CN107271985A - 激光雷达保持水平姿态的装置 - Google Patents
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Abstract
一种激光雷达保持水平姿态的装置，包括激光扫描雷达、平衡配重材料、一个第一水平转轴、水平支架、两个第二水平转轴和垂直支架。所述垂直支架具有两个竖臂，每一个第二水平转轴的一端与水平支架连接的同时另一端轴向旋转定位于垂直支架的竖臂上。所述第一水平转轴自平衡配重材料内穿过且第一水平转轴的两端分别轴向旋转定位于水平支架上。所述激光扫描雷达连接在平衡配重材料上。所述激光扫描雷达和平衡配重材料整体结构的重心在第一水平转轴的轴心以及第二水平转轴的轴心之下。本发明激光雷达保持水平姿态的装置简单可靠，易于实现。
Description
技术领域
本发明涉及一种激光雷达保持水平姿态的装置，尤其是一种简单可靠、易于实现的激光雷达保持水平姿态的装置。
背景技术
目前激光扫描雷达在定位导航工作过程中，要求激光雷达扫描尽可能保持在水平面姿态，否则影响建图准确性和定位精度，为确保激光不会伤害人，室内机器人通常将激光雷达安装在机器人底部。当机器人行走在不平坦地面时，激光束会扫到地面而产生干扰，严重时会导致定位导航失效。
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明提供一种激光雷达保持水平姿态的装置，该激光雷达保持水平姿态的装置简单可靠，易于实现。
本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种激光雷达保持水平姿态的装置，包括激光扫描雷达、平衡配重材料、一个第一水平转轴、水平支架、两个第二水平转轴和垂直支架，所述垂直支架具有两个竖臂，每一个第二水平转轴的一端与水平支架连接的同时另一端轴向旋转定位于垂直支架的竖臂上，所述第一水平转轴自平衡配重材料内穿过且第一水平转轴的两端分别轴向旋转定位于水平支架上，所述激光扫描雷达连接在平衡配重材料上，所述激光扫描雷达和平衡配重材料整体结构的重心在第一水平转轴的轴心以及第二水平转轴的轴心之下。
作为本发明的进一步改进，还设有两个第一轴套和两个第二轴套，所述第一水平转轴的两端分别通过第一轴套安装在水平支架上，所述第二水平转轴的另一端通过第二轴套安装在竖臂上。
作为本发明的进一步改进，所述第一水平转轴的轴心以及第二水平转轴的轴心在同一个水平面上。
作为本发明的进一步改进，所述第一水平转轴的轴心方向与两个第二水平转轴的轴心方向垂直。
作为本发明的进一步改进，所述水平支架是环形的。
作为本发明的进一步改进，所述垂直支架还包括横臂，所述两个竖臂呈对向设置，横臂为直线形状连接于两个竖臂之间。
本发明的有益效果是：路面倾斜时，由于激光扫描雷达和平衡配重材料整体结构的重心在第一水平转轴的轴心以及第二水平转轴的轴心之下，在重力作用下激光扫描雷达与平衡配重材料始终是垂直于水平面的，即，保持激光扫描雷达的水平姿态，本发明激光雷达保持水平姿态的装置简单可靠，易于实现。
附图说明
图1为本发明激光雷达保持水平姿态的装置沿A-A线的剖视图。
图2为本发明激光雷达保持水平姿态的装置沿B-B线的剖视图。
对照以上附图，作如下补充说明：
1---激光扫描雷达 2---平衡配重材料
3---第一水平转轴 4---第一轴套
5---水平支架 6---第二水平转轴
7---第二轴套 8---垂直支架
81---竖臂 82---横臂
9---重心
具体实施方式
一种激光雷达保持水平姿态的装置，包括激光扫描雷达1、平衡配重材料2、一个第一水平转轴3、水平支架5、两个第二水平转轴6和垂直支架8。所述垂直支架8具有两个竖臂81，每一个第二水平转轴6的一端与水平支架5连接的同时另一端轴向旋转定位于垂直支架8的竖臂81上。所述第一水平转轴3自平衡配重材料2内穿过且第一水平转轴3的两端分别轴向旋转定位于水平支架5上。所述激光扫描雷达1连接在平衡配重材料2上。所述激光扫描雷达1和平衡配重材料2整体结构的重心9在第一水平转轴3的轴心以及第二水平转轴6的轴心之下。
本发明激光雷达保持水平姿态的装置还设有两个第一轴套4和两个第二轴套7，所述第一水平转轴3的两端分别通过第一轴套4安装在水平支架5上，所述第二水平转轴6的另一端通过第二轴套7安装在竖臂81上。
所述第一水平转轴3的轴心以及第二水平转轴6的轴心在同一个水平面上。
所述第一水平转轴3的轴心方向与两个第二水平转轴6的轴心方向垂直。
具体实施方式中，所述水平支架5是环形的。
所述垂直支架8还包括横臂82，所述两个竖臂81呈对向设置，横臂82为直线形状连接于两个竖臂81之间。
路面倾斜时，由于激光扫描雷达1和平衡配重材料2整体结构的重心9在第一水平转轴3的轴心以及第二水平转轴6的轴心之下，在重力作用下激光扫描雷达1与平衡配重材料2始终是垂直于水平面的，即，保持激光扫描雷达1的水平姿态。从而，安装了本发明的机器人，行走在不平坦地面时，激光雷达始终保持水平姿态，避免了激光束扫到地面而产生干扰问题的同时，本发明激光雷达保持水平姿态的装置还简单可靠，易于实现。
Claims (6)
1.一种激光雷达保持水平姿态的装置，其特征是：包括激光扫描雷达、平衡配重材料、一个第一水平转轴、水平支架、两个第二水平转轴和垂直支架，所述垂直支架具有两个竖臂，每一个第二水平转轴的一端与水平支架连接的同时另一端轴向旋转定位于垂直支架的竖臂上，所述第一水平转轴自平衡配重材料内穿过且第一水平转轴的两端分别轴向旋转定位于水平支架上，所述激光扫描雷达连接在平衡配重材料上，所述激光扫描雷达和平衡配重材料整体结构的重心在第一水平转轴的轴心以及第二水平转轴的轴心之下。
2.根据权利要求1所述的激光雷达保持水平姿态的装置，其特征是：还设有两个第一轴套和两个第二轴套，所述第一水平转轴的两端分别通过第一轴套安装在水平支架上，所述第二水平转轴的另一端通过第二轴套安装在竖臂上。
3.根据权利要求1所述的激光雷达保持水平姿态的装置，其特征是：所述第一水平转轴的轴心以及第二水平转轴的轴心在同一个水平面上。
4.根据权利要求1所述的激光雷达保持水平姿态的装置，其特征是：所述第一水平转轴的轴心方向与两个第二水平转轴的轴心方向垂直。
5.根据权利要求1所述的激光雷达保持水平姿态的装置，其特征是：所述水平支架是环形的。
6.根据权利要求1所述的激光雷达保持水平姿态的装置，其特征是：所述垂直支架还包括横臂，所述两个竖臂呈对向设置，横臂为直线形状连接于两个竖臂之间。
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