RU2009133042A - Способ управления и стабилизации подвижного носителя, интегрированная система и устройства для его осуществления - Google Patents

Abstract

1. Способ управления и стабилизации подвижного носителя, характеризующийся тем, что формируют длиннопериодические управляющие сигналы, пропорциональные начальным и текущим значениям углов визирования заданного объекта визирования (OB) в горизонтальной плоскости и в вертикальной плоскости и скорости их изменения, а также сигналы, пропорциональные текущим значениям модуля скорости изменения наклонной дальности сближения с заданным OB подвижного носителя системы управления и стабилизации, для чего во время предстартовой подготовки подвижного носителя определяют и задают сигналы, пропорциональные начальным координатам взаимного положения подвижного носителя и первоначально заданного OB, затем формируют сигналы в виде пакета последовательных информационных слов, содержащего начальные значения углов наклона и азимута заданного OB относительно основания антенного устройства, жестко установленного внутри корпуса подвижного носителя, в связанной с центром масс подвижного носителя системе координат, наклонной дальности до заданного OB и наклонной скорости сближения с заданным OB основания антенного устройства вместе с подвижным носителем в предстартовом его положении, рыскания, тангажа и крена подвижного носителя вместе с основанием антенного устройства, а также начальные условия выставки инерциального измерения параметров вектора визирования заданного OB, т.е. сигналы, пропорциональные начальным значениям проекций вектора линейной скорости предстартового перемещения основания антенного устройства вместе с подвижным носителем на соответствующие оси местной горизонтальной системе координат, декар�

Claims (4)

1. Способ управления и стабилизации подвижного носителя, характеризующийся тем, что формируют длиннопериодические управляющие сигналы, пропорциональные начальным и текущим значениям углов визирования заданного объекта визирования (OB) в горизонтальной плоскости и в вертикальной плоскости и скорости их изменения, а также сигналы, пропорциональные текущим значениям модуля скорости изменения наклонной дальности сближения с заданным OB подвижного носителя системы управления и стабилизации, для чего во время предстартовой подготовки подвижного носителя определяют и задают сигналы, пропорциональные начальным координатам взаимного положения подвижного носителя и первоначально заданного OB, затем формируют сигналы в виде пакета последовательных информационных слов, содержащего начальные значения углов наклона и азимута заданного OB относительно основания антенного устройства, жестко установленного внутри корпуса подвижного носителя, в связанной с центром масс подвижного носителя системе координат, наклонной дальности до заданного OB и наклонной скорости сближения с заданным OB основания антенного устройства вместе с подвижным носителем в предстартовом его положении, рыскания, тангажа и крена подвижного носителя вместе с основанием антенного устройства, а также начальные условия выставки инерциального измерения параметров вектора визирования заданного OB, т.е. сигналы, пропорциональные начальным значениям проекций вектора линейной скорости предстартового перемещения основания антенного устройства вместе с подвижным носителем на соответствующие оси местной горизонтальной системе координат, декартовых координат подвижного носителя в местной горизонтальной системе координат, долготы и географической широты подвижного носителя, а также сигналы, пропорциональные необходимым режимным параметрам по дальности, контрольное слово, командное слово, далее проверяют сформированные, сигналы в виде пакета последовательных информационных слов на отсутствие в них искажений, после чего сигналы, характеризующие пакет последовательных информационных слов, преобразуют в параллельную форму для инерциального измерения параметров вектора визирования заданного OB, затем преобразуют сигналы, пропорциональные заданным начальным условиям выставки инерциального измерения параметров вектора визирования заданного OB, в сигналы, пропорциональные начальным значениям проекции вектора линейной скорости предстартового перемещения основания антенного устройства вместе с подвижным носителем на соответствующие оси базовой антенной системы координат, углов визирования заданного OB соответственно в горизонтальной плоскости и в вертикальной плоскости в местной горизонтальной системе координат, составляющих пространственный угловой координате заданного OB в базовой антенной системе координат, направляющих косинусов, определяющих взаимное положение базовой антенной системы координат и опорной геоцентрической системы координат, связанной одной своей осью с заданным OB, расположенным на земной поверхности; в момент времени старта подвижного носителя обновление сигналов начальной информации прекращают, а во время его движения по траектории после старта измеряют сигналы, пропорциональные проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения и проекциям вектора абсолютной угловой скорости поворота зеркала антенного устройства на соответствующие оси системы координат, связанной с зеркалом антенного устройства, по этим измеренным сигналам с учетом переменной электрической редукции между углами поворота зеркала антенного устройства и вектора визирования заданного OB определяют сигналы, пропорциональные проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения и проекциям вектора абсолютной угловой скорости поворота вектора визирования заданного OB на соответствующие оси базовой антенной системы координат, формируют по полученным сигналам с учетом сигналов, определенных и заданных во время предстартовой подготовки подвижного носителя, сигналы, пропорциональные текущим значениям параметров вектора визирования заданного OB, а именно, проекций вектора линейной скорости сближения с заданным OB основания антенного устройства вместе с подвижным носителем на соответствующие оси базовой антенной системы координат, наклонной дальности и наклонной скорости сближения с заданным OB основания антенного устройства вместе с подвижным носителем, составляющих пространственной угловой координаты заданного OB в базовой антенной системе координат, направляющих косинусов взаимного текущего углового положения базовой антенной системы координат и опорной геоцентрической системы координат, осуществляют по полученным сигналам, пропорциональным текущим значениям разницы между начальным значением наклонной дальности до заданного OB и текущим значением наклонной дальности сближения подвижного носителя с заданным OB вместе с основанием антенного устройства, инерциальное автосопровождение заданного OB по дальности, а по полученным сигналам, пропорциональным текущим значениям составляющих пространственной угловой координаты заданного OB в базовой антенной системе координат, которые являются сигналами рассогласования между направлением оптической оси зеркала антенного устройства и направлением на заданный OB в двух соответствующих взаимно перпендикулярных плоскостях пеленгования в базовой антенной системе координат, осуществляют инерциальное автосопровождение по направлению заданного OB, назначенного при предстартовой подготовке подвижного носителя, для чего преобразуют путем интегрирования в замкнутом контуре инерциального автосопровождения по направлению заданного OB полученные сигналы, пропорциональные текущим значениям составляющих пространственной угловой координаты заданного OB, в управляющие длинно-периодические сигналы, пропорциональные соответственно скорости изменения углов визирования заданного OB, определяющих текущее направление зеркала антенного устройства на заданный OB в горизонтальной и в вертикальной плоскости, обусловленных перемещением основания антенного устройства вместе с подвижным носителем или с вращающимся по крену подвижным носителем по направлению к заданному OB, которыми воздействуют на соответствующие датчики момента управляемого трехстепенного гироскопа, установленного во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства, наружная и внутренняя рамки которого шарнирно связаны с его зеркалом, под действием этих длиннопериодических сигналов создают длиннопериодические возмущающие управляющие моменты, вызывающие моменты гироскопической реакции в опорах осей прецессии соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, при этом возникает длиннопериодическое прецессионное отклонение соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа с угловой скоростью, близкой по величине к угловой скорости изменения соответствующих углов визирования заданного OB, одновременно определяют сигналы, пропорциональные рассогласованию между направлением вектора кинетического момента ротора гироскопа и направлением на заданный OB, задаваемым сформированными длиннопериодическими сигналами, пропорциональными скорости изменения углов визирования заданного OB в горизонтальной и в вертикальной плоскости и соответственно длиннопериодическим возмущающим управляющим моментам; эти сигналы преобразуют в длинно-периодические сигналы управления электродвигателями поворота рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства, а по сигналам управления электродвигатели развивают длиннопериодические поворотные моменты, равные и совпадающие по направлению с направлением соответствующих длиннопериодических возмущающих управляющих моментов, для поворота наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства и шарнирно связанного с ним зеркала в текущее направление на заданный OB; при этом одновременно определяют сигналы, пропорциональные соответственно углу наклона и азимуту заданного OB относительно основания антенного устройства, также одновременно формируют сигналы, характеризующиеся амплитудой и частотой короткопериодических колебаний, сдвинутых по фазе на 90°, наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства и шарнирно связанного с ним зеркала относительно своих осей вращения, и короткопериодические сигналы, пропорциональные колебаниям основания антенного устройства вместе с колебаниями подвижного носителя по рысканию и по тангажу, которые воздействуют на основание антенного устройства при одновременном его вращении по крену вместе с подвижным носителем, вызывающие аддитивные короткопериодические возмущающие моменты, которые, в свою очередь, вызывают короткопериодические моменты гироскопической реакции в опорах осей прецессии соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, при этом возникает короткопериодическое прецессионное колебание соответствующих рамок карданова подвеса ротора гироскопа с угловыми скоростями, направление вектора которого совпадает с направлением вектора аддитивных короткопериодических возмущающих моментов, одновременно определяют сигналы, пропорциональные рассогласованию между направлением вектора кинетического момента ротора гироскопа и направлением вектора аддитивных короткопериодических возмущающих моментов, эти сигналы преобразуют в аддитивные короткопериодические сигналы управления соответствующих электродвигателей поворота рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства, по сигналам управления электродвигатели развивают аддитивные короткопериодические вращающие моменты, равные и противоположно направленные соответственно направлению аддитивных короткопериодических возмущающих моментов, действующих вокруг соответствующих осей вращения наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства, для отработки аддитивных короткопериодических сигналов, обусловленных вращением основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем и колебаниями их по рысканию и по тангажу, в текущем направлении на заданный OB с одновременной отработкой сигналов, пропорциональных угловой скорости короткопериодических отклонений рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства, при этом отработанные аддитивные короткопериодические сигналы регистрируют и по этим короткопериодическим сигналам, характеризующимся амплитудой и частотой короткопериодических колебаний рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства, определяют сигнал, пропорциональный периоду колебаний рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства, по которому в течение всего времени вращения по крену подвижного носителя антенного устройства определяют сигнал, пропорциональный величине угловой скорости вращения по крену подвижного носителя, и одновременно при необходимости формируют по зарегистрированным сигналам короткопериодические сигналы торможения вращения, сдвинутые по фазе на 90°, подвижного носителя по крену, которые преобразуют в управляющие сигналы и подают на входы приводов соответствующих четырех аэродинамических рулей, осуществляющих управление подвижным носителем относительно его двух взаимно перпендикулярных осей симметрии, которые по этим сигналам развивают короткопериодические вращающие моменты торможения, равные и противоположно направленные соответственно аддитивным короткопериодическим возмущающим моментам, обусловленным вращением по крену подвижного носителя антенного устройства, а при торможении вращения по крену подвижного носителя, когда сигнал, пропорциональный периоду короткопериодических колебаний рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства превышает пороговое значение периода, соответствующее величине угловой скорости вращения по крену подвижного носителя, близкой к нулю, определяют сигнал остановки вращения по крену подвижного носителя антенного устройства, при этом одновременно определяют сигналы, пропорциональные углу наклона и азимуту заданного OB, а после остановки вращения по крену подвижного носителя одновременно осуществляют стабилизацию текущего направления зеркала антенного устройства на заданный OB от действующих короткопериодических колебаний подвижного носителя относительно своего центра масс по крену, по тангажу и по рысканию, при этом по сформированным длиннопериодическим управляющим сигналам, пропорциональным скорости изменения углов визирования заданного OB, определяют стабилизированное от аддитивных короткопериодических колебаний текущее направление зеркала антенного устройства на заданный OB в горизонтальной плоскости и в вертикальной плоскости и также осуществляют инерциальное управление стабилизированным направлением зеркала антенного устройства на заданный OB при круговом вращении основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем, одновременно по сигналам, пропорциональным полученным значениям проекций вектора абсолютной угловой скорости поворота вектора визирования заданного OB на соответствующие оси базовой антенной системы координат, формируют сигналы, пропорциональные проекциям вектора абсолютной угловой скорости поворота вектора визирования заданного OB на соответствующие оси связанной системы координат, затем по этим сигналам формируют сигналы, пропорциональные проекциям вектора углового ускорения поворота вектора визирования заданного OB на соответствующие оси связанной системы координат, а также с учетом начальных значений крена, тангажа и рыскания, заданных при предстартовой подготовке подвижного носителя к пуску, определяют короткопериодические сигналы, пропорциональные текущим значениям крена, тангажа, рыскания и соответственно угловой скорости их изменения, далее по полученным сигналам формируют короткопериодические сигналы стабилизации подвижного носителя в вертикальной плоскости, в горизонтальной плоскости и по крену, по которым формируют короткопериодические сигналы, пропорциональные стабилизирующим моментам, которые поступают на вход каждого широкополосного контура стабилизации системы управления соответствующих четырех приводов дифференциальных аэродинамических рулей подвижного носителя, кроме того, одновременно по сигналам, пропорциональным полученным проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения вектора визирования заданного OB на соответствующие оси базовой антенной системы координат, формируют сигналы, пропорциональные проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения вектора визирования заданного OB на соответствующие оси местной горизонтальной системы координат, а также по полученным сигналам, пропорциональным текущим значениям вектора модуля скорости изменения наклонной дальности сближения с заданным OB основания антенного устройства вместе с подвижным носителем, начальным и текущим значениям углов визирования заданного OB в горизонтальной и в вертикальной плоскости и скорости их изменения, формируют управляющие сигналы самонаведения подвижного носителя на заданный OB, пропорциональные задаваемы перегрузкам соответственно в вертикальной и в горизонтальной плоскости, одновременно по полученным сигналам, пропорциональным измеренным проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения вектора визирования заданного OB на соответствующие оси базовой антенной системы координат, формируют сигналы, пропорциональные проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения вектора визирования заданного OB на соответствующие оси местной горизонтальной системы координат, затем сигналы, пропорциональные задаваемым перегрузкам, сравнивают соответственно с сигналами, сформированными по сигналам, пропорциональным проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения вектора визирования заданного OB на вертикальную и горизонтальную боковую ось местной горизонтальной системы координат, далее полученные сигналы, пропорциональные результату сравнения, преобразуют в управляющие длиннопериодические сигналы, которые поступают на вход узкополосных контуров управления соответствующих четырех приводов дифференциальных аэродинамических рулей подвижного носителя, где их суммируют соответственно с сформированными короткопериодическими сигналами, пропорциональными стабилизирующим моментам, полученные сигналы преобразуют в электрические сигналы управления и стабилизации подвижного носителя, усиливают их по мощности для управления соответствующими четырьмя дифференциальными аэродинамическими рулями подвижного носителя для отработки этих сигналов, при этом формируют массив сигналов обратной связи, которые вычитают из суммы массивов сформированных короткопериодических сигналов, пропорциональных стабилизирующим моментам, и соответственно сигналов, полученных сравнением сигналов, пропорциональных задаваемым перегрузкам в вертикальной и в горизонтальной плоскости, соответственно с сигналами, пропорциональными вертикальной и горизонтальной составляющей вектора кажущегося линейного ускорения движения подвижного носителя.

2. Интегрированная система управления и стабилизации подвижного носителя, осуществляющая способ по п.1, характеризующаяся тем, что включает в свой состав интегрированную бортовую систему самонаведения (БССН) и интегрированную систему управления приводами четырех дифференциальных аэродинамических рулей (АДР) подвижного носителя, при этом БССН содержит антенное устройство и цифровое вычислительное устройство, причем антенное устройство включает в свой состав зеркало с облучателем и волноводно-коммутирующим устройством, двухосный карданов подвес, ось вращения наружной рамки которого установлена на основании антенного устройства, а ось вращения внутренней рамки установлена в наружной рамке перпендикулярно к ее оси вращения, электродвигатель поворота наружной рамки двухосного карданова подвеса и электродвигатель поворота внутренней рамки двухосного карданова подвеса, датчик угла поворота наружной рамки двухосного карданова подвеса, датчик угла поворота внутренней рамки двухосного карданова подвеса соответственно по углу наклона и по азимуту, а также управляемый трехстепенной гироскоп, двухканальный гироскопический датчик угловой скорости, три однокомпонентных измерителя соответствующих проекций кажущегося линейного ускорения, причем управляемый трехстепенной гироскоп установлен во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства так, что направление кинетического момента его ротора в заарретированном положении гироскопа совпадает с нулевым направлением линии визирования антенного устройства, гироскоп содержит трехосный карданов подвес ротора, датчик угла прецессии внутренней рамки трехосного карданова подвеса ротора и датчик угла прецессии наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, датчик момента управления направлением поворота внутренней рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, датчик момента управления направлением поворота наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, при этом ось собственного вращения ротора гироскопа установлена во внутренней рамке трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, ось вращения которой установлена в наружной рамке трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, ось вращения которой, в свою очередь, установлена в корпусе гироскопа, а корпус гироскопа жестко закреплен во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства, на соответствующих осях вращения рамок карданова подвеса ротора установлены соответственно датчики угла прецессии внутренней рамки и наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, антенное устройство также включает в свой состав узел гиростабилизации и управления направлением зеркала антенного устройства на объект визирования по углу наклона, узел гиростабилизации и управления направлением зеркала антенного устройства на объект визирования по азимуту, а также усилители сигналов обратной связи в соответствующих каналах двухканального гироскопического датчика измерения составляющих вектора абсолютной угловой скорости поворота зеркала антенного устройства, двухканальный гироскопический датчик угловой скорости (ДУС) установлен во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства так, что в заарретированном положении одна из его осей чувствительности совпадает с нулевым направлением линии визирования антенного устройства, а другая его ось чувствительности ориентирована, например, вверх вдоль положительного направления оси вращения внутренней рамки двухосного карданова подвеса антенного устройства, при этом направление вектора кинетического момента ротора гироскопического ДУС совпадает с положительным направлением оси вращения наружной рамки двухосного карданова подвеса антенного устройства, все три однокомпонентных измерителя соответствующих проекций кажущегося линейного ускорения установлены во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства так, что ось чувствительности одного из них взаимно ортогональна по отношению к взаимно ортогональным осям чувствительности двух других однокомпонентных измерителей соответствующих проекций кажущегося линейного ускорения, при этом ось чувствительности одного из трех однокомпонентных измерителей соответствующих проекций кажущегося линейного ускорения совпадает в заарретированном положении с нулевым положением линии визирования антенного устройства, выходы соответствующих датчиков угла прецессии внутренней рамки и наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора управляемого трехстепенного гироскопа соответственно соединены с входом узлов гиростабилизации и управления направлением зеркала антенного устройства на заданный OB по углу наклона и по азимуту, выходы которых, в свою очередь, соединены соответственно с электродвигателями поворота наружной рамки и внутренней рамки двухосного карданова подвеса антенного устройства, при этом выходы датчиков угла прецессии внутренней и наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопического ДУС соединены соответственно с входом усилителей сигналов отрицательной обратной связи, выходы которых соединены соответственно с датчиками момента внутренней и наружной рамок гироскопического ДУС, зеркало антенного устройства выполнено с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях с помощью двухстепенного шарнира относительно центра излучения облучателя, жестко закрепленного на основании антенного устройства, при этом зеркало шарнирно соединено тягами механического координатора антенного устройства соответственно с наружной рамкой и с внутренней рамкой двухосного карданова подвеса антенного устройства так, что расстояние между каждым из шарниров тяг на задней поверхности зеркала и его центром вращения равно расстоянию между каждым из шарниров, установленных соответственно на наружной рамке и на внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства, и центром вращения этих рамок, антенное устройство включает в свой состав также узел формирования управляющего сигнала, пропорционального задаваемой угловой скорости поворота зеркала в вертикальной плоскости, и узел формирования управляющего сигнала, пропорционального задаваемой угловой скорости поворота зеркала в горизонтальной плоскости, и, кроме того, узел масштабирования сигнала, вход которого соеденен с выходом узла формирования управляющего сигнала задаваемой угловой скорости поворота зеркала в вертикальной плоскости и с входом датчика момента управления направлением поворота наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, при этом выходы трех однокомпонентных измерителей соответствующих проекций вектора кажущегося линейного ускорения движения вектора визирования соответственно соединены с первым, вторым и третьим входами цифрового вычислительного устройства (ЦВУ), выходы двухканального гироскопического ДУС и выход узла масштабирования сигнала соединены соответственно с четвертым, пятым и шестым входами ЦВУ, выход датчика угла поворота наружной рамки и выход датчика угла поворота внутренней рамки двухосного карданова подвеса соответственно по углу наклона и по азимуту соединены с седьмым входом и с восьмым входом ЦВУ соответственно, первый и второй выход которого соединен соответственно с входом узла формирования управляющего сигнала, пропорционального задаваемой угловой скорости поворота зеркала антенного устройства в вертикальной плоскости, и с входом узла формирования управляющего сигнала, пропорционального задаваемой угловой скорости поворота зеркала антенного устройства в горизонтальной плоскости, кроме того, информационная линия связи соединяет аппаратуру, внешнюю по отношению к заявляемой системе, с девятым входом ЦВУ, при этом система управления четырех дифференциальных АДР подвижного носителя содержит узел формирования массива сигналов управления и стабилизации подвижного носителя, узел формирования сигналов дифференциального управления четырьмя электродвигателями поворота соответствующих дифференциальных АДР подвижного носителя, четыре датчика сигналов отрицательной обратной связи, узел формирования массива сигналов отрицательной обратной связи, причем информационный вход узла формирования массива сигналов управления и стабилизации подвижного носителя соединен информационной линией связи с информационным третьим выходом ЦВУ, информационный выход узла формирования массива сигналов управления и стабилизации подвижного носителя соединен информационной линией связи с информационным входом узла формирования сигналов дифференциального управления четырьмя электродвигателями поворота соответствующих дифференциальных АДР подвижного носителя, выходы каждого из четырех датчиков сигнала отрицательной обратной связи соединены соответственно с первым, вторым, третьим, четвертым входом узла формирования массива сигналов отрицательной обратной связи, информационный выход которого соединен информационной линией связи с десятым входом ЦВУ.

3. Устройство приведения зеркала антенны в поворотное движение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях для осуществления способа по п.1, характеризующееся тем, что оно конструктивно выполнено в виде единого модуля, вмонтированного в оболочку подвижного носителя, и содержит антенное устройство, основание которого жестко установлено внутри модуля, при этом антенное устройство включает в свой состав двухосный карданов подвес, ось вращения наружной рамки которого установлена на шарикоподшипниковых опорах на основании антенного устройства, а ось вращения внутренней рамки которого установлена на шарикоподшипниковых опорах в наружной рамке, с одной стороны наружной рамки установлен встроенный электродвигатель, а с другой стороны наружной рамки соосно установлен встроенный датчик угла поворота наружной рамки так, что их роторы соответственно жестко закреплены на оси вращения наружной рамки, а их статоры соответственно жестко закреплены в основании антенного устройства, при этом с одной стороны внутренней рамки установлен также встроенный электродвигатель, а с другой стороны внутренней рамки соосно установлен встроенный датчик угла поворота внутренней рамки так, что их роторы соответственно жестко закреплены на оси вращения внутренней рамки, а их статоры соответственно жестко закреплены в наружной рамке двухосного карданова подвеса, во внутренней рамке которого размещены управляемый трехстепенной гироскоп, двухканальный гироскопический ДУС и три однокомпонентных измерителя скорости соответствующих проекций кажущегося линейного ускорения на основании антенного устройства установлены электронные узлы гиростабилизации и управления направлением зеркала антенного устройства по углу наклона и по азимуту соответственно, при этом для обеспечения приведения зеркала в поворотное движение по углу наклона и по азимуту антенное устройство также содержит двухстепенной шарнир, создающий возможность поворота зеркала в двух взаимно перпендикулярных плоскостях относительно облучателя, жестко закрепленного на основании антенного устройства, две тяги механического координатора антенного устройства, кулису, два шарнира Гука для механического соединения кулисы двумя тягами соответственно с двумя шарнирами Гука, установленными на задней поверхности зеркала антенного устройства, причем на входы узлов гиростабилизации и управления направлением зеркала антенного устройства поступают сигналы с соответствующих выходов управляемого трехстепенного гироскопа, а с выходов этих узлов сигналы поступают на соответствующие встроенные электродвигатели для поворота соответственно наружной рамки по углу наклона и поворота внутренней рамки по азимуту двухосного карданова подвеса, сигналы с соответствующих выходов двухканального гироскопического ДУС и трех однокомпонентных измерителей соответствующих проекций вектора кажущегося линейного ускорения, с выходов датчиков угла поворота наружной рамки по углу наклона и внутренней рамки по азимуту поступают на соответствующие входы ЦВУ, а на входы управляемого трехстепенного гироскопа поступают с соответствующих выходов ЦВУсигналы управления направлением зеркала антенного устройства.

4. Устройство приведения в действие дифференциальных аэродинамических рулей (АДР) подвижного носителя для осуществления способа по п.1, характеризующееся тем, что оно содержит четыре независимых идентичных привода соответствующих четырех дифференциальных АДР, каждый привод конструктивно выполнен в виде единого модуля, жестко вмонтированного в оболочку подвижного носителя, при этом четыре дифференциальных АДР расположены попарно крестообразно на поверхности оболочки подвижного носителя и жестко связаны с соответствующими валами каждого привода, вращающимися на шарикоподшипниковых опорах в корпусе каждого привода, причем одна пара противоположно расположенных соосно относительно центра вращения дифференциальных АДР валов направлена вдоль по оси, перпендикулярной к оси, вдоль по которой направлена другая пара противоположно расположенных соосно валов, при этом внутри корпуса каждого привода на соответствующем валу соосно установлены соответственно встроенные четыре электродвигателя и встроенные четыре датчика сигнала отрицательной обратной связи так, что ротор каждого из четырех встроенных электродвигателей и ротор каждого из четырех датчиков сигнала отрицательной обратной связи жестко закреплены на соответствующих четырех валах каждого привода, а статор каждого из четырех встроенных электродвигателей и статор каждого из четырех встроенных датчиков сигнала отрицательной обратной связи жестко установлены соответственно на корпусе каждого привода четырех дифференциальных АДР, причем каждый из четырех встроенных электродвигателей приводов четырех дифференциальных АДР через узел формирования сигналов управления четырьмя электродвигателями и каждый из четырех датчиков сигнала отрицательной обратной связи через узел формирования массива сигналов отрицательной обратной связи электрически соединены информационными линиями с ЦВУ бортовой системы самонаведения.