CN205129884U - 一种伺服同步夹具 - Google Patents

Abstract

一种伺服同步夹具，它涉及一种伺服夹具。本实用新型解决了现有的具备抓取功能的作业装置的夹具存在的不能根据工件的角度或位置变化而自动更改夹爪的位置或角度的问题。包括回转模块、滑移座和夹持机构，滑移座包括支撑板及两个第二滑块，第二滑块与支撑板的一端面固接，回转模块固接在支撑板的另一端面，快换装置通过旋转法兰与回转模块固接，夹持机构包括一对气缸、一对连接板和一对夹爪，每个连接板的上端对应固接在一个第一丝杠螺母上，每个连接板的上部固装有一个第一滑块，每个连接板的下端均设置有第一挡板，气缸固接在第一挡板上，夹爪的一侧面与气缸内的活塞杆固接。本实用新型的伺服同步夹具用于抓取作业。

Description

一种伺服同步夹具

技术领域

本实用新型涉及一种伺服夹具。

背景技术

随着经济的发展，具备抓取功能的作业装置已广泛应用于各个领域，在许多工业领域可以代替人力劳动，实现生产自动化。使用具备抓取功能的作业装置不仅能够减少人力资源的浪费，还能有效提高工作效率。目前，利用抓取作业装置进行抓取作业时，作业装置根据提前制定好的程序进行抓取作业，当待抓取物距上一个程序所指示的位置有偏移或角度有变化时，需要重新调整作业装置的位置进行抓取，或者更换不同的抓手抓取，抓手的通用性不高，且经常调整机器人会增加工人不必要的工作量，另外，现有的抓取作业装置夹持力度小，一定程度上限制了夹具的使用范围。

实用新型内容

本实用新型为解决现有的具备抓取功能的作业装置的夹具存在的不能根据待抓取物的角度或位置变化而自动更改夹爪的位置或角度的问题，进而提供了一种伺服同步夹具。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种伺服同步夹具，固接于抓取作业装置末端，包括快换装置、旋转法兰、第一直线导轨和第二直线导轨，第一直线导轨和第二直线导轨相对设置且通过螺栓固接，第一直线导轨包括第一伺服电机、第一滚珠丝杠、一对第一丝杠螺母及一对第一滑块，第二直线导轨包括第二伺服电机、第二滚珠丝杠及第二丝杠螺母，伺服同步夹具还包括回转模块、滑移座和夹持机构，滑移座包括支撑板及两个第二滑块，第二滑块与支撑板的一端面固接，回转模块固接在支撑板的另一端面，第二滑块与第二直线导轨上的导轨滑动连接，快换装置通过旋转法兰与回转模块固接，所述夹持机构包括一对气缸、一对连接板和一对夹爪，连接板竖直设置，每个连接板的上端对应固接在一个第一丝杠螺母上，每个连接板的上部固装有一个第一滑块，每个连接板的下端均设置有第一挡板，第一挡板垂直固接在相对设置的一对连接板的外侧，气缸固接在第一挡板上，每个夹爪分别位于相对设置的两个连接板的内侧，夹爪的一侧面与气缸内的活塞杆固接。

本实用新型的有益效果是：

回转模块带动连接板及夹爪完成回转运动，与现有的具备抓取功能的作业装置相比，不需更换夹爪或调整作业装置即可满足对待抓取物不同角度的抓取，夹爪的适应性更高；

第一伺服电机驱动滚珠丝杠带动连接板完成往复直线运动，实现对夹爪之间距离尺寸的调整，与现有的具备抓取功能的作业装置相比，不需要更换抓手即可实现对不同尺寸的待抓取物的抓取，提高了工作效率和夹爪的适用范围，节约了成本。

第二伺服电机驱动滚珠丝杠带动连接板完成直线运动，与现有的具备抓取功能的作业装置相比，在待抓取物水平位置有偏移时，可不必更改机器人作业程序即可实现对待抓取物的抓取，减轻了工人不必要的工作量；

利用气缸的往复直线运动实现对待抓取物的夹紧，并夹紧力可调。

附图说明

图1是具体实施方式二所述的伺服同步夹具的结构示意图；

图2是具体实施方式四所述的伺服同步夹具的结构示意图；

图3是具体实施方式四中回转模块的局部剖视图；

图4是具体实施方式五所述的伺服同步夹具的结构示意图；

图5是具体实施方式五中回转模块的右视图(局部剖视)。

具体实施方式

具体实施方式一：如图1～5所示，本实施方式所述的一种伺服同步夹具，固接于抓取作业装置末端，包括旋转法兰1、快换装置2、第一直线导轨3和第二直线导轨4，第一直线导轨3和第二直线导轨4相对设置且通过螺栓固接，第一直线导轨3包括第一伺服电机3-1、第一滚珠丝杠3-2、一对第一丝杠螺母3-3及一对第一滑块3-4，第二直线导轨4包括第二伺服电机4-1、第二滚珠丝杠4-2及第二丝杠螺母4-3，伺服同步夹具还包括回转模块、滑移座8和夹持机构，滑移座8包括支撑板7-1及两个第二滑块8-2，第二滑块8-2与支撑板8-1的一端面固接，回转模块固接在支撑板8-1的另一端面，第二滑块8-2与第二直线导轨4上的导轨滑动连接，快换装置2通过旋转法兰1与回转模块固接，所述夹持机构包括一对气缸6-1、一对连接板6-2和一对夹爪6-3，连接板6-2竖直设置，每个连接板6-2的上端对应固接在一个第一丝杠螺母3-3上，每个连接板6-2的上部固装有一个第一滑块3-4，每个连接板6-2的下端均设置有第一挡板6-4，第一挡板6-4垂直固接在相对设置的一对连接板6-2的外侧，气缸6-1固接在第一挡板6-4上，每个夹爪6-3分别位于相对设置的两个连接板6-2的内侧，夹爪6-3的一侧面与气缸6-1内的活塞杆固接。

利用快换装置2可完成不同种类夹具的快速更换。

夹爪6-3可以通过回转模块完成不同角度待抓取物的抓取，也可以通过第二直线导轨4完成对直线位置有偏移的待抓取物的抓取，通过第一直线导轨3完成对不同尺寸待抓取物的抓取及夹紧。

根据不同的载荷需要，本实施方式中所述的气缸6-1也可更换为液压缸。

抓取作业装置末端旋转轴负责完成倾角位置调整，可完成±180°的翻转抓取。

本实施方式所述的一种伺服同步夹具主要应用于机器人的抓取作业。

待抓取物可以为工件、物料或箱体等各种可抓取物。

具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述的一种伺服同步夹具，所述回转模块包括第三伺服电机5-1和第一减速器5-2，第三伺服电机5-1通过第一减速器5-2与滑移座7固接。如此设计，可保证夹具的抓取精度。其它组成与连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图2和图3说明本实施方式，本实施方式所述的一种伺服同步夹具，所述回转模块包括第三伺服电机5-1、第二减速器5-3和内齿圈交叉辊子轴承转盘5-4，齿轮5-4-1固接在第二减速器5-3的输出端，内齿圈交叉辊子轴承5-4-2的内齿圈与齿轮5-4-1啮合，滑移座7与第一转盘5-4-3固接。如此设计，可降低夹具的成本。其它组成与连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式四：结合图4和图5说明本实施方式，本实施方式所述的一种伺服同步夹具，所述回转模块包括第三伺服电机5-1、第二减速器5-3和蜗轮盘交叉滚子轴承转盘5-5，蜗杆5-5-1固接在第二减速器5-3的输出端，蜗轮盘交叉滚子轴承5-5-2的轮齿与蜗杆5-5-1啮合，滑移座7与第二转盘5-5-3固接。其它组成与连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式五：结合图1、图2和图4说明本实施方式，本实施方式所述的一种伺服同步夹具，连接板6-2的上部还设置有第二挡板6-5，第二挡板6-5与连接板6-2垂直固接，第一滑块3-4固接在第二挡板6-5的上端面。如此设计，可使连接板6-2与第一直线导轨3的连接更稳固。其它组成与连接关系与具体实施方式一、二或三相同。

具体实施方式六：结合图1、图2和图4说明本实施方式，本实施方式所述的一种伺服同步夹具，所述夹爪6-3为铝合金夹爪，所述连接板6-2为铝合金连接板，第一挡板6-4和第二挡板6-5均为铝合金挡板，第一转盘5-4-3和第二转盘5-5-3均为为铝合金转盘。如此设计，可从整体上减轻夹具本身的重量，增大载荷。其它组成与连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式七：结合图1、图2和图4说明本实施方式，本实施方式所述的一种伺服同步夹具，还包括两组相互配合的导柱7-1和导套7-2，每个导套7-2的一端分别固接在相对设置的两个连接板6-2的外侧，导套7-2内活动连接有导柱7-1，夹爪6-3的一侧面与导柱7-1的一端固接。如此设计，以提高气缸6-1的导向精度，承受活塞杆上少量的横向负载，减小活塞杆伸出时的下弯量，延长气缸6-1使用寿命，使夹爪6-3在抓取动作时更稳固。其它组成与连接关系与具体实施方式一相同。

工作原理：

本实用新型主要采用伺服控制系统，摄像头、读码器等对物体进行图像、位置、形状、规格等进行识别，将采集到的产品综合信息传输到控制系统，控制系统控制夹具根据当前收到的产品信息同步调整夹爪的位置、尺寸及角度，完成抓取，充分拓展了具备抓取功能的作业装置的抓取应用，尤其是狭小空间内的作业装置的抓取作业。

Claims (7)

1.一种伺服同步夹具，固接于抓取作业装置末端，包括旋转法兰(1)、快换装置(2)、第一直线导轨(3)和第二直线导轨(4)，第一直线导轨(3)和第二直线导轨(4)相对设置且通过螺栓固接，第一直线导轨(3)包括第一伺服电机(3-1)、第一滚珠丝杠(3-2)、一对第一丝杠螺母(3-3)及一对第一滑块(3-4)，第二直线导轨(4)包括第二伺服电机(4-1)、第二滚珠丝杠(4-2)及第二丝杠螺母(4-3)，其特征在于：伺服同步夹具还包括回转模块、滑移座(8)和夹持机构，滑移座(8)包括支撑板(8-1)及两个第二滑块(8-2)，第二滑块(8-2)与支撑板(8-1)的一端面固接，回转模块固接在支撑板(8-1)的另一端面，第二滑块(8-2)与第二直线导轨(4)上的导轨滑动连接，快换装置(2)通过旋转法兰(1)与回转模块固接，所述夹持机构包括一对气缸(6-1)、一对连接板(6-2)和一对夹爪(6-3)，连接板(6-2)竖直设置，每个连接板(6-2)的上端对应固接在一个第一丝杠螺母(3-3)上，每个连接板(6-2)的上部固装有一个第一滑块(3-4)，每个连接板(6-2)的下端均设置有第一挡板(6-4)，第一挡板(6-4)垂直固接在相对设置的一对连接板(6-2)的外侧，气缸(6-1)固接在第一挡板(6-4)上，每个夹爪(6-3)分别位于相对设置的两个连接板(6-2)的内侧，夹爪(6-3)的一侧面与气缸(6-1)内的活塞杆固接。

2.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：所述回转模块包括第三伺服电机(5-1)和第一减速器(5-2)，第三伺服电机(5-1)通过第一减速器(5-2)与滑移座(7)固接。

3.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：所述回转模块包括第三伺服电机(5-1)、第二减速器(5-3)和内齿圈交叉辊子轴承转盘(5-4)，齿轮(5-4-1)固接在第二减速器(5-3)的输出端，内齿圈交叉辊子轴承(5-4-2)的内齿圈与齿轮(5-4-1)啮合，滑移座(7)与第一转盘(5-4-3)固接。

4.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：所述回转模块包括第三伺服电机(5-1)、第二减速器(5-3)和蜗轮盘交叉滚子轴承转盘(5-5)，蜗杆(5-5-1)固接在第二减速器(5-3)的输出端，蜗轮盘交叉滚子轴承(5-5-2)的轮齿与蜗杆(5-5-1)啮合，滑移座(7)与第二转盘(5-5-3)固接。

5.根据权利要求1、2或3所述的伺服同步夹具，其特征在于：连接板(6-2)的上部还设置有第二挡板(6-5)，第二挡板(6-5)与连接板(6-2)垂直固接，第一滑块(3-4)固接在第二挡板(6-5)的上端面。

6.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：所述夹爪(6-3)为铝合金夹爪，所述连接板(6-2)为铝合金连接板，第一挡板(6-4)和第二挡板(6-5)均为铝合金挡板，第一转盘(5-4-3)和第二转盘(5-5-3)均为铝合金转盘。

7.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：还包括两组相互配合的导柱(7-1)和导套(7-2)，每个导套(7-2)的一端分别固接在相对设置的两个连接板(6-2)的外侧，导套(7-2)内活动连接有导柱(7-1)，夹爪(6-3)的一侧面与导柱(7-1)的一端固接。