CN108594875A - 角速率陀螺控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种角速率陀螺控制方法和装置。该方法包括：获取目标的位置；根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动。通过本发明，达到了提高导引头伺服平台的稳定性的效果。

Description

角速率陀螺控制方法和装置

技术领域

本发明涉及导引头领域，具体而言，涉及一种角速率陀螺控制方法和装置。

背景技术

滚仰式导引头存在的主要问题是当目标处于导弹正前方时，目标在探测器上的微小运动就会造成导引头滚转框的大幅运动，影响了导引头跟踪快速性。相关技术中在进行导引头控制时，都是基于经验值进行的控制，其控制方法单一，不满足实际需求。

针对相关技术中角速率陀螺控制方法单一导致的影响导引头伺服平台系统性能的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种角速率陀螺控制方法和装置，以解决导引头伺服平台系统稳定性差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种角速率陀螺控制方法，该方法包括：获取目标的位置；根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；根据所述误差角和所述导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动。

进一步地，根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角包括：通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度；将所述导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度发送到控制平台；根据所述目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器当前的误差角。

进一步地，在根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动之前，所述方法还包括：通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节；通过位置环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

进一步地，导引头伺服平台为二框架结构，外框为滚动框，通过力矩电机轴与弹体相连，测角传感器与电机同轴相连，内框安装于外框上，内框上设置有光学系统及红外探测器。

进一步地，所述导引头伺服平台通过框架角传感器输出的信号对俯仰通道的俯仰框架角进行负反馈调节，所述导引头伺服平台通过框架角传感器输出的信号对滚转通道的滚转框架角进行负反馈调节。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种角速率陀螺控制装置，该装置包括：获取单元，用于获取目标的位置；确定单元，用于根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；生成单元，用于根据所述误差角和所述导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；控制单元，用于根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动。

进一步地，所述确定单元包括：获取模块，用于通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度；发送模块，用于将所述导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度发送到控制平台；确定模块，用于根据所述目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器当前的误差角。

进一步地，所述装置还包括：第一调节单元，用于在根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动之前，通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节；第二调节单元，用于通过位置环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明所述的角速率陀螺控制方法。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行本发明所述的角速率陀螺控制方法。

本发明通过获取目标的位置；根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动，解决了相关技术中角速率陀螺控制方法单一导致的影响导引头伺服平台系统性能的问题，进而达到了提高导引头伺服平台的稳定性的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的角速率陀螺控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的滚仰式导引头半捷联稳定方案结构的示意图；

图3是根据本发明实施例的滚仰式导引头伺服平台组成的示意图；

图4是根据本发明实施例的速率陀螺稳定滚仰式导引头控制系统原理框图；

图5是根据本发明实施例的导引头控制原理的示意图；

图6是根据本发明实施例的控制器实现方案的示意图；以及

图7是根据本发明实施例的角速率陀螺控制装置的示意图

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种角速率陀螺控制方法。

图1是根据本发明实施例的角速率陀螺控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S102：获取目标的位置；

步骤S104：根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；

步骤S106：根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；

步骤S108：根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动。

该实施例通过获取目标的位置；根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动，解决了相关技术中角速率陀螺控制方法单一导致的影响导引头伺服平台系统性能的问题，进而达到了提高导引头伺服平台的稳定性的效果。

本发明实施例的技术方案可以应用在飞行器的导引头中，在本发明实施例中，目标的位置可以是导引头跟踪的目标的位置，导引头的当前状态参数可以是导引头当前的滚转和俯仰框架角，还可以包括其他的状态参数，例如当前的运行速度、位置等，误差角可以是当前导引头追踪目标的误差角，如果误差角较大，则当前的导引头追踪目标可能会比较不准确，因而需要根据误差角和导引头当前的状态参数进行计算，以生成角速度控制信号来控制角速率陀螺的运动缩小误差角，本发明实施例的技术方案可以通过模拟运行软件来执行模拟，由于可以根据误差角和导引头当前的状态参数生成角速度控制信号并控制角速率陀螺运动以提高对目标的追踪的准确率，提高导引头伺服平台的系统性能，提高稳定性。

本发明实施例的速率陀螺，可以是直接测定运载器角速率的二自由度陀螺装置。把均衡陀螺仪的外环固定在运载器上并令内环轴垂直于要测量角速率的轴。当运载器连同外环以角速度绕测量轴旋进时，陀螺力矩将迫使内环连同转子一起相对运载器旋进。陀螺仪中有弹簧限制相对旋进，而内环的旋进角正比于弹簧的变形量。由平衡时的内环旋进角即可求得陀螺力矩和运载器的角速率。速率陀螺仪在远距离测量系统或自动控制、惯性导航平台中使用较多。

可选地，根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角可以是：通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度；将导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度发送到控制平台；根据目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器当前的误差角。

本发明实施例的速率陀螺可以是双轴速率陀螺，可以通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台上的滚转和俯仰方向的角速度，并将这两个速度发送到控制平台，控制平台可以根据目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器或导引头当前的误差角。

可选地，在根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动之前，通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节；通过位置环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

为了使角速度控制信号的确定更加准确，可以通过负反馈和正反馈调节的方法对角速度控制信号进行反馈调节，其中，可以通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节，通过位置环校正的方式对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

可选地，导引头伺服平台为二框架结构，外框为滚动框，通过力矩电机轴与弹体相连，测角传感器与电机同轴相连，内框安装于外框上，内框上设置有光学系统及红外探测器。

导引头伺服平台为内外二框架结构，外框为滚动框，内框为俯仰框，平台采用二框架结构，外框为滚动框，通过力矩电机轴与弹体相连，测角传感器与电机同轴相连，并敏感电机轴的转动角度。内框安装于外框上，可进行±90°摆动，内框上面安装了光学系统及红外探测器，伺服控制系统通过相应的控制指令使导引头跟踪弹目视线，完成对目标的跟踪。

可选地，导引头伺服平台通过框架角传感器输出的信号对俯仰通道的俯仰框架角进行负反馈调节，导引头伺服平台通过框架角传感器输出的信号对滚转通道的滚转框架角进行负反馈调节。

本发明实施例还提供了一种优选实施方式，下面结合该优选实施方式对本发明实施例的技术方案进行说明。

为实现大视场角的要求，滚仰式导引头采用两框结构，外框通过伺服电机与弹体连接构成滚转回路，可实现360°连续滚转，外框与弹体连接处装有测角传感器；内框架轴通过轴承架在外框架上，通过伺服电机控制内框架做±90°的俯仰运动，内框架与外框架连接处装有测角传感器，内框架俯仰轴与外框架滚转轴正交，红外探测器安装在内框架上，可实现对导引头前半球的大离轴跟踪。

图2是根据本发明实施例的滚仰式导引头半捷联稳定方案结构的示意图，如图2所示，该导引头包括：角速率陀螺、弹体、力矩电机、两个测角传感器、力矩电机和光学系统。

图3是根据本发明实施例的滚仰式导引头伺服平台组成的示意图，如图3所示，该平台包括硬件组成和软件组成，其中，硬件组成包括框架结构、伺服电机、角速率陀螺和测角传感器、二次电源、线缆及电路板等，软件组成包括伺服控制算法软件和导引头主控软件。

滚仰式两框伺服平台的主要功能主要包括以下部分：

1)稳定

隔离弹体的扰动，实现视线轴在惯性空间的稳定。

2)搜索

根据控制器的指令，实现光轴指向的人工搜索和坐标装订。

3)跟踪

根据跟踪器的误差信息，实现对目标的稳定跟踪。

4)限位

根据特殊机械和电气装置，限制滚转和俯仰框只能在规定的范围内运动，达到极限位置时制止继续转动。

5)自检

工作状态下自检，控制器给出主令控制信号，检测平台工作是否正常。

6)自保护

平台上电闭环前，应屏蔽控制器送来的主令控制信号，做到自保护。在系统正常工作状态下，当平台框架达到极限位置时能屏蔽控制器送来的让其继续往极限位置方向运动的控制信号，响应控制器送来的让其继续往极限位置反方向运动的控制信号，同时要有抗干扰措施。

本发明实施例的角速率陀螺稳定方案的实现原理为：电机按照控制指令驱动平台相应框架的转动，两个双轴速率陀螺分别敏感平台滚转和俯仰方向的转动角速度，并反馈给控制平台，实现平台高精度的速度控制。同时敏感(检测)平台的空间扰动大小，进而通过电机相反方向的运动克服扰动，实现对视线轴的稳定，角度传感器敏感框架相对于弹体的转动位置，并将信息反馈到控制器，实现平台坐标装订的位置指向。

经过对总体指标的分析，综合考虑导引头可采用速率陀螺稳定平台方案或半捷联稳定平台方案，稳定伺服平台的控制方式采用陀螺稳定兼容捷联稳定。

本发明实施例的角速率陀螺稳定原理及仿真如下：

平台采用二框架结构，外框为滚动框，通过力矩电机轴与弹体相连，测角传感器与电机同轴相连，并敏感电机轴的转动角度。内框安装于外框上，可进行±90°摆动，内框上面安装了光学系统及红外探测器，伺服控制系统通过相应的控制指令使导引头跟踪弹目视线，完成对目标的跟踪。

速率陀螺稳定滚仰式导引头方案，俯仰速率陀螺安装于内框上，敏感内框绕俯仰轴的转动角速度，滚转速率陀螺安装于滚转框架上，敏感平台绕滚转轴的转动角速度。图4是根据本发明实施例的速率陀螺稳定滚仰式导引头控制系统原理框图，如图4所示，速率陀螺稳定滚仰式导引头控制系统包含两个通道，即滚转通道和俯仰通道，导引头控制系统的过程为：导引头探测器根据目标位置和导引头所处状态测得目标在探测器上的误差角ε_y和ε_z，探测器误差角与导引头框架角经指令解算模块计算输出导引头滚转和俯仰框架角误差，该误差角经过校正网络形成导引头控制系统内回路的角速度信号，该信号给力矩电机驱动平台的转动。平台滚转和俯仰通道的转动角速度分别有两个角速率陀螺测量得到，反馈给角速度指令，形成导引头的内回路，即速度回路。导引头平台转动的角度由测角传感器测得，反馈给指令解算模块，与探测器误差角以其解算出导引头控制指令信号。基于该原理，可以开展导引头对探测器上静止目标的跟踪能力仿真。

本发明实施例还提供了一种控制器，该控制器的采集稳定伺服平台的角度(和角速度)信息和图像跟踪器处理得到的目标偏差信息，综合计算给出目标视线角速度信息；负责导引头与导弹的通讯，获得导引头工作方式指令和相应工作参数，并输出目标视线角速度信息；根据工作模式，形成必要的控制信号，控制稳定伺服平台的转动。

图5是根据本发明实施例的导引头控制原理的示意图，如图5所示，通过控制指令输入数字控制器可以控制攻放，进而生成控制信号以控制力矩电机，再控制平台框架，其中，角速率陀螺还可以通过对稳定回路负反馈调节力矩电机的控制信号，而位置传感器也可以通过对跟踪回路进行负反馈调节来调整控制指令。

图6是根据本发明实施例的控制器实现方案的示意图，如图6所示，控制器以高速RISC单片机为核心，配有高精度A/D和D/A转换器、双口RAM接口、模拟信号调整电路和通讯驱动电路等外围电路。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例提供了一种角速率陀螺控制装置，该装置可以用于执行本发明实施例的角速率陀螺控制方法。

图7是根据本发明实施例的角速率陀螺控制装置的示意图，如图7所示，该装置包括：

获取单元10，用于获取目标的位置；

确定单元20，用于根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；

生成单元30，用于根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；

控制单元40，用于根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动。

该实施例采用获取单元10，用于获取目标的位置；确定单元20，用于根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；生成单元30，用于根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；控制单元40，用于根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动，解决了相关技术中角速率陀螺控制方法单一导致的影响导引头伺服平台系统性能的问题，进而达到了提高导引头伺服平台的稳定性的效果。

可选地，确定单元20包括：获取模块，用于通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度；发送模块，用于将导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度发送到控制平台；确定模块，用于根据目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器当前的误差角。

可选地，该装置还包括：第一调节单元，用于在根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动之前，通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节；第二调节单元，用于通过位置环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

所述角速率陀螺控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元、确定单元、生成单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高导引头伺服平台的稳定性。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述角速率陀螺控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述角速率陀螺控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取目标的位置；根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取目标的位置；根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种角速率陀螺控制方法，其特征在于，包括：

获取目标的位置；

根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；

根据所述误差角和所述导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；

根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角包括：

通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度；

将所述导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度发送到控制平台；

根据所述目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器当前的误差角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动之前，所述方法还包括：

通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节；

通过位置环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，导引头伺服平台为二框架结构，外框为滚动框，通过力矩电机轴与弹体相连，测角传感器与电机同轴相连，内框安装于外框上，内框上设置有光学系统及红外探测器。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述导引头伺服平台通过框架角传感器输出的信号对俯仰通道的俯仰框架角进行负反馈调节，

所述导引头伺服平台通过框架角传感器输出的信号对滚转通道的滚转框架角进行负反馈调节。

6.一种角速率陀螺控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标的位置；

确定单元，用于根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；

生成单元，用于根据所述误差角和所述导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；

控制单元，用于根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

获取模块，用于通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度；

发送模块，用于将所述导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度发送到控制平台；

确定模块，用于根据所述目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器当前的误差角。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一调节单元，用于在根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动之前，通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节；

第二调节单元，用于通过位置环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的角速率陀螺控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的角速率陀螺控制方法。