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件。
根据权利要求2所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，包括：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。
根据权利要求2所述的参数更新方法，其特征在于，所述获取所述环境信息对应的历史环境信息，包括：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。
根据权利要求1至4中任一项所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，包括：

根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数；

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，所述参数配置文件用于更新所述固件的至少一个所述目标固件参数。
根据权利要求5所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数，包括：

获取预设固件参数确定模型，其中，所述预设固件参数确定模型为预先训练好的机器学习模型；

基于所述预设固件参数确定模型，根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。
根据权利要求6所述的参数更新方法，其特征在于，所述环境信息包括地理位置信息；所述获取预设固件参数确定模型，包括：

根据所述地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。
根据权利要求5所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，包括：

获取所述目标固件参数对应的参数配置文件；

根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数。
根据权利要求8所述的参数更新方法，其特征在于，所述获取所述目标固件参数对应的参数配置文件，包括：

确定所述目标固件参数的参数类型；

获取所述参数类型对应的参数配置文件。
根据权利要求8所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数，包括：

计算所述目标固件参数与所述参数配置文件中的当前固件参数的差值的绝对值，得到参数变化值；

若所述参数变化值大于或等于第二预设阈值，则将所述参数配置文件中的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述当前固件参数。
根据权利要求1至4中任一项所述的参数更新方法，其特征在于，所述获取可移动平台的环境信息，包括：

接收控制终端发送的所述环境信息；和/或

接收所述可移动平台发送的所述环境信息。
根据权利要求5所述的参数更新方法，其特征在于，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和雷达避障参数中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。
根据权利要求12所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数，包括：

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述最大移动速度；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率表；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池预热温度。
根据权利要求12所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件中的至少一个目标固件参数，包括：

获取所述可移动平台在急停时记录的用户操作数据，其中，所述用户操作数据包括用户通过控制终端控制所述可移动平台避障或继续飞行的数据；

根据所述环境信息和用户操作数据，确定所述可移动平台的固件中的所述雷达避障参数。
根据权利要求1至4中任一项所述的参数更新方法，其特征在于，所述将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，包括：

将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，以供所述控制终端基于更新后的所述参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件，并当所述控制终端与所述可移动平台连接时，根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数。
根据权利要求5所述的参数更新方法，其特征在于，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量。
一种参数更新方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：

获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号；

若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求17所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数，包括：

对所述参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；

根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，以供所述可移动平台基于所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求18所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，包括：

获取所述目标固件参数在所述固件中的存储地址；

根据所述存储地址和目标固件参数，生成参数更新指令。
根据权利要求18所述的参数更新方法，其特征在于，所述将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，包括：

对所述参数更新指令进行加密，得到加密的所述参数更新指令，并将加密的所述参数更新指令发送至所述可移动平台。
根据权利要求17至20中任一项所述的参数更新方法，其特征在于，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、雷达避障参数、电池输出功率、电池预热温度和电池输出功率表中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。
根据权利要求21所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数，包括：

对所述参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；

基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，更新所述固件的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。
根据权利要求22所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数之后，还包括：

显示更新后的所述固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数。
根据权利要求23所述的参数更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示更新后的所述固件中的电池输出功率以及所述电池输出功率对应的负载重量。
根据权利要求17所述的参数更新方法，其特征在于，所述获取参数配置文件，包括：

获取云端服务器发送的参数配置文件；或

获取存储在本地的参数配置文件。
根据权利要求17至20中任一项所述的参数更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取云端服务器发送的参数配置文件，得到第一参数配置文件以及获取存储在本地的参数配置文件，得到第二参数配置文件；

若所述第一参数配置文件与所述第二参数配置文件不相同，则根据所述第一参数配置文件，更新所述第二参数配置文件。
根据权利要求26所述的参数更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取可移动平台的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

将所述环境信息发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器基于所述环境信息，更新所述第二参数配置文件。
根据权利要求27所述的参数更新方法，其特征在于，所述将所述环境信息发送至所述云端服务器之前，还包括：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于预设阈值，则执行步骤：将所述环境信息发送至所述云端服务器。
根据权利要求28所述的参数更新方法，其特征在于，所述获取所述环境信息对应的历史环境信息，包括：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。
根据权利要求28所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，包括：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。
根据权利要求27所述的参数更新方法，其特征在于，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个。
根据权利要求27所述的参数更新方法，其特征在于，所述将所述环境信息发送至所述云端服务器，包括：

将所述环境信息发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器根据所述环境信息，确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数，并根据至少一个所述目标固件参数，更新所述第二参数配置文件。
根据权利要求17所述的参数更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

在更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求33所述的参数更新方法，其特征在于，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。
一种参数更新方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述方法包括：

获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号；

若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求35所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数，包括：

对所述参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求36所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据至少一个所述目标固件参数，更新所述固件的至少一个固件参数，包括：

确定所述目标固件参数的参数类型，并获取所述参数类型对应的存储地址；

将所述存储地址下的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述固件中固件参数。
根据权利要求35至37中任一项所述的参数更新方法，其特征在于，所述获取参数配置文件，包括：

获取云端服务器发送的参数配置文件；或

获取控制终端发送的参数配置文件。
根据权利要求38所述的参数更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述可移动平台的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

将所述环境信息发送至云端服务器，以供所述云端服务器基于所述环境信息，更新所述参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至所述可移动平台。
根据权利要求39所述的参数更新方法，其特征在于，所述将所述环境信息发送至云端服务器之前，还包括：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于预设阈值，则执行步骤：将所述环境信息发送至所述云端服务器。
根据权利要求40所述的参数更新方法，其特征在于，所述获取所述环境信息对应的历史环境信息，包括：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。
根据权利要求40所述的参数更新方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，包括：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。
根据权利要求39所述的参数更新方法，其特征在于，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个。
根据权利要求35所述的参数更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

在更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求44所述的参数更新方法，其特征在于，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。
一种云端服务器，其特征在于，所述云端服务器包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取可移动平台的环境信息，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的固件参数；

将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，以供所述控制终端基于更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数。
根据权利要求46所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件之前，还用于实现：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于第一预设阈值，则执行步骤：根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件。
根据权利要求47所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值时，用于实现：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。
根据权利要求47所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述获取所述环境信息对应的历史环境信息时，用于实现：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。
根据权利要求46至49中任一项所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于实现：

根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数；

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，所述参数配置文件用于更新所述固件的至少一个所述目标固件参数。
根据权利要求50所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于实现：

获取预设固件参数确定模型，其中，所述预设固件参数确定模型为预先训练好的机器学习模型；

基于所述预设固件参数确定模型，根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。
根据权利要求51所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述环境信息包括地理位置信息；所述获取预设固件参数确定模型时，用于实现：

根据所述地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。
根据权利要求51所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于实现：

获取所述目标固件参数对应的参数配置文件；

根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数。
根据权利要求53所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述获取所述目标固件参数对应的参数配置文件时，用于实现：

确定所述目标固件参数的参数类型；

获取所述参数类型对应的参数配置文件。
根据权利要求53所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数时，用于实现：

计算所述目标固件参数与所述参数配置文件中的当前固件参数的差值的绝对值，得到参数变化值；

若所述参数变化值大于或等于第二预设阈值，则将所述参数配置文件中的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述当前固件参数。
根据权利要求46至49中任一项所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述获取可移动平台的环境信息时，用于实现：

接收控制终端发送的所述环境信息；和/或

接收所述可移动平台发送的所述环境信息。
根据权利要求50所述的云端服务器，其特征在于，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和雷达避障参数中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。
根据权利要求57所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于实现：

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述最大移动速度；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率表；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池预热温度。
根据权利要求57所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件中的至少一个目标固件参数时，用于实现：

获取所述可移动平台在急停时记录的用户操作数据，其中，所述用户操作数据包括用户通过控制终端控制所述可移动平台避障或继续飞行的数据；

根据所述环境信息和用户操作数据，确定所述可移动平台的固件中的所述雷达避障参数。
根据权利要求46至49中任一项所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器实现所述将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端时，用于实现：

将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，以供所述控制终端基于更新后的所述参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件，并当所述控制终端与所述可移动平台连接时，根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数。
根据权利要求50所述的云端服务器，其特征在于，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量。
一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号；

若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求62所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数时，用于实现：

对所述参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；

根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，以供所述可移动平台基于所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求63所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，包括：

获取所述目标固件参数在所述固件中的存储地址；

根据所述存储地址和目标固件参数，生成参数更新指令。
根据权利要求63所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述将所述参数更新指令发送至所述可移动平台时，用于实现：

对所述参数更新指令进行加密，得到加密的所述参数更新指令，并将加密的所述参数更新指令发送至所述可移动平台。
根据权利要求62至65中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、雷达避障参数、电池输出功率、电池预热温度和电池输出功率表中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。
根据权利要求66所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数时，用于实现：

对所述参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；

基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，更新所述固件的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。
根据权利要求67所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数之后，还用于实现：

显示更新后的所述固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数。
根据权利要求68所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

显示更新后的所述固件中的电池输出功率以及所述电池输出功率对应的负载重量。
根据权利要求62所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述获取参数配置文件时，用于实现：

获取云端服务器发送的参数配置文件；或

获取存储在本地的参数配置文件。
根据权利要求62至65中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

获取云端服务器发送的参数配置文件，得到第一参数配置文件以及获取存储在本地的参数配置文件，得到第二参数配置文件；

若所述第一参数配置文件与所述第二参数配置文件不相同，则根据所述第一参数配置文件，更新所述第二参数配置文件。
根据权利要求71所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

获取可移动平台的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

将所述环境信息发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器基于所述环境信息，更新所述第二参数配置文件。
根据权利要求72所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述将所述环境信息发送至所述云端服务器之前，还用于实现：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于预设阈值，则执行步骤：将所述环境信息发送至所述云端服务器。
根据权利要求73所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述获取所述环境信息对应的历史环境信息时，用于实现：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。
根据权利要求73所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值时，用于实现：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。
根据权利要求72所述的控制终端，其特征在于，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个。
根据权利要求72所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述将所述环境信息发送至所述云端服务器时，用于实现：

将所述环境信息发送至所述云端服务器，以供所述云端服务器根据所述环境信息，确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数，并根据至少一个所述目标固件参数，更新所述第二参数配置文件。
根据权利要求62所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

在更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求78所述的控制终端，其特征在于，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。
一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号；

若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求80所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数时，用于实现：

对所述参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求81所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现所述根据至少一个所述目标固件参数，更新所述固件的至少一个固件参数时，用于实现：

确定所述目标固件参数的参数类型，并获取所述参数类型对应的存储地址；

将所述存储地址下的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述固件中固件参数。
根据权利要求80至82中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现所述获取参数配置文件时，用于实现：

获取云端服务器发送的参数配置文件；或

获取控制终端发送的参数配置文件。
根据权利要求83所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现：

获取所述可移动平台的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

将所述环境信息发送至云端服务器，以供所述云端服务器基于所述环境信息，更新所述参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至所述可移动平台。
根据权利要求84所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现所述将所述环境信息发送至云端服务器之前，还用于实现：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于预设阈值，则执行步骤：将所述环境信息发送至所述云端服务器。
根据权利要求85所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现所述获取所述环境信息对应的历史环境信息时，用于实现：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。
根据权利要求85所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值时，用于实现：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。
根据权利要求84所述的可移动平台，其特征在于，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个。
根据权利要求80所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数时，用于实现：

提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

所述处理器实现所述根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数之后，还用于实现：

提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求89所述的可移动平台，其特征在于，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。
一种参数更新系统，其特征在于，所述参数更新系统包括云端服务器和控制终端，所述云端服务器与所述控制终端通信连接，其中：

所述云端服务器，用于获取可移动平台的环境信息，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

所述云端服务器，还用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至控制终端，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的固件参数；

所述控制终端，用于获取所述云端服务器发送的更新后的所述参数配置文件，并根据更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数。
根据权利要求91所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件之前，还用于：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于第一预设阈值，则执行步骤：根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件。
根据权利要求92所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值时，用于：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。
根据权利要求92所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于获取所述环境信息对应的历史环境信息时，用于：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。
根据权利要求91至94中任一项所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于：

根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数；

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，所述参数配置文件用于更新所述固件的至少一个所述目标固件参数。
根据权利要求95所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于：

获取预设固件参数确定模型，其中，所述预设固件参数确定模型为预先训练好的机器学习模型；

基于所述预设固件参数确定模型，根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。
根据权利要求96所述的参数更新系统，其特征在于，所述环境信息包括地理位置信息；所述云端服务器用于获取预设固件参数确定模型时，用于：

根据所述地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。
根据权利要求95所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于：

获取所述目标固件参数对应的参数配置文件；

根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数。
根据权利要求98所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于获取所述目标固件参数对应的参数配置文件时，用于：

确定所述目标固件参数的参数类型；

获取所述参数类型对应的参数配置文件。
根据权利要求98所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数时，用于：

计算所述目标固件参数与所述参数配置文件中的当前固件参数的差值的绝对值，得到参数变化值；

若所述参数变化值大于或等于第二预设阈值，则将所述参数配置文件中的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述当前固件参数。
根据权利要求91至94中任一项所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于获取可移动平台的环境信息时，用于：

接收所述控制终端发送的所述环境信息。
根据权利要求95所述的参数更新系统，其特征在于，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量。
根据权利要求95所述的参数更新系统，其特征在于，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和雷达避障参数中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。
根据权利要求103所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于：

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述最大移动速度；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率表；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池预热温度。
根据权利要求103所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件中的至少一个目标固件参数时，用于：

获取所述可移动平台在急停时记录的用户操作数据，其中，所述用户操作数据包括用户通过控制终端控制所述可移动平台避障或继续飞行的数据；

根据所述环境信息和用户操作数据，确定所述可移动平台的固件中的所述雷达避障参数。
根据权利要求103所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端用于根据更新后的所述参数配置文件，更新所述固件的固件参数时，用于：

根据更新后的所述参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件；

当所述控制终端与所述可移动平台连接时，根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数。
根据权利要求106所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端用于根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数时，用于：

对存储在本地的已更新的参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；

根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，以供所述可移动平台基于所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求107所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端用于根据存储在本地的已更新的参数配置文件，更新所述可移动平台的固件参数时，用于：

对存储在本地的已更新的参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；

基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，更新所述固件的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。
根据权利要求108所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端用于根据所述参数配置文件，更新所述固件的至少一个固件参数之后，还用于：

显示更新后的所述固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数。
根据权利要求109所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

显示更新后的所述固件中的电池输出功率以及所述电池输出功率对应的负载重量。
根据权利要求106所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

在更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或

在更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求111所述的参数更新系统，其特征在于，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。
一种参数更新系统，其特征在于，所述参数更新系统包括可移动平台和控制终端，所述可移动平台与所述控制终端通信连接，其中：

所述控制终端，用于获取参数配置文件，其中，所述参数配置文件用于更新可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

所述控制终端，还用于获取所述参数配置文件的固件版本号以及所述可移动平台的固件版本号；

所述控制终端，还用于若所述参数配置文件的固件版本号与所述可移动平台的固件版本号不同，则根据所述参数配置文件，生成所述固件的参数更新指令，并将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

所述可移动平台，用于接收所述控制终端发送的所述参数更新指令，并根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求113所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端用于根据所述参数配置文件，生成所述固件的参数更新指令时，用于：

对所述参数配置文件进行解析，得到至少一个目标固件参数，其中，所述目标固件参数为最新的固件参数；

根据所述目标固件参数，生成参数更新指令，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求113所述的参数更新系统，其特征在于，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、雷达避障参数、电池输出功率、电池预热温度和电池输出功率表中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。
根据权利要求115所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端用于根据所述参数配置文件，生成所述固件的参数更新指令时，用于：

对所述参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；

基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，生成所述固件的参数更新指令。
根据权利要求116所述的参数更新系统，其特征在于，所述可移动平台用于根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数时，用于：

根据所述参数更新指令更新所述固件的所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。
根据权利要求117所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

显示更新后的所述固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数。
根据权利要求117所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

显示更新后的所述固件中的电池输出功率以及所述电池输出功率对应的负载重量。
根据权利要求113至117中任一项所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

在所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求120所述的参数更新系统，其特征在于，所述可移动平台还用于：

在更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求120所述的参数更新系统，其特征在于，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。
一种参数更新系统，其特征在于，所述参数更新系统包括云端服务器、可移动平台和控制终端，所述可移动平台与所述控制终端通信连接，其中：

所述云端服务器，用于接收所述可移动平台和/或所述控制终端发送的环境信息，其中，所述环境信息用于描述所述可移动平台所处的环境；

所述云端服务器，还用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件，并将更新后的所述参数配置文件发送至所述控制终端，其中，所述参数配置文件用于更新所述可移动平台的固件的至少一个固件参数，所述至少一个固件参数的数量少于所述固件中所有固件参数的数量；

所述控制终端，用于接收所述云端服务器发送的已更新的参数配置文件，并根据所述已更新的参数配置文件，生成参数更新指令，且将所述参数更新指令发送至所述可移动平台，其中，所述参数更新指令用于控制所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数；

所述可移动平台，用于接收所述控制终端发送的所述参数更新指令，并根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数。
根据权利要求123所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件之前，还用于：

获取所述环境信息对应的历史环境信息，其中，所述历史环境信息为当前系统时刻之前获取到的环境信息；

根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值，其中，所述环境变化值用于描述所述可移动平台所处环境的变化程度；

若所述环境变化值大于或等于第一预设阈值，则执行步骤：根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件。
根据权利要求124所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息和历史环境信息，确定环境变化值时，用于：

确定所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值；

根据所述环境信息与所述历史环境信息的差值的绝对值，确定所述环境变化值。
根据权利要求124所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于获取所述环境信息对应的历史环境信息时，用于：

获取当前系统时刻以及所述环境信息中的地理位置；

根据所述当前系统时刻和所述地理位置，获取所述历史环境信息。
根据权利要求123至126中任一项所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于：

根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数；

根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件。
根据权利要求127所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于：

获取预设固件参数确定模型，其中，所述预设固件参数确定模型为预先训练好的机器学习模型；

基于所述预设固件参数确定模型，根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数。
根据权利要求128所述的参数更新系统，其特征在于，所述环境信息包括地理位置信息；所述云端服务器用于获取预设固件参数确定模型时，用于：

根据所述地理位置信息，获取预设固件参数确定模型。
根据权利要求127所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据至少一个所述目标固件参数，更新所述可移动平台的固件的参数配置文件时，用于：

获取所述目标固件参数对应的参数配置文件；

根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数。
根据权利要求130所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于获取所述目标固件参数对应的参数配置文件时，用于

确定所述目标固件参数的参数类型；

获取所述参数类型对应的参数配置文件。
根据权利要求130所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述目标固件参数，更新所述参数配置文件中的当前固件参数时，用于：

计算所述目标固件参数与所述参数配置文件中的当前固件参数的差值的绝对值，得到参数变化值；

若所述参数变化值大于或等于第二预设阈值，则将所述参数配置文件中的当前固件参数替换为所述目标固件参数，以更新所述当前固件参数。
根据权利要求127所述的参数更新系统，其特征在于，所述环境信息包括海拔信息、气候信息、温度信息和湿度信息中的至少一个，所述固件参数包括可移动平台的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和雷达避障参数中的至少一个，所述电池输出功率表包括电池输出功率与负载重量之间的映射关系表。
根据权利要求133所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于：

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述最大移动速度；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池输出功率表；和/或

根据所述海拔信息、气候信息、温度信息、湿度信息中的至少一个，确定所述可移动平台的固件中的所述电池预热温度。
根据权利要求133所述的参数更新系统，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述环境信息确定所述可移动平台的固件的至少一个目标固件参数时，用于：

获取所述可移动平台在急停时记录的用户操作数据，其中，所述用户操作数据包括用户通过控制终端控制所述可移动平台避障或继续飞行的数据；

根据所述环境信息和用户操作数据，确定所述可移动平台的固件中的所述雷达避障参数。
根据权利要求133所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端用于根据所述已更新的参数配置文件，生成参数更新指令时，用于：

根据所述已更新的参数配置文件，更新存储在本地的参数配置文件；

根据存储在本地的更新后的参数配置文件，生成参数更新指令。
根据权利要求136所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端用于根据所述已更新的参数配置文件，生成参数更新指令时，用于：

对所述已更新的参数配置文件进行解析，得到所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数；

基于所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数，生成参数更新指令。
根据权利要求137所述的参数更新系统，其特征在于，所述可移动平台用于根据所述参数更新指令更新所述固件的至少一个固件参数时，用于：

根据所述参数更新指令更新所述固件的所述最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度、电池输出功率表和/或雷达避障参数。
根据权利要求138所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

显示更新后的所述固件中的最大移动速度、电池输出功率、电池预热温度和/或雷达避障参数。
根据权利要求138所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

显示更新后的所述固件中的电池输出功率以及所述电池输出功率对应的负载重量。
根据权利要求123至126中任一项所述的参数更新系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

在所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在所述可移动平台更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求141所述的参数更新系统，其特征在于，所述可移动平台还用于：

在更新所述固件的至少一个固件参数时，提示所述固件的至少一个固件参数正在更新中；和/或，

在更新所述固件的至少一个固件参数后，提示所述固件的至少一个固件参数已更新。
根据权利要求142所述的参数更新系统，其特征在于，所述提示包括如下至少一种：通过语音、震动、灯光、界面显示的方式提示。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至45中任一项所述的参数更新方法。