CN109579616A - 一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括基于预先设置的仿真航路获得目标航向和俯仰角度、航向和俯仰速度；获取框架角信号；计算航向和俯仰方向的角度误差信号和速度误差信号；控制伺服平台进入跟踪模式，控制导引头伺服平台运动；导引头伺服平台自检的步骤。本发明采用基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

Description

一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法

技术领域

本发明属于导弹末制导领域，具体涉及一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法。

背景技术

导引头伺服稳定平台为精密机械电子系统，由较多的元器件组成。传统的自检方法，如检查电机、电位计、旋变、陀螺、控制器等单元模块无法确保伺服平台系统正常，通过置位的形式检查无法覆盖平台的跟踪回路及稳定回路，因此自检覆盖率低。

发明内容

本发明的目的：

本发明属于导弹末制导领域，采用基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

本发明采取的技术方案为：

一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括以下步骤：

1)在导引头伺服平台的控制器中预先设置平台的航向及俯仰仿真航路，并基于仿真航路获得t时刻仿真航路中目标航向角度α_t，和目标俯仰角度β_t，对目标航向角度α_t和目标俯仰角度β_t分别差分后得到航向速度ufh_t和俯仰速度ufb_t；

2)导引头伺服平台的控制器读取电位计采集的框架角信号EH_t和EB_t,EH_t为t时刻伺服平台航向框架角度，EB_t为t时刻伺服平台俯仰框架角度；读取陀螺采集的平台实际航向速度TLH_t和实际俯仰速度TLB_t；

3)导引头伺服平台的控制器根据α_t、β_t、EH_t、EB_t、ufh_t、ufb_t、TLH_t、TLB_t计算得出航向和俯仰方向的角度误差信号RAH_t和RAB_t，和速度误差信号ΔH_t和ΔB_t：

RAH_t＝α_t-EH_t

RAB_t＝β_t-EB_t

ΔH_t＝TLH_t-ufh_t

ΔB_t＝TLB_t-ufb_t

4)导引头伺服平台的控制器控制伺服平台进入跟踪模式，使用RAH_t和RAB_t作为角度误差信号生成控制量，控制导引头伺服平台运动；

5)导引头伺服平台自检：判断RAH_t，RAB_t，ΔH_t和ΔB_t是否处于预先设定的阈值范围内，若均处于则表明自检正常，否则自检故障。

其特征在于，航向/俯仰仿真航路信号为正弦波信号、锯齿波信号或矩形信号。

本发明的有益效果：

本发明采用基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

附图说明

图1为本发明方法流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明作进一步详细描述。

本发明采用预定仿真航路模拟运动目标，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

如图1所示，一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括以下步骤：

1)在导引头伺服平台的控制器中预先设置平台的航向及俯仰仿真航路，并基于仿真航路获得t时刻仿真航路中目标航向角度α_t，和目标俯仰角度β_t，以航向/俯仰仿真航路均为正弦波信号为例：

α_t＝A₁sin(2πt)为航向仿真航路，α_t为t时刻仿真航路中目标航向角度，

β_t＝A₂sin(2πt)为俯仰仿真航路，β_t为t时刻仿真航路中目标俯仰角度；

对目标航向角度α_t和目标俯仰角度β_t分别差分后得到航向速度ufb_t和俯仰速度ufb_t；

2)导引头伺服平台的控制器读取电位计采集的框架角信号EH_t和EB_t,EH_t为t时刻伺服平台航向框架角度，EB_t为t时刻伺服平台俯仰框架角度；

3)导引头伺服平台的控制器读取陀螺采集的平台实际航向速度TLH_t和实际俯仰速度TLB_t；

4)导引头伺服平台的控制器根据α_t、β_t、EH_t、EB_t、ufh_t、ufb_t、TLH_t、TLB_t计算得出航向和俯仰方向的角度误差信号RAH_t和RAH_t，和速度误差信号ΔH_t和ΔB_t

RAH_t＝α_t-EH_t

RAB_t＝β_t-EB_t

ΔH_t＝TLH_t-ufh_t

ΔB_t＝TLB_t-ufb_t

5)导引头伺服平台的控制器控制伺服平台进入跟踪模式，使用RAH_t和RAB_t作为角度误差信号生成控制量，控制导引头伺服平台运动；

6)导引头伺服平台自检：判断RAH_t，RAB_t，ΔH_t和ΔB_t是否处于预先设定的阈值范围内，若均处于则表明自检正常，否则自检故障。

Claims (4)

1.一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括以下步骤：

1)在导引头伺服平台的控制器中预先设置平台的航向及俯仰仿真航路，并基于仿真航路获得t时刻仿真航路中目标航向角度α_t，和目标俯仰角度β_t，对目标航向角度α_t和目标俯仰角度β_t分别差分后得到航向速度ufh_t和俯仰速度ufb_t；

2)导引头伺服平台的控制器读取电位计采集的框架角信号EH_t和EB_t,EH_t为t时刻伺服平台航向框架角度，EB_t为t时刻伺服平台俯仰框架角度；读取陀螺采集的平台实际航向速度TLH_t和实际俯仰速度TLB_t；

3)导引头伺服平台的控制器根据α_t、β_t、EH_t、EB_t、ufh_t、ufb_t、TLH_t、TLB_t计算得出航向和俯仰方向的角度误差信号RAH_t和RAB_t，和速度误差信号ΔH_t和ΔB_t；

4)导引头伺服平台的控制器控制伺服平台进入跟踪模式，使用RAH_t和RAB_t作为角度误差信号生成控制量，控制导引头伺服平台运动；

5)导引头伺服平台自检。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，航向/俯仰仿真航路信号为正弦波信号、锯齿波信号或矩形信号。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤3)中航向和俯仰方向的角度误差信号RAH_t和RAB_t，和速度误差信号ΔH_t和ΔB_t的计算方法为：

RAH_t＝α_t-EH_t

RAB_t＝β_t-EB_t

ΔH_t＝TLH_t-ufh_t

ΔB_t＝TLB_t-ufb_t。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤5)导引头伺服平台自检的具体方法为：判断RAH_t，RAB_t，ΔH_t和ΔB_t是否处于预先设定的阈值范围内，若均处于则表明自检正常，否则自检故障。