CN107757913A - 基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机 - Google Patents

基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN107757913A
CN107757913A CN201711168446.5A CN201711168446A CN107757913A CN 107757913 A CN107757913 A CN 107757913A CN 201711168446 A CN201711168446 A CN 201711168446A CN 107757913 A CN107757913 A CN 107757913A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
propeller
propeller blade
paddle arm
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711168446.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107757913B (zh
Inventor
林敬顺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Goertek Techology Co Ltd
Original Assignee
Goertek Techology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Goertek Techology Co Ltd filed Critical Goertek Techology Co Ltd
Priority to CN201711168446.5A priority Critical patent/CN107757913B/zh
Priority to PCT/CN2017/117046 priority patent/WO2019100483A1/zh
Publication of CN107757913A publication Critical patent/CN107757913A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107757913B publication Critical patent/CN107757913B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/296—Rotors with variable spatial positions relative to the UAV body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/32—Rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C19/00—Aircraft control not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/32—Rotors
    • B64C27/46—Blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/54—Mechanisms for controlling blade adjustment or movement relative to rotor head, e.g. lag-lead movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/02—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/16—Flying platforms with five or more distinct rotor axes, e.g. octocopters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本申请公开了基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机，所述方法包括：基于载重对象，确定无人机的运载重力；根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度；其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。本申请实施例扩展了无人机的载重范围。

Description

基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机
技术领域
本申请属于无人机技术领域，具体地说，涉及一种基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机。
背景技术
无人驾驶飞机，简称为无人机，是指利用无线遥控设备或者自身的程序控制系统来操控的不载人飞行器。无人机可以被应用于多个领域，例如，农业、快递运输、灾难救援等，这些领域中主要利用无人机的运载能力。
无人机是利用安装在螺旋桨桨臂上的螺旋桨桨叶，在电动马达的带动下旋转产生升力而起飞的。当螺旋桨桨叶旋转产生的升力等于无人机的运载重力时，无人机的升力与运载重力相平横，无人机就可以悬停在空中，其中，运载重力是指无人机所运载的无人机本体以及载重对象的总重力。如果马达加大马力以产生前进动力，即可以进行运输。
现有技术中，无人机的螺旋桨桨臂与螺旋桨桨叶都是固定安装在无人机上的，因此，升力也是固定的，无人机的最大载重也就固定。在执行不同载重需求的运输任务时，就需要更换不同升力的无人机，造成无人机的使用率不高，利用效率降低。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机，以解决现有技术中因无人机的载重固定造成的无人机利用效率较低的技术问题。
为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种基于无人机的载重控制方法，所述无人机包括无人机本体、第一端与无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂，以及与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器，用于控制所述螺旋桨桨叶旋转；
所述方法包括：
基于载重对象，确定无人机的运载重力；
根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；
根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度；
其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。
优选地，所述确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度之后，所述方法还包括：
基于所述目标尺寸以及所述目标长度，输出调整提示信息；所述调整提示信息用于提示用户按照所述目标长度调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及按照所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶。
优选地，所述无人机还包括：位于所述螺旋桨桨臂上，并与所述处理器连接的由多个开关器件构成的开关组件；其中，不同的开关器件对应不同的螺旋桨桨叶尺寸；
所述确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度包括：
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，当前启动的开关器件；
查询预先设置的不同开关器件与不同螺旋桨桨臂长度的对应关系，确定所述当前启动的开关器件对应的螺旋桨桨臂的目标长度。
优选地，所述方法还包括：
确定所述无人机的当前环境信息；
根据所述当前环境信息、所述目标尺寸以及所述目标长度，计算所述螺旋桨桨叶的目标转速；其中，所述目标转速用于指示所述无人机按照所述目标转速控制所述螺旋桨桨叶旋转。
本申请第二方面提供一种无人机，其特征在于，包括无人机本体、第一端与所述无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶，以及安装于所述无人机本体内的处理器，用于控制所述螺旋桨桨叶旋转以运载载重对象；
其中，所述螺旋桨桨叶的目标尺寸根据所述无人机的运载重力对应的理论升力确定；所述运载重力基于所述载重对象确定；
所述螺旋桨桨臂的目标长度基于所述螺旋桨桨叶的目标尺寸确定。
优选地，所述处理器还用于：
基于载重对象，确定无人机的运载重力；
根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；
根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度。
优选地，所述无人机还包括：位于所述螺旋桨桨臂第二端，并与所述螺旋桨桨叶连接的马达；
所述处理器具体控制所述马达转动，以带动所述螺旋桨桨叶旋转。
优选地，所述无人机还包括位于所述螺旋桨桨臂上，并与所述处理器连接的由多个开关器件构成的开关组件；其中，不同的开关器件对应不同的螺旋桨桨叶尺寸；
所述处理器确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度具体是：
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，当前启动的开关器件；
查询预先设置的不同开关器件与不同螺旋桨桨臂长度的对应关系，确定所述当前启动的开关器件对应的螺旋桨桨臂的目标长度。
优选地，所述无人机还包括：与所述处理器连接的环境探测组件，用于探测所述无人机当前的环境信息；
所述处理器还用于：
确定所述无人机的当前环境信息；根据所述当前环境信息、所述目标尺寸以及所述目标长度，计算所述螺旋桨桨叶的目标转速；
所述处理器控制所述螺旋桨桨叶旋转具体是按照所述目标转速控制所述螺旋桨桨叶旋转。
优选地，所述无人机还包括与处理器连接的显示组件；
所述处理器还用于基于所述目标尺寸以及所述目标长度，控制所述显示组件输出调整提示信息；所述调整提示信息用于提示用于按照所述目标长度调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及按照所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶。
优选地，所述无人机还包括与处理器连接的输出组件；
所述处理器还用于基于所述目标尺寸以及所述目标长度，控制所述输出组件输出调整提示信息至显示设备。
本申请还提供一种基于无人机的载重控制设备，其特征在于，所述无人机包括：无人机本体、第一端与所述无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器；
所述设备包括存储器以及与所述存储器连接的处理组件；
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；其中所述一条或多条计算机指令供所述处理器调用执行；
所述处理组件用于：基于载重对象，确定无人机的运载重力；根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度；其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。
本申请实施例中，在确定无人机的运载重力之后，可以确定无人机的理论升力，以确定在所述理论升力下的无人机的螺旋桨桨叶的尺寸，并根据所述螺旋桨桨叶的尺寸确定所述螺旋桨桨臂的长度，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。通过更换桨叶以及调整桨臂的长度可以实现所述无人机的升力的改变，进而可以实现运输不同重量的物质，可以使无人机实现多种运输能力调整，以提高其使用效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请实施例的一种基于无人机的载重控制方法的一个实施例的流程图；
图2是本申请实施例的一个开关器件开关电路示意图；
图3是本申请实施例的一个开关器件的横向剖面结构示意图；
图4是本申请实施例的一种无人机的结构示意图；
图5是本申请实施例的一种螺旋桨桨臂与螺旋桨桨叶的结构示意图；
图6是本申请实施例的一种基于无人机的载重控制设备的一个实施例的结构示意图；
图7是本申请实施例的一种基于无人机的载重控制装置的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
以下将配合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，藉此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
本申请实施例主要应用于无人机中，通过可拆卸的螺旋桨桨叶和长度可调整的螺旋桨桨臂的配合使用，可以实现所述无人机的多载重控制，扩展了所述无人机的使用范围，提高其使用效率。
近年来无人机的载重功能受到广泛关注。无人机由螺旋桨桨叶的转动产生升力，以控制所述无人机飞行。通常，为了使无人机能够平稳飞行，无人机上多安装有4个螺旋桨桨叶，4个螺旋桨桨叶协同工作以保障所述无人机可以顺利飞行。通常螺旋桨的桨叶是固定在所述螺旋桨的桨臂上。而为了保持平衡，所述螺旋桨的桨臂长度又需要与所述螺旋桨桨叶大小相适应，因此，螺旋桨桨臂的长度也是固定的。
现有技术中，螺旋桨桨叶的尺寸固定，而无人机的升力与螺旋桨桨叶存在直接联系，因此，在其他因素不变的情况下，所述螺旋桨桨叶的尺寸固定时，所述无人机的升力也即是固定的，此时，无人机只能载重固定重量的物体，造成所述无人机的使用效率较低。发明人想到，是否可以将所述无人机的载重设置为可调整，而通过改变的螺旋桨桨叶的尺寸即可以控制无人机以不同载重重量进行运输。据此，发明人提出了本申请的技术方案。
本申请实施例中，所述无人机可以包括长度可调整的螺旋桨桨臂，以及可拆卸的螺旋桨桨叶，所述无人机在所述螺旋桨桨叶的改变下，可以控制无人机实现不同重量的载重。在确定无人机的运载重力之后，可以确定理论升力，所述理论升力下，可以计算所述螺旋桨桨叶的目标尺寸，进而可以确定螺旋桨桨臂的目标长度，以基于所述目标长度以及所述目标尺寸分别调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。所述螺旋桨桨臂的调整以及螺旋桨桨叶的替换，可以实现控制无人机在不同载重下进行运输，扩展了所述无人机的载重范围，提高了其使用效率。
下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行详细描述。
如图1所示，为本申请实施例的一种载重控制方法的一个实施例的流程图，该载重控制方法主要应用于无人机中，所述无人机包括无人机本体、第一端与无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、以及与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器，用于控制所述螺旋桨桨叶旋转。
所述方法可以包括：
101：基于载重对象，确定无人机的运载重力。
无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机可以用于载重，其在快递运输、灾难救援、物资投送等领域的应用十分广泛。无人机在载重时，可以将所载物体放置与无人机机的机体中，或者悬挂于所述无人机上，所述无人机的载重方式在此不进行限定，任何一种利用无人机进行载物的方法都可以属于本申请的实施方式。
无人机的运载重力通常可以包括无人机本身的重力以及无人机所载物体的重力。无人机本身的重力以及无人机所载物体可以通过重力测量仪测量获得。或者，可以通过重量测量器测量获得所述无人机本体以及无人机所载物体的重量，再将测得的重量与重力加速度相乘，获得的乘积即为所述无人机的运载重力。
无人机上通常安装有螺旋桨，螺旋桨转动时可以产生升力，以使所述无人机能够正常飞行。螺旋桨可以由螺旋桨桨臂以及螺旋桨桨叶构成，螺旋桨桨臂是指连接无人机以及螺旋桨桨叶的一段具有支撑作用的长方形结构。螺旋桨桨叶是指，可以在空气或者水中旋转，产生升力或者推进力的螺旋结构，螺旋叶一般为螺旋面。螺旋桨桨叶旋转时产生的升力或者推进力，一般受螺旋桨桨叶的大小以及转速的影响，螺旋桨桨叶以及螺旋桨转速增大时，螺旋桨产生的升力或者推动力增大。通常，螺旋桨增大是指，从螺旋桨的桨叶到螺旋桨的桨臂按照一定的规则逐渐加大、加长。
螺旋桨的桨叶与所述螺旋桨的桨臂的第二端连接，桨叶可以在一定条件下从桨臂上可拆卸，具体是指桨叶与桨臂的连接以卡扣连接、螺旋齿接、螺丝铰接等可拆卸连接。螺旋桨桨臂可调整，是指在人力作用下，螺旋桨的臂长度可以调整，桨臂长度可以变长或者变短。在所述螺旋桨桨叶面积增大时，所述螺旋桨桨臂可以增长，以保障所述螺旋桨桨叶能够正常旋转，不与桨叶碰撞，影响无人机正常使用；在所述螺旋桨桨叶面积减少时，所述螺旋桨桨臂可以调短，以保障螺旋桨桨叶正常旋转的同时，可以避免因桨臂过长造成无人机易失平衡的现象。
可选地，所述基于载重对象，确定无人机的运载重力可以包括：
确定所述无人机本体的本体重力以及所述载重对象的对象重力；
计算所述本体重力与所述对象重力之和，即为所述无人机的运载重力。
102：根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力。
无人机的理论升力可以指无人机在载重情况下，保持正常速度飞行时，所需要的产生的推动力。考虑空气阻力等原因，所述无人机的理论升力应稍大于所述运载重力。
无人机在飞行时，还容易受到大气压强、大气密度等环境因素的影响，将这部分环境因素的影响通称为升力公差δ。所述升力公差可以预先测试获得。考虑环境因素影响时，无人机的理论升力Y>＝G+δ；其中，G为无人机运载重力，δ为升力公差。
103：根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。
所述螺旋桨桨叶尺寸越大升力越大。理论升力受到多重因素的影响，其影响因素可以包括：升力系数、螺旋桨马达转速、大气密度、重力、螺旋桨桨叶尺寸等。在相同升力系数、螺旋桨马达转速、大气密度、重力的情况下，所述理论升力与所述螺旋桨桨叶尺寸成正比。
可选地，所述螺旋桨桨叶尺寸为桨叶面积时，所述根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸可以包括：
确定理论升力公式：Y＝1/2ρCSv2；其中，Y为理论升力，C为升力系数，V为马达转速，ρ为大气密度，S为螺旋桨桨叶面积；
确定升力系数、马达转速、大气密度之后，将所述升力系数、马达转速、大气密度以及理论升力的值带入上述理论升力公式，计算获得所述螺旋桨桨叶尺寸。
上述升力系数、马达转速、大气密度的值可以通过设定、测量等方式获得，其获取方式为常规获取方式，在此不再进行赘述。
所述螺旋桨叶的尺寸可以包括螺旋桨桨叶的桨叶面积或螺旋桨桨叶的长度。所述螺旋桨桨叶的尺寸为桨叶面积时，可以确定S即为所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。所述螺旋桨桨叶的尺寸为桨叶长度时，可以通过确定螺旋桨桨叶宽度D，计算所述桨叶面积S与所述桨叶宽度D的商，即为所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。
在确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，用户可以查找与所述目标尺寸匹配的螺旋桨桨叶，并将所述螺旋桨桨叶安装在长度调整的螺旋桨桨臂上，使所述螺旋桨桨叶能够在所述螺旋桨桨臂上旋转。
104：确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度。
其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。
所述螺旋桨桨叶可拆卸，用户获知所述螺旋桨桨叶的目标尺寸时，可以将对应所述目标尺寸的螺旋桨桨叶安装在所述螺旋桨桨叶上。安装完成之后，可以调整所述螺旋桨桨臂的长度，以使所述螺旋桨桨叶能够正常运转。所述螺旋桨桨臂调整之后，处理器可以检测到所述螺旋桨桨臂已调整，进而处理器可以确定所述螺旋桨桨臂的目标长度。
所述无人机处于所述目标长度以及所述目标尺寸时，即可以控制所述去人机的螺旋桨桨叶旋转。所述螺旋桨旋转时，可以产生升力，此时，无人机即可以运载所述载重对象。
本申请实施例中，根据无人机的运载重力确定的理论升力，可以确定螺旋桨桨叶的目标尺寸，进而可以确定在所述螺旋桨桨叶尺寸为所述目标尺寸时，螺旋桨桨臂的尺寸，以在所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸以及所述螺旋桨桨臂为所述目标长度时，控制所述螺旋桨桨叶旋转以使所述无人机载重。所述螺旋桨桨叶的尺寸以及所述螺旋桨桨臂的尺寸可调整，进而扩展了所述无人机的载重范围，以使无人机能够载重不同重量的物体，提高无人机的使用效率。
作为又一个实施例，所述确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度之后，所述方法还包括：
基于所述目标尺寸以及所述目标长度，输出调整提示信息；所述调整提示信息用于提示用户按照所述目标长度调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及按照所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶。
所述调整提示信息中可以包含所述目标尺寸以及所述目标长度，用户可以根据所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶，可以根据所述目标长度调整所述螺旋桨桨臂。
本申请实施例中，在确定螺旋桨桨叶的目标尺寸以及螺旋桨桨叶的目标尺寸之后，可以输出调整提示信息，提示用户调整所述螺旋桨桨臂以及更换所述螺旋桨桨叶，进而可以使所述无人机的载重调整，使所述无人机能够在所述目标尺寸的螺旋桨桨叶的带动下产生升力来运载载重对象。输出的提示信息，可以及时提示用户更换螺旋桨桨叶以及调整螺旋桨桨臂，实现无人机的载重控制。
作为又一个实施例，所述无人机还包括：位于所述螺旋桨桨臂上，并与所述处理器连接的由多个开关器件构成的开关组件；其中，不同的开关器件对应不同的螺旋桨桨叶尺寸；
所述确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度包括：
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，当前启动的开关器件；
查询预先设置的不同开关器件与不同螺旋桨桨臂长度的对应关系，确定所述当前启动的开关器件对应的螺旋桨桨臂的目标长度。
所述开关组件具体可以是一个电子选择器开关，所述电子选择器开关中的不同开关器件被启动时，所述处理装置可以检测所述开关组件输出的电流，例如，第一开关器件可以输出V/R，第二开关器件可以输出V/2R，第三开关器件可以输出V/3R。以此类推，所述开关组件中不同的开关器件被启动时，所述处理装置也可以检测所述开关组件输出电压，在此不再进行赘述。所述开关组件的输出的电流或者电压的大小具体可以通过检测其对应的GPIO(General Purpose Input Output，通用输入/输出)接口获得，不同的开关器件被启动时，可以检测到不同的电流或者电压。
所述开关组件可以包含多个开关器件，不同的开关器件可以对应不同的螺旋桨桨叶尺寸。所述开关组件具体可以由具有多个开关器件组件组成的电路构成。以所述开关器件为3个为例，所述开关电路具体可以如图2中所示，所述开关组件由第一开关器件201、第二开关器件202、第三开关器件203以及第一电阻204、第二电阻205、第三电阻206，以及电源207组成，其中，所述第一电阻204的第一端连接所述电源207的负极，第二端与所述第一开关器件201的第一端以及所述第二电阻205的第一端连接；所述第二电阻205的第二端与所述第二开关器件202的第一端以及所述第三电阻206的第一端连接；所述第三电阻206的第二端与所述第三开关器件203的第一端连接；所述第一开关器件201、第二开关器件201以及第三开关器件203的第二端均连接所述电源207的正极。
在某些实施例中，所述螺旋桨桨臂可以包括相对设置的第一支架以及第二支架；所述第一支架连接无人机，所述第二支架连接螺旋桨桨叶。所述开关组件的开关器件设置可以在所述第一支架的第一表面，不同开关器件间隔设置。所述第二支架的第一表面可以设置有固定件；所述第一支架相对所述第二支架移动，使得所述固定件接触所述第一支架的第一表面设置的任一开关器件时，触发所述任一开关器件启动。所述第一支架的第一表面与所述第二支架的第二表面相对。
所述开关组件的开关器件设置在所述第一支架的第一表面，具体可以是所述开关器件依次排列于所述第一表面上，所述开关器件之间的间距已知。所述开关器件之间的间距可以在将所述第一支架以及所述第二支架的连接之前事先测量得到。所述开关器件具体可以为按键式开关，所述固定件移动到任一个开关器件时，所述开关器件可以被启动。
如图3所示为所述开关组件的横向剖面图，其中，包括：第一支架301，所述第一支架301包括第一支架301的第一表面302；第二支架303，所述第二支架303包括第二支架303的第一表面304；第一开关器件3051、第二开关器件3052以及第三开关器件3053；固定件306；所述第一支架301与所述第二支架302相对移动时，所述固定件可以接触所述第一支架301的第一表面302上第一开关器件3051、第二开关器件3052以及第三开关器件3053的任一个开关器件，以启动所述任一个开关器件。
通过所述开关器件以及固定件的设置可以明确获知所述开关器件对应的开关间距，以确定对应的螺旋桨桨叶尺寸，采用对应方式确定的目标尺寸准确度更高。
在某些实施例中，所述开关器件可以包括三个，分别为第一开关器件、第二开关器件以及第三开关器件；所述第一开关器件对应的第一桨臂间距为5厘米，所述第二开关器件对应的第二桨臂间距为7厘米，所述第三开关器件对应第三桨臂间距为9厘米。每一个桨臂间距均可以对应一个桨臂长度。
本申请实施例中，螺旋桨桨臂上的开关器件启动时可以对应不同的螺旋桨桨臂长度，由于所述开关组件是通过多个开关器件可以分别对应不同的螺旋桨桨臂长度，每一个开关器件与桨臂长度之间的对应关系十分明确，可以达到准确调整桨臂长度的目的，因此，可以根据目标长度实现螺旋桨桨臂快速而准确的调整。
作为一个实施例，所述方法还可以包括：
确定所述无人机的当前环境信息；
根据所述当前环境信息、所述目标尺寸以及所述目标长度，计算所述螺旋桨桨叶的目标转速；其中，所述目标转速用于指示所述无人机按照所述目标转速控制所述螺旋桨桨叶旋转。
所述无人机中可以安装有感应设备、定位设备，所述感应设备可以感应无人机附近的建筑物、行人等物体的位置，并根据避障算法，确定其运输路线。所述无人机中的定位设备可以确定无人机所在的位置信息，以根据所述位置信息判断其与目的地的距离，以及方位，进而可以确定运动速度以及运动方向。
所述无人机中的环境信息即可以包括感应信息以及定位信息。可以根据所述感应信息以及所述方位信息，确定其移动位置、运动速度、运动方向等。所述目标转速可以通过避障算法，利用所述环境信息、目标尺寸以及目标长度计算获得。
本申请实施例中，通过确定无人机所的环境信息，并将环境信息增加到所述无人机的运载因素中，可以实现从多角度确定无人机的目标转速，提高了无人机的运行精度，继而可以提高所述无人机的运输效率。
如图4所示，为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图，所述无人机可以包括无人机本体401、第一端与所述无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂402、与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶403，以及安装于所述无人机本体401内的处理器(图中未示出)，用于控制所述螺旋桨桨叶旋转以运载载重对象；
其中，所述螺旋桨桨叶的目标尺寸根据所述无人机的运载重力对应的理论升力确定；所述运载重力基于所述载重对象确定；
所述螺旋桨桨臂的目标长度基于所述螺旋桨桨叶的目标尺寸确定。
螺旋桨桨臂的长度可调整，作为一种可能的实现方式，所述螺旋桨桨叶可以由第一支架以及第二支架构成，其中第一支架连接无人机本体401，第二支架可以连接螺旋桨桨叶。所述第一支架的第一表面设置有第一凹槽，在所述第一凹槽的第一位置处所述连接弹性部件的第一端；所述第二支架的第一表面设置有第二凹槽，在所述第二凹槽的第二位置处连接所述弹性部件的第二端，所述第一支架的第一表面与所述第二支架的第二表面相对。所述弹性部件拉伸时，所述螺旋桨桨臂的长度变长；所述弹性部件部件压缩时，所述螺旋桨桨臂的长度变短。
螺旋桨桨叶501与螺旋桨桨臂502的结构示意图具体可以如图5所示，其中，螺旋桨桨臂的长度可调整。
本申请实施例中，无人机的螺旋桨桨叶以及桨臂可以更换或者调整，进而所述无人机的运载重力随之改变而改变，进而可以扩展所述无人机的载重范围，提高其使用效率。
作为一个实施例，所述处理器还可以用于：
基于载重对象，确定无人机的运载重力；根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度。
其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。
无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机可以用于载重，其在快递运输、灾难救援、物资投送等领域的应用十分广泛。无人机在载重时，可以将所载物体放置与无人机机的机体中，或者悬挂于所述无人机上，所述无人机的载重方式在此不进行限定，任何一种利用无人机进行载物的方法都可以属于本申请的实施方式。
无人机的运载重力通常可以包括无人机本身的重力以及无人机所载物体的重力。无人机本身的重力以及无人机所载物体可以通过重力测量仪测量获得。或者，可以通过重量测量器测量获得所述无人机本体以及无人机所载物体的重量，再将测得的重量与重力加速度相乘，获得的乘积即为所述无人机的运载重力。
无人机上通常安装有螺旋桨，螺旋桨转动时可以产生升力，以使所述无人机能够正常飞行。螺旋桨可以由螺旋桨桨臂以及螺旋桨桨叶构成，螺旋桨桨臂是指连接无人机以及螺旋桨桨叶的一段具有支撑作用的长方形结构。螺旋桨桨叶是指，可以在空气或者水中旋转，产生升力或者推进力的螺旋结构，螺旋叶一般为螺旋面。螺旋桨桨叶旋转时产生的升力或者推进力，一般受螺旋桨桨叶的大小以及转速的影响，螺旋桨桨叶以及螺旋桨转速增大时，螺旋桨产生的升力或者推动力增大。通常，螺旋桨增大是指，从螺旋桨的桨叶到螺旋桨的桨臂按照一定的规则逐渐加大。
螺旋桨的桨叶与所述螺旋桨的桨臂的第二端连接，桨叶可以在一定条件下从桨臂上可拆卸，具体是指桨叶与桨臂以卡扣连接、螺旋齿接、螺丝铰接等可拆卸连接。螺旋桨桨臂可调整，是指在人力作用下，螺旋桨的臂长度可以调整，桨臂长度可以变长或者变短。在所述螺旋桨桨叶面积增大时，所述螺旋桨桨臂可以增长，以保障所述螺旋桨桨叶能够正常旋转，不产生桨叶碰撞，影响无人机正常使用；在所述螺旋桨桨叶面积减少时，所述螺旋桨桨臂可以调短，以保障螺旋桨桨叶正常旋转的同时，可以避免因桨臂过长造成无人机易失平衡的现象。
可选地，所述基于载重对象，确定无人机的运载重力可以包括：
确定所述无人机本体的本体重力以及所述载重对象的对象重力；
计算所述本体重力与所述对象重力之和，即为所述无人机的运载重力。
无人机的理论升力可以指无人机在载重情况下，保持正常速度飞行时，所需要的产生的推动力。考虑空气阻力等原因，所述无人机的理论升力应稍大于所述运载重力。
无人机在飞行时，还容易受到大气压强、大气密度等环境因素的影响，将这部分环境因素的影响通称为升力公差δ。所述升力公差可以预先测试获得。考虑环境因素影响时，无人机的理论升力Y>＝G+δ；其中，G为无人机运载重力，δ为升力公差。
所述螺旋桨桨叶尺寸越大升力越大。理论升力受到多重因素的影响，其影响因素可以包括：升力系数、螺旋桨马达转速、大气密度、重力、螺旋桨桨叶尺寸等。在相同升力系数、螺旋桨马达转速、大气密度、重力的情况下，所述理论升力与所述螺旋桨桨叶尺寸成正比。
可选地，所述螺旋桨桨叶尺寸为桨叶面积时，所述根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸可以包括：
确定理论升力公式：Y＝1/2ρCSv2；其中，Y为理论升力，C为升力系数，V为马达转速，ρ为大气密度，S为螺旋桨桨叶面积；
确定升力系数、马达转速、大气密度之后，将所述升力系数、马达转速、大气密度以及理论升力的值带入上述理论升力公式，计算获得所述螺旋桨桨叶尺寸。
上述升力系数、马达转速、大气密度的值可以通过设定、测量等方式获得，其获取方式为常规获取方式，在此不再进行赘述。
所述螺旋桨叶的尺寸可以包括螺旋桨桨叶的桨叶面积或螺旋桨桨叶的长度。所述螺旋桨桨叶的尺寸为桨叶面积时，可以确定S即为所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。所述螺旋桨桨叶的尺寸为桨叶长度时，可以通过确定螺旋桨桨叶宽度D，计算所述桨叶面积S与所述桨叶宽度D的商，即为所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。
在确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，用户可以查找与所述目标尺寸匹配的螺旋桨桨叶，并将所述螺旋桨桨叶安装在长度调整的螺旋桨桨臂上，使所述螺旋桨桨叶能够在所述螺旋桨桨臂上旋转。
所述螺旋桨桨叶可拆卸，用户获知所述螺旋桨桨叶的目标尺寸时，可以将对应所述目标尺寸的螺旋桨桨叶安装在所述螺旋桨桨叶上。安装完成之后，可以调整所述螺旋桨桨臂的长度，以使所述螺旋桨桨叶能够正常运转。所述螺旋桨桨臂调整之后，处理器可以检测到所述螺旋桨桨臂已调整，进而处理器可以确定所述螺旋桨桨臂的目标长度。
所述无人机处于所述目标长度以及所述目标尺寸时，即可以控制所述去人机的螺旋桨桨叶旋转。所述螺旋桨旋转时，可以产生升力，此时，无人机即可以运载所述载重对象。
本申请实施例中，所述无人机可以包括目标尺寸以及目标长度计算模块，可以基于无人机的运载重力确定其螺旋桨桨叶的目标尺寸以及螺旋桨桨臂的目标长度，进而基于所述无人机的目标尺寸以及所述目标长度可以调整所述无人机的载重范围，扩展其载重范围，提高其使用效率。所述无人机通过其内部的处理器确定目标尺寸以及目标长度，可以避免因数据传输造成的数据丢失以及数据延时等现象，可以提高无人机的控制精度。
作为一个实施例，所述无人机还可以包括：位于所述螺旋桨桨臂第二端，并与所述螺旋桨桨叶连接的马达；
所述处理器具体控制所述马达转动，以带动所述螺旋桨桨叶旋转。
本申请实施例中，通过无人机中的马达带动所述螺旋桨选择，继而可以实现所述无人机运载载重对象，使得无人机的使用正常化。
作为又一个实施例，所述无人机还可以包括位于所述螺旋桨桨臂上，并与所述处理器连接的由多个开关器件构成的开关组件；其中，不同的开关器件对应不同的螺旋桨桨叶尺寸；
所述处理器确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度具体是：
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，当前启动的开关器件；
查询预先设置的不同开关器件与不同螺旋桨桨臂长度的对应关系，确定所述当前启动的开关器件对应的螺旋桨桨臂的目标长度。
所述开关组件具体可以是一个电子选择器开关，所述电子选择器开关中的不同开关器件被启动时，所述处理装置可以检测所述开关组件输出的电流，例如，第一开关器件可以输出V/R，第二开关器件可以输出V/2R，第三开关器件可以输出V/3R。以此类推，所述开关组件中不同的开关器件被启动时，所述处理装置也可以检测所述开关组件输出电压，在此不再进行赘述。所述开关组件的输出的电流或者电压的大小具体可以通过检测其对应的GPIO(General Purpose Input Output，通用输入/输出)接口获得，不同的开关器件被启动时，可以检测到不同的电流或者电压。
所述开关组件可以包含多个开关器件，不同的开关器件可以对应不同的螺旋桨桨叶尺寸。所述开关组件具体可以由具有多个开关器件组件组成的电路构成。以所述开关器件为3个为例，所述开关电路具体可以如图2中所示，所述开关组件由第一开关器件201、第二开关器件202、第三开关器件203以及第一电阻204、第二电阻205、第三电阻206，以及电源207组成，其中，所述第一电阻204的第一端连接所述电源207的负极，第二端分别与所述第一开关器件201的第一端以及所述第二电阻205的第一端连接；所述第二电阻205的第二端分别与所述第二开关器件202的第一端以及所述第三电阻206的第一端连接；所述第三电阻206的第二端与所述第三开关器件203的第一端连接；所述第一开关器件201、第二开关器件201以及第三开关器件203的第二端均连接所述电源207的正极。
在某些实施例中，所述螺旋桨桨臂可以包括相对设置的第一支架以及第二支架；所述第一支架连接无人机，所述第二支架连接螺旋桨桨叶。
所述开关组件的开关器件设置可以在所述第一支架的第一表面，不同开关器件间隔设置。
所述第二支架的第一表面可以设置有固定件；所述第一支架相对所述第二支架移动，使得所述固定件接触所述第一支架的第一表面设置的任一开关器件时，触发所述任一开关器件启动。
所述第一支架的第一表面与所述第二支架的第二表面相对。
所述开关组件的开关器件设置在所述第一支架的第一表面，具体可以是所述开关器件依次排列于所述第一表面上，所述开关器件之间的间距已知。所述开关器件之间的间距可以在将所述第一支架以及所述第二支架的连接之前事先测量得到。所述开关器件具体可以为按键式开关，所述固定件移动到任一个开关器件时，所述开关器件可以被启动。
如图3所示为所述开关组件的横向剖面图，其中，包括：第一支架301，所述第一支架301包括第一支架301的第一表面302；第二支架303，所述第二支架303包括第二支架303的第一表面304；第一开关器件3051、第二开关器件3052以及第三开关器件3053；固定件306；所述第一支架301与所述第二支架302相对移动时，所述固定件可以接触所述第一支架301的第一表面302上第一开关器件3051、第二开关器件3052以及第三开关器件3053的任一个开关器件，以启动所述任一个开关器件。
通过所述开关器件以及固定件的设置可以明确获知所述开关器件对应的开关间距，以确定对应的螺旋桨桨叶尺寸，采用对应方式确定的目标尺寸准确度更高。
在某些实施例中，所述开关器件可以包括三个，分别为第一开关器件、第二开关器件以及第三开关器件；所述第一开关器件对应的第一桨臂间距为5厘米，所述第二开关器件对应的第二桨臂间距为7厘米，所述第三开关器件对应第三桨臂间距为9厘米。每一个桨臂间距均可以对应一个桨臂长度。
本申请实施例中，螺旋桨桨臂上的开关器件启动时可以对应不同的螺旋桨桨臂长度，由于所述开关组件是通过多个开关器件可以分别对应不同的螺旋桨桨臂长度，每一个开关器件与桨臂长度之间的对应关系十分明确，可以达到准确调整桨臂长度的目的，因此，可以根据目标长度实现螺旋桨桨臂快速而准确的调整。
作为又一个实施例，所述无人机还可以包括：与所述处理器连接的环境探测组件，用于探测所述无人机当前的环境信息；
所述处理器还用于：
确定所述无人机的当前环境信息；根据所述当前环境信息、所述目标尺寸以及所述目标长度，计算所述螺旋桨桨叶的目标转速；
所述处理器控制所述螺旋桨桨叶旋转具体是按照所述目标转速控制所述螺旋桨桨叶旋转。
本申请实施例中，通过确定无人机所的环境信息，并将环境信息增加到所述无人机的运载因素中，可以实现从多角度确定无人机的目标转速，提高了无人机的运行精度，继而可以提高所述无人机的运输效率。
作为又一个实施例，所述无人机还可以包括与处理器连接的显示组件；
所述处理器还用于基于所述目标尺寸以及所述目标长度，控制所述显示组件输出调整提示信息；所述调整提示信息用于提示用于按照所述目标长度调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及按照所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶。
作为又一个实施例，所述无人机还可以包括与处理器连接的输出组件；
所述处理器还用于基于所述目标尺寸以及所述目标长度，控制所述输出组件输出调整提示信息至显示设备。
所述调整提示信息中可以包含所述目标尺寸以及所述目标长度，用户可以根据所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶，可以根据所述目标长度调整所述螺旋桨桨臂。
本申请实施例中，显示组件可以显示提示信息，可以使用户及时获知目标尺寸、目标长度等数据信息，或者还可以提示用户调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，使用户及时调整苏搜狐无人机的载重，以使所述无人机调整使用，提高其使用效率。
如图6所示，为本申请实施例提供的一种基于无人机的载重控制设备的一个实施例的结构示意图，其特征在于，所述无人机包括：无人机本体、第一端与所述无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器；
所述设备包括存储器601以及与所述存储器连接的处理组件602；
所述存储器601用于存储一条或多条计算机指令；其中所述一条或多条计算机指令供所述处理器调用执行；
所述处理组件602用于：基于载重对象，确定无人机的运载重力；根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度。
其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。
无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机可以用于载重，其在快递运输、灾难救援、物资投送等领域的应用十分广泛。无人机在载重时，可以将所载物体放置与无人机机的机体中，或者悬挂于所述无人机上，所述无人机的载重方式在此不进行限定，任何一种利用无人机进行载物的方法都可以属于本申请的实施方式。
无人机的运载重力通常可以包括无人机本身的重力以及无人机所载物体的重力。无人机本身的重力以及无人机所载物体可以通过重力测量仪测量获得。或者，可以通过重量测量器测量获得所述无人机本体以及无人机所载物体的重量，再将测得的重量与重力加速度相乘，获得的乘积即为所述无人机的运载重力。
无人机上通常安装有螺旋桨，螺旋桨转动时可以产生升力，以使所述无人机能够正常飞行。螺旋桨可以由螺旋桨桨臂以及螺旋桨桨叶构成，螺旋桨桨臂是指连接无人机以及螺旋桨桨叶的一段具有支撑作用的长方形结构。螺旋桨桨叶是指，可以在空气或者水中旋转，产生升力或者推进力的螺旋结构，螺旋叶一般为螺旋面。螺旋桨桨叶旋转时产生的升力或者推进力，一般受螺旋桨桨叶的大小以及转速的影响，螺旋桨桨叶以及螺旋桨转速增大时，螺旋桨产生的升力或者推动力增大。通常，螺旋桨增大是指，从螺旋桨的桨叶到螺旋桨的桨臂按照一定的规则逐渐加大。
螺旋桨的桨叶与所述螺旋桨的桨臂的第二端连接，桨叶可以在一定条件下从桨臂上可拆卸，具体是指桨叶与桨臂以卡扣连接、螺旋齿接、螺丝铰接等可拆卸连接。螺旋桨桨臂可调整，是指在人力作用下，螺旋桨的臂长度可以调整，桨臂长度可以变长或者变短。在所述螺旋桨桨叶面积增大时，所述螺旋桨桨臂可以增长，以保障所述螺旋桨桨叶能够正常旋转，不产生桨叶碰撞，影响无人机正常使用；在所述螺旋桨桨叶面积减少时，所述螺旋桨桨臂可以调短，以保障螺旋桨桨叶正常旋转的同时，可以避免因桨臂过长造成无人机易失平衡的现象。
可选地，所述处理组件基于载重对象，确定无人机的运载重力具体可以是：
确定所述无人机本体的本体重力以及所述载重对象的对象重力；
计算所述本体重力与所述对象重力之和，即为所述无人机的运载重力。
无人机的理论升力可以指无人机在载重情况下，保持正常速度飞行时，所需要的产生的推动力。考虑空气阻力等原因，所述无人机的理论升力应稍大于所述运载重力。
无人机在飞行时，还容易受到大气压强、大气密度等环境因素的影响，将这部分环境因素的影响通称为升力公差δ。所述升力公差可以预先测试获得。考虑环境因素影响时，无人机的理论升力Y>＝G+δ；其中，G为无人机运载重力，δ为升力公差。
所述螺旋桨桨叶尺寸越大升力越大。理论升力受到多重因素的影响，其影响因素可以包括：升力系数、螺旋桨马达转速、大气密度、重力、螺旋桨桨叶尺寸等。在相同升力系数、螺旋桨马达转速、大气密度、重力的情况下，所述理论升力与所述螺旋桨桨叶尺寸成正比。
可选地，所述螺旋桨桨叶尺寸为桨叶面积时，所述处理组件根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸可以是：
确定理论升力公式：Y＝1/2ρCSv2；其中，Y为理论升力，C为升力系数，V为马达转速，ρ为大气密度，S为螺旋桨桨叶面积；
确定升力系数、马达转速、大气密度之后，将所述升力系数、马达转速、大气密度以及理论升力的值带入上述理论升力公式，计算获得所述螺旋桨桨叶尺寸。
上述升力系数、马达转速、大气密度的值可以通过设定、测量等方式获得，其获取方式为常规获取方式，在此不再进行赘述。
所述螺旋桨叶的尺寸可以包括螺旋桨桨叶的桨叶面积或螺旋桨桨叶的长度。所述螺旋桨桨叶的尺寸为桨叶面积时，可以确定S即为所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。所述螺旋桨桨叶的尺寸为桨叶长度时，可以通过确定螺旋桨桨叶宽度D，计算所述桨叶面积S与所述桨叶宽度D的商，即为所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。
在确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，用户可以查找与所述目标尺寸匹配的螺旋桨桨叶，并将所述螺旋桨桨叶安装在长度调整的螺旋桨桨臂上，使所述螺旋桨桨叶能够在所述螺旋桨桨臂上旋转。
所述螺旋桨桨叶可拆卸，用户获知所述螺旋桨桨叶的目标尺寸时，可以将对应所述目标尺寸的螺旋桨桨叶安装在所述螺旋桨桨叶上。安装完成之后，可以调整所述螺旋桨桨臂的长度，以使所述螺旋桨桨叶能够正常运转。。所述螺旋桨桨臂调整之后，处理器可以检测到所述螺旋桨桨臂已调整，进而处理器可以确定所述螺旋桨桨臂的目标长度。
所述无人机处于所述目标长度以及所述目标尺寸时，即可以控制所述去人机的螺旋桨桨叶旋转。所述螺旋桨旋转时，可以产生升力，此时，无人机即可以运载所述载重对象。
本申请实施例中，根据无人机的运载重力确定的理论升力，可以确定螺旋桨桨叶的目标尺寸，进而可以确定在所述螺旋桨桨叶尺寸为所述目标尺寸时，螺旋桨桨臂的尺寸，以在所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸以及所述螺旋桨桨臂为所述目标长度时，控制所述螺旋桨桨叶旋转以使所述无人机载重。所述螺旋桨桨叶的尺寸以及所述螺旋桨桨臂的尺寸可调整，进而扩展了所述无人机的载重范围，以使无人机能够载重不同重量的物体，提高无人机的使用效率。
需要说明的是，本申请实施例所述的基于无人机的载重控制设备，可以是基于所述无人机的控制设备，例如，无人机遥控器；还可以是不同于所述无人机及其控制设备的普通的计算设备，例如，笔记本，所述计算设备可以与所述无人机的控制设备或者无人机本体内的处理器进行数据通信，以将所述目标尺寸以及所述目标长度输出到所述无人机上控制所述无人机运载载重对象，或者从所述无人机上获取所述无人机的各种数据，例如无人机的感应数据；以及还可以是位于所述无人机上的模块设备，也即是所述无人机中配置有上述基于无人机的载重控制设备的模块。
作为一个实施例，所述处理器确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度之后，所述处理组件还用于：
基于所述目标尺寸以及所述目标长度，输出调整提示信息；所述调整提示信息用于提示用户按照所述目标长度调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及按照所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶。
所述调整提示信息中可以包含所述目标尺寸以及所述目标长度，用户可以根据所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶，可以根据所述目标长度调整所述螺旋桨桨臂。
本申请实施例中，在确定螺旋桨桨叶的目标尺寸以及螺旋桨桨叶的目标尺寸之后，可以输出调整提示信息，提示用户调整所述螺旋桨桨臂以及更换所述螺旋桨桨叶，进而可以使所述无人机的载重调整，使所述无人机能够在所述目标尺寸的螺旋桨桨叶的带动下产生升力来运载载重对象。输出的提示信息，可以及时提示用户更换螺旋桨桨叶以及调整螺旋桨桨臂，实现无人机的载重控制。
作为又一个实施例，所述无人机还包括：位于所述螺旋桨桨臂上，并与所述处理器连接的由多个开关器件构成的开关组件；其中，不同的开关器件对应不同的螺旋桨桨叶尺寸；
所述处理组件确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度具体是：
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，当前启动的开关器件；
查询预先设置的不同开关器件与不同螺旋桨桨臂长度的对应关系，确定所述当前启动的开关器件对应的螺旋桨桨臂的目标长度。
所述开关组件具体可以是一个电子选择器开关，所述电子选择器开关中的不同开关器件被启动时，所述处理装置可以检测所述开关组件输出的电流，例如，第一开关器件可以输出V/R，第二开关器件可以输出V/2R，第三开关器件可以输出V/3R。以此类推，所述开关组件中不同的开关器件被启动时，所述处理装置也可以检测所述开关组件输出电压，在此不再进行赘述。所述开关组件的输出的电流或者电压的大小具体可以通过检测其对应的GPIO(General Purpose Input Output，通用输入/输出)接口获得，不同的开关器件被启动时，可以检测到不同的电流或者电压。
所述开关组件可以包含多个开关器件，不同的开关器件可以对应不同的螺旋桨桨叶尺寸。所述开关组件具体可以由具有多个开关器件组件组成的电路构成。以所述开关器件为3个为例，所述开关电路具体可以如图2中所示，所述开关组件由第一开关器件201、第二开关器件202、第三开关器件203以及第一电阻204、第二电阻205、第三电阻206，以及电源207组成，其中，所述第一电阻204的第一端连接所述电源207的负极，第二端分别与所述第一开关器件201的第一端以及所述第二电阻205的第一端连接；所述第二电阻205的第二端分别与所述第二开关器件202的第一端以及所述第三电阻206的第一端连接；所述第三电阻206的第二端与所述第三开关器件203的第一端连接；所述第一开关器件201、第二开关器件201以及第三开关器件203的第二端均连接所述电源207的正极。
在某些实施例中，所述螺旋桨桨臂可以包括相对设置的第一支架以及第二支架；所述第一支架连接无人机，所述第二支架连接螺旋桨桨叶。
所述开关组件的开关器件设置可以在所述第一支架的第一表面，不同开关器件间隔设置。
所述第二支架的第一表面可以设置有固定件；所述第一支架相对所述第二支架移动，使得所述固定件接触所述第一支架的第一表面设置的任一开关器件时，触发所述任一开关器件启动。
所述第一支架的第一表面与所述第二支架的第二表面相对。
所述开关组件的开关器件设置在所述第一支架的第一表面，具体可以是所述开关器件依次排列于所述第一表面上，所述开关器件之间的间距已知。所述开关器件之间的间距可以在将所述第一支架以及所述第二支架的连接之前事先测量得到。所述开关器件具体可以为按键式开关，所述固定件移动到任一个开关器件时，所述开关器件可以被启动。
如图3所示为所述开关组件的横向剖面图，其中，包括：第一支架301，所述第一支架301包括第一支架301的第一表面302；第二支架303，所述第二支架303包括第二支架303的第一表面304；第一开关器件3051、第二开关器件3052以及第三开关器件3053；固定件306；所述第一支架301与所述第二支架302相对移动时，所述固定件可以接触所述第一支架301的第一表面302上第一开关器件3051、第二开关器件3052以及第三开关器件3053的任一个开关器件，以启动所述任一个开关器件。
通过所述开关器件以及固定件的设置可以明确获知所述开关器件对应的开关间距，以确定对应的螺旋桨桨叶尺寸，采用对应方式确定的目标尺寸准确度更高。
在某些实施例中，所述开关器件可以包括三个，分别为第一开关器件、第二开关器件以及第三开关器件；所述第一开关器件对应的第一桨臂间距为5厘米，所述第二开关器件对应的第二桨臂间距为7厘米，所述第三开关器件对应第三桨臂间距为9厘米。每一个桨臂间距均可以对应一个桨臂长度。
本申请实施例中，螺旋桨桨臂上的开关器件启动时可以对应不同的螺旋桨桨臂长度，由于所述开关组件是通过多个开关器件可以分别对应不同的螺旋桨桨臂长度，每一个开关器件与桨臂长度之间的对应关系十分明确，可以达到准确调整桨臂长度的目的，因此，可以根据目标长度实现螺旋桨桨臂快速而准确的调整。
作为又一个实施例，所述处理组件具体还可以用于：
确定所述无人机的当前环境信息；
根据所述当前环境信息、所述目标尺寸以及所述目标长度，计算所述螺旋桨桨叶的目标转速；其中，所述目标转速用于指示所述无人机按照所述目标转速控制所述螺旋桨桨叶旋转。
所述无人机中可以安装有感应设备、定位设备，所述感应设备可以感应无人机附近的建筑物、行人等物体的位置，并根据避障算法，确定其运输路线。所述无人机中的定位设备可以确定无人机所在的位置信息，以根据所述位置信息判断其与目的地的距离，以及方位，进而可以确定运动速度以及运动方向。
所述无人机中的环境信息即可以包括感应信息以及定位信息。可以根据所述感应信息以及所述方位信息，确定其移动位置、运动速度、运动方向等。所述目标转速可以通过避障算法，利用所述环境信息、目标尺寸以及目标长度计算获得。
本申请实施例中，通过确定无人机所的环境信息，并将环境信息增加到所述无人机的运载因素中，可以实现从多角度确定无人机的目标转速，提高了无人机的运行精度，继而可以提高所述无人机的运输效率。
如图7所示，为本申请实施例的一种基于无人机的载重控制装置的一个实施例的结构示意图，该载重控制装置可以应用于无人机中，可以将所述基于所述无人机的载重控制装置配置于所述无人机中；还可以将所述基于无人机的载重控制装置配置与所述无人机的控制设备中，例如无人机的遥控器；以及还可以配置于所述无人机的处理器中。
所述无人机包括无人机本体、第一端与无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、以及与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器，用于控制所述螺旋桨桨叶旋转。
所述装置可以包括：
重力确定模块701：基于载重对象，确定无人机的运载重力。
无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机可以用于载重，其在快递运输、灾难救援、物资投送等领域的应用十分广泛。无人机在载重时，可以将所载物体放置与无人机机的机体中，或者悬挂于所述无人机上，所述无人机的载重方式在此不进行限定，任何一种利用无人机进行载物的方法都可以属于本申请的实施方式。
无人机的运载重力通常可以包括无人机本身的重力以及无人机所载物体的重力。无人机本身的重力以及无人机所载物体可以通过重力测量仪测量获得。或者，可以通过重量测量器测量获得所述无人机本体以及无人机所载物体的重量，再将测得的重量与重力加速度相乘，获得的乘积即为所述无人机的运载重力。
无人机上通常安装有螺旋桨，螺旋桨转动时可以产生升力，以使所述无人机能够正常飞行。螺旋桨可以由螺旋桨桨臂以及螺旋桨桨叶构成，螺旋桨桨臂是指连接无人机以及螺旋桨桨叶的一段具有支撑作用的长方形结构。螺旋桨桨叶是指，可以在空气或者水中旋转，产生升力或者推进力的螺旋结构，螺旋叶一般为螺旋面。螺旋桨桨叶旋转时产生的升力或者推进力，一般受螺旋桨桨叶的大小以及转速的影响，螺旋桨桨叶以及螺旋桨转速增大时，螺旋桨产生的升力或者推动力增大。通常，螺旋桨增大是指，从螺旋桨的桨叶到螺旋桨的桨臂按照一定的规则逐渐加大。
螺旋桨的桨叶与所述螺旋桨的桨臂的第二端连接，桨叶可以在一定条件下从桨臂上可拆卸，具体是指桨叶与桨臂以卡扣连接、螺旋齿接、螺丝铰接等可拆卸连接。螺旋桨桨臂可调整，是指在人力作用下，螺旋桨的臂长度可以调整，桨臂长度可以变长或者变短。在所述螺旋桨桨叶面积增大时，所述螺旋桨桨臂可以增长，以保障所述螺旋桨桨叶能够正常旋转，不产生桨叶碰撞，影响无人机正常使用；在所述螺旋桨桨叶面积减少时，所述螺旋桨桨臂可以调短，以保障螺旋桨桨叶正常旋转的同时，可以避免因桨臂过长造成无人机易失平衡的现象。
可选地，所述重力载重模块可以包括：
第一确定单元，用于确定所述无人机本体的本体重力以及所述载重对象的对象重力；
第一计算单元，用于计算所述本体重力与所述对象重力之和，即为所述无人机的运载重力。
升力确定模块702：用于根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力。
无人机的理论升力可以指无人机在载重情况下，保持正常速度飞行时，所需要的产生的推动力。考虑空气阻力等原因，所述无人机的理论升力应稍大于所述运载重力。
无人机在飞行时，还容易受到大气压强、大气密度等环境因素的影响，将这部分环境因素的影响通称为升力公差δ。所述升力公差可以预先测试获得。考虑环境因素影响时，无人机的理论升力Y>＝G+δ；其中，G为无人机运载重力，δ为升力公差。
尺寸确定模块703：用于根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。
所述螺旋桨桨叶尺寸越大升力越大。理论升力受到多重因素的影响，其影响因素可以包括：升力系数、螺旋桨马达转速、大气密度、重力、螺旋桨桨叶尺寸等。在相同升力系数、螺旋桨马达转速、大气密度、重力的情况下，所述理论升力与所述螺旋桨桨叶尺寸成正比。
可选地，所述螺旋桨桨叶尺寸为桨叶面积时，所述尺寸确定单元具体可以用于：
确定理论升力公式：Y＝1/2ρCSv2；其中，Y为理论升力，C为升力系数，V为马达转速，ρ为大气密度，S为螺旋桨桨叶面积；
确定升力系数、马达转速、大气密度之后，将所述升力系数、马达转速、大气密度以及理论升力的值带入上述理论升力公式，计算获得所述螺旋桨桨叶尺寸。
上述升力系数、马达转速、大气密度的值可以通过设定、测量等方式获得，其获取方式为常规获取方式，在此不再进行赘述。
所述螺旋桨叶的尺寸可以包括螺旋桨桨叶的桨叶面积或螺旋桨桨叶的长度。所述螺旋桨桨叶的尺寸为桨叶面积时，可以确定S即为所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。所述螺旋桨桨叶的尺寸为桨叶长度时，可以通过确定螺旋桨桨叶宽度D，计算所述桨叶面积S与所述桨叶宽度D的商，即为所述螺旋桨桨叶的目标尺寸。
在确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，用户可以查找与所述目标尺寸匹配的螺旋桨桨叶，并将所述螺旋桨桨叶安装在长度调整的螺旋桨桨臂上，使所述螺旋桨桨叶能够在所述螺旋桨桨臂上旋转。
长度确定模块704：用于确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度。
其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。
所述螺旋桨桨叶可拆卸，用户获知所述螺旋桨桨叶的目标尺寸时，可以将对应所述目标尺寸的螺旋桨桨叶安装在所述螺旋桨桨叶上。安装完成之后，可以调整所述螺旋桨桨臂的长度，以使所述螺旋桨桨叶能够正常运转。所述螺旋桨桨臂调整之后，处理器可以检测到所述螺旋桨桨臂已调整，进而处理器可以确定所述螺旋桨桨臂的目标长度。
所述无人机处于所述目标长度以及所述目标尺寸时，即可以控制所述去人机的螺旋桨桨叶旋转。所述螺旋桨旋转时，可以产生升力，此时，无人机即可以运载所述载重对象。
本申请实施例中，根据无人机的运载重力确定的理论升力，可以确定螺旋桨桨叶的目标尺寸，进而可以确定在所述螺旋桨桨叶尺寸为所述目标尺寸时，螺旋桨桨臂的尺寸，以在所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸以及所述螺旋桨桨臂为所述目标长度时，控制所述螺旋桨桨叶旋转以使所述无人机载重。所述螺旋桨桨叶的尺寸以及所述螺旋桨桨臂的尺寸可调整，进而扩展了所述无人机的载重范围，以使无人机能够载重不同重量的物体，提高无人机的使用效率。
作为又一个实施例，所述装置还包括：
信息输出模块，用于基于所述目标尺寸以及所述目标长度，输出调整提示信息；所述调整提示信息用于提示用户按照所述目标长度调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及按照所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶。
所述调整提示信息中可以包含所述目标尺寸以及所述目标长度，用户可以根据所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶，可以根据所述目标长度调整所述螺旋桨桨臂。
本申请实施例中，在确定螺旋桨桨叶的目标尺寸以及螺旋桨桨叶的目标尺寸之后，可以输出调整提示信息，提示用户调整所述螺旋桨桨臂以及更换所述螺旋桨桨叶，进而可以使所述无人机的载重调整，使所述无人机能够在所述目标尺寸的螺旋桨桨叶的带动下产生升力来运载载重对象。输出的提示信息，可以及时提示用户更换螺旋桨桨叶以及调整螺旋桨桨臂，实现无人机的载重控制。
作为又一个实施例，所述无人机还包括：位于所述螺旋桨桨臂上，并与所述处理器连接的由多个开关器件构成的开关组件；其中，不同的开关器件对应不同的螺旋桨桨叶尺寸；
所述长度确定模块包括：
器件确定单元，用于确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，当前启动的开关器件；
关系查询单元，用于查询预先设置的不同开关器件与不同螺旋桨桨臂长度的对应关系，确定所述当前启动的开关器件对应的螺旋桨桨臂的目标长度。
所述开关组件具体可以是一个电子选择器开关，所述电子选择器开关中的不同开关器件被启动时，所述处理装置可以检测所述开关组件输出的电流，例如，第一开关器件可以输出V/R，第二开关器件可以输出V/2R，第三开关器件可以输出V/3R。以此类推，所述开关组件中不同的开关器件被启动时，所述处理装置也可以检测所述开关组件输出电压，在此不再进行赘述。所述开关组件的输出的电流或者电压的大小具体可以通过检测其对应的GPIO(General Purpose Input Output，通用输入/输出)接口获得，不同的开关器件被启动时，可以检测到不同的电流或者电压。
所述开关组件可以包含多个开关器件，不同的开关器件可以对应不同的螺旋桨桨叶尺寸。所述开关组件具体可以由具有多个开关器件组件组成的电路构成。以所述开关器件为3个为例，所述开关电路具体可以如图2中所示，所述开关组件由第一开关器件201、第二开关器件202、第三开关器件203以及第一电阻204、第二电阻205、第三电阻206，以及电源207组成，其中，所述第一电阻204的第一端连接所述电源207的负极，第二端与所述第一开关器件201的第一端以及所述第二电阻205的第一端连接；所述第二电阻205的第二端与所述第二开关器件202的第一端以及所述第三电阻206的第一端连接；所述第三电阻206的第二端与所述第三开关器件203的第一端连接；所述第一开关器件201、第二开关器件201以及第三开关器件203的第二端均连接所述电源207的正极。
在某些实施例中，所述螺旋桨桨臂可以包括相对设置的第一支架以及第二支架；所述第一支架连接无人机，所述第二支架连接螺旋桨桨叶。所述开关组件的开关器件设置可以在所述第一支架的第一表面，不同开关器件间隔设置。所述第二支架的第一表面可以设置有固定件；所述第一支架相对所述第二支架移动，使得所述固定件接触所述第一支架的第一表面设置的任一开关器件时，触发所述任一开关器件启动。所述第一支架的第一表面与所述第二支架的第二表面相对。
所述开关组件的开关器件设置在所述第一支架的第一表面，具体可以是所述开关器件依次排列于所述第一表面上，所述开关器件之间的间距已知。所述开关器件之间的间距可以在将所述第一支架以及所述第二支架的连接之前事先测量得到。所述开关器件具体可以为按键式开关，所述固定件移动到任一个开关器件时，所述开关器件可以被启动。
如图3所示为所述开关组件的横向剖面图，其中，包括：第一支架301，所述第一支架301包括第一支架301的第一表面302；第二支架303，所述第二支架303包括第二支架303的第一表面304；第一开关器件3051、第二开关器件3052以及第三开关器件3053；固定件306；所述第一支架301与所述第二支架302相对移动时，所述固定件可以接触所述第一支架301的第一表面302上第一开关器件3051、第二开关器件3052以及第三开关器件3053的任一个开关器件，以启动所述任一个开关器件。
通过所述开关器件以及固定件的设置可以明确获知所述开关器件对应的开关间距，以确定对应的螺旋桨桨叶尺寸，采用对应方式确定的目标尺寸准确度更高。
在某些实施例中，所述开关器件可以包括三个，分别为第一开关器件、第二开关器件以及第三开关器件；所述第一开关器件对应的第一桨臂间距为5厘米，所述第二开关器件对应的第二桨臂间距为7厘米，所述第三开关器件对应第三桨臂间距为9厘米。每一个桨臂间距均可以对应一个桨臂长度。
本申请实施例中，螺旋桨桨臂上的开关器件启动时可以对应不同的螺旋桨桨臂长度，由于所述开关组件是通过多个开关器件可以分别对应不同的螺旋桨桨臂长度，每一个开关器件与桨臂长度之间的对应关系十分明确，可以达到准确调整桨臂长度的目的，因此，可以根据目标长度实现螺旋桨桨臂快速而准确的调整。
作为一个实施例，所述装置还可以包括：
信息确定模块，用于确定所述无人机的当前环境信息；
转速计算模块，用于根据所述当前环境信息、所述目标尺寸以及所述目标长度，计算所述螺旋桨桨叶的目标转速；其中，所述目标转速用于指示所述无人机按照所述目标转速控制所述螺旋桨桨叶旋转。
所述无人机中可以安装有感应设备、定位设备，所述感应设备可以感应无人机附近的建筑物、行人等物体的位置，并根据避障算法，确定其运输路线。所述无人机中的定位设备可以确定无人机所在的位置信息，以根据所述位置信息判断其与目的地的距离，以及方位，进而可以确定运动速度以及运动方向。
所述无人机中的环境信息即可以包括感应信息以及定位信息。可以根据所述感应信息以及所述方位信息，确定其移动位置、运动速度、运动方向等。所述目标转速可以通过避障算法，利用所述环境信息、目标尺寸以及目标长度计算获得。
本申请实施例中，通过确定无人机所的环境信息，并将环境信息增加到所述无人机的运载因素中，可以实现从多角度确定无人机的目标转速，提高了无人机的运行精度，继而可以提高所述无人机的运输效率。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“耦接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接电性耦接于所述第二装置，或通过其他装置或耦接手段间接地电性耦接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种基于无人机的载重控制方法，其特征在于，所述无人机包括无人机本体、第一端与无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、以及与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器，用于控制所述螺旋桨桨叶旋转；
所述方法包括：
基于载重对象，确定无人机的运载重力；
根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；
根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度；
其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度之后，所述方法还包括：
基于所述目标尺寸以及所述目标长度，输出调整提示信息；所述调整提示信息用于提示用户按照所述目标长度调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及按照所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括：位于所述螺旋桨桨臂上，并与所述处理器连接的由多个开关器件构成的开关组件；其中，不同的开关器件对应不同的螺旋桨桨叶尺寸；
所述确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度包括：
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，当前启动的开关器件；
查询预先设置的不同开关器件与不同螺旋桨桨臂长度的对应关系，确定所述当前启动的开关器件对应的螺旋桨桨臂的目标长度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述无人机的当前环境信息；
根据所述当前环境信息、所述目标尺寸以及所述目标长度，计算所述螺旋桨桨叶的目标转速；其中，所述目标转速用于指示所述无人机按照所述目标转速控制所述螺旋桨桨叶旋转。
5.一种无人机，其特征在于，包括无人机本体、第一端与所述无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶，以及安装于所述无人机本体内的处理器，用于控制所述螺旋桨桨叶旋转以运载载重对象；
其中，所述螺旋桨桨叶的目标尺寸根据所述无人机的运载重力对应的理论升力确定；所述运载重力基于所述载重对象确定；
所述螺旋桨桨臂的目标长度基于所述螺旋桨桨叶的目标尺寸确定。
6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
基于载重对象，确定无人机的运载重力；
根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；
根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度。
7.根据权利要求5或6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：位于所述螺旋桨桨臂第二端，并与所述螺旋桨桨叶连接的马达；
所述处理器具体控制所述马达转动，以带动所述螺旋桨桨叶旋转。
8.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括位于所述螺旋桨桨臂上，并与所述处理器连接的由多个开关器件构成的开关组件；其中，不同的开关器件对应不同的螺旋桨桨叶尺寸；
所述处理器确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度具体是：
确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，当前启动的开关器件；
查询预先设置的不同开关器件与不同螺旋桨桨臂长度的对应关系，确定所述当前启动的开关器件对应的螺旋桨桨臂的目标长度。
9.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：与所述处理器连接的环境探测组件，用于探测所述无人机当前的环境信息；
所述处理器还用于：
确定所述无人机的当前环境信息；根据所述当前环境信息、所述目标尺寸以及所述目标长度，计算所述螺旋桨桨叶的目标转速；
所述处理器控制所述螺旋桨桨叶旋转具体是按照所述目标转速控制所述螺旋桨桨叶旋转。
10.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括与处理器连接的显示组件；
所述处理器还用于基于所述目标尺寸以及所述目标长度，控制所述显示组件输出调整提示信息；所述调整提示信息用于提示用于按照所述目标长度调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及按照所述目标尺寸更换所述无人机的螺旋桨桨叶。
11.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括与处理器连接的输出组件；
所述处理器还用于基于所述目标尺寸以及所述目标长度，控制所述输出组件输出调整提示信息至显示设备。
12.一种基于无人机的载重控制设备，其特征在于，所述无人机包括：无人机本体、第一端与所述无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、与所述螺旋桨桨臂的第二端可拆卸连接的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器；
所述设备包括存储器以及与所述存储器连接的处理组件；
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；其中所述一条或多条计算机指令供所述处理器调用执行；
所述处理组件用于：基于载重对象，确定无人机的运载重力；根据所述运载重力确定所述无人机的理论升力；根据所述理论升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸；确定所述螺旋桨桨叶为所述目标尺寸时，所述螺旋桨桨臂的目标长度；其中，所述目标长度以及所述目标尺寸分别用于调整所述无人机的螺旋桨桨臂以及更换所述无人机的螺旋桨桨叶，以使得所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转时能够运载所述载重对象。
CN201711168446.5A 2017-11-21 2017-11-21 基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机 Active CN107757913B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711168446.5A CN107757913B (zh) 2017-11-21 2017-11-21 基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机
PCT/CN2017/117046 WO2019100483A1 (zh) 2017-11-21 2017-12-18 基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711168446.5A CN107757913B (zh) 2017-11-21 2017-11-21 基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107757913A true CN107757913A (zh) 2018-03-06
CN107757913B CN107757913B (zh) 2020-01-07

Family

ID=61279458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711168446.5A Active CN107757913B (zh) 2017-11-21 2017-11-21 基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107757913B (zh)
WO (1) WO2019100483A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108791868A (zh) * 2018-07-31 2018-11-13 刘浩然 一种安全稳定的新型运输无人机
CN110294116A (zh) * 2018-03-22 2019-10-01 极光飞行科学公司 用于降低螺旋桨噪声的系统和方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105270613A (zh) * 2015-10-27 2016-01-27 镇江顺宇飞行器有限公司 一种可实现伸缩折叠的六轴飞行器
US20160304199A1 (en) * 2014-12-04 2016-10-20 Elwha Llc System and method for operation and management of reconfigurable unmanned aircraft
CN106114815A (zh) * 2016-07-27 2016-11-16 上海未来伙伴机器人有限公司 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器
KR20170009272A (ko) * 2015-07-16 2017-01-25 울산과학기술원 항공 촬영이 가능한 소형 비행물체
CN106477039A (zh) * 2016-12-21 2017-03-08 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种旋翼无人机
CN206520747U (zh) * 2016-12-01 2017-09-26 赵官莹 一种便携式收缩无人机

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9738380B2 (en) * 2015-03-16 2017-08-22 XCraft Enterprises, LLC Unmanned aerial vehicle with detachable computing device
CN104960663A (zh) * 2015-07-09 2015-10-07 杨小韬 多旋翼飞行器及其控制方法
CN105947214A (zh) * 2016-05-23 2016-09-21 华北理工大学 一种可变轴距四旋翼飞行器机架
CN205931245U (zh) * 2016-08-17 2017-02-08 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机及控制无人机姿态的控制装置
CN106379515B (zh) * 2016-11-14 2020-03-31 深圳市道通智能航空技术有限公司 可伸缩桨臂组件及无人机
CN107972862B (zh) * 2017-11-21 2020-11-17 歌尔科技有限公司 基于无人机的载重控制方法、设备及无人机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160304199A1 (en) * 2014-12-04 2016-10-20 Elwha Llc System and method for operation and management of reconfigurable unmanned aircraft
KR20170009272A (ko) * 2015-07-16 2017-01-25 울산과학기술원 항공 촬영이 가능한 소형 비행물체
CN105270613A (zh) * 2015-10-27 2016-01-27 镇江顺宇飞行器有限公司 一种可实现伸缩折叠的六轴飞行器
CN106114815A (zh) * 2016-07-27 2016-11-16 上海未来伙伴机器人有限公司 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器
CN206520747U (zh) * 2016-12-01 2017-09-26 赵官莹 一种便携式收缩无人机
CN106477039A (zh) * 2016-12-21 2017-03-08 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种旋翼无人机

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110294116A (zh) * 2018-03-22 2019-10-01 极光飞行科学公司 用于降低螺旋桨噪声的系统和方法
CN110294116B (zh) * 2018-03-22 2023-12-12 极光飞行科学公司 用于降低螺旋桨噪声的系统和方法
CN108791868A (zh) * 2018-07-31 2018-11-13 刘浩然 一种安全稳定的新型运输无人机

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019100483A1 (zh) 2019-05-31
CN107757913B (zh) 2020-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107972862B (zh) 基于无人机的载重控制方法、设备及无人机
US10220954B2 (en) Aerial system thermal control system and method
FI85620C (fi) Adaptivt kontrollsystem foer mekanisk taetningsmontering och foerfarande foer reglering av taetningsmonteringen.
EP3747764B1 (en) Propeller blade treatments for sound control
CN104521136B (zh) 电动机控制装置、电动机控制方法以及送风装置
CN107757913A (zh) 基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机
US10460717B2 (en) Carbon nanotube transducers on propeller blades for sound control
CN110036298B (zh) 借助多旋翼飞行器的风测量
CN105650022A (zh) 一种风扇转速控制方法及风扇转速控制装置
Aich et al. Analysis of ground effect on multi-rotors
US20170280586A1 (en) Electronic devices, methods, and program products for determining an atmospheric pressure
CN107438751A (zh) 用于检测飞行高度的方法、装置及无人机
JP2019509939A (ja) 航空機用選択式押圧推進ユニット
CN110427083A (zh) 一种控制方法、装置及存储介质
JP2018191156A (ja) マルチコプタ
CN108594875A (zh) 角速率陀螺控制方法和装置
US10143107B1 (en) Altitude-based adaptive cooling of a computing device
CN205405267U (zh) 一种微型六轴飞行器
CN208044318U (zh) 一种多旋翼无人机系统中pid平衡调试装置
CN204925150U (zh) 用于多旋翼无人机桨叶转速动态测量的转速表
CN108116658B (zh) 飞行器的控制方法、系统和飞行器
US20210116346A1 (en) Measuring density of aircraft fuel using a centrifugal fluid pump
US20160153455A1 (en) Rotation speed control system and control method
CN108255195B (zh) 无人机及无人机系统
CN108845647B (zh) 一种冷却服务器的方法、装置及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant