CN204960795U - 一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人 - Google Patents

Abstract

一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人，作为一种装修工程机械机器人，可以通过自身的程序控制行走车来实现在建筑物平面内任意行走到指定位置，同时通过在程序控制行走车上装有的自爬升带轨道张紧架、打孔模块将冲击钻移动到打孔操作的对应方向和位置，如：对天花板打孔、对侧墙面打孔、对地面打孔，并使用张紧固定方式固定后，通过打孔模块完成在建筑物上打孔的操作。其中：自爬升带轨道张紧架可以根据建筑物的高度爬升或降低，打孔位置的精确对位采用在打孔模块上安装的红外十字激光束发生器发射的激光束来确认打孔位置。整个打孔操作过程，只需人工在地面确认精确打孔位置即可完成在建筑物上全方位的打孔作业。

Description

一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人

技术领域

本实用新型涉及一种装修工程机械机器人，具体涉及一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人，属于建筑装修工程机械技术领域。

背景技术

工业机器人技术日趋完善，其高度的自动化、智能化的生产能力愈加显示出其优越性，同时各类型的机器人已在社会的各个行业广泛大量使用，代替人工完成各种高重复、强体力、高要求的作业。

在建筑装修、布线、架设空调管道等安装作业过程中，在建筑物天花板、墙面和地面上打孔是一种高噪音、高粉尘、高体力、高空作业“四高”性质的工作。又脏又累并且是在空中作业的操作，操作人员的体力消耗大、粉尘污染严重、效率低下、具有一定的危险性。因此，迫切需要一种智能化、自动化的机器人来代替人工完成这项工作。

在申请号：201420733294.4和201410697219.1的专利中描述了一种在建筑物天花板上打孔的机器人，已经具备在建筑物天花板上打孔的功能，但还存在以下不足。1、只能在建筑物天花板上打孔。2、还需要操作人员用红外激光水平仪在地面提供定位，操作麻烦。3、在不同高度的建筑物使用时的适应性较差。4、机体较大笨重。

一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人，作为一种装修工程机械机器人，可以通过自身的程序控制行走车来实现在建筑物平面内任意行走到指定位置，同时通过在程序控制行走车上装有的自爬升带轨道张紧架、打孔模块将冲击钻移动到打孔操作的对应方向和位置，如：对天花板打孔、对侧墙面打孔、对地面打孔，并使用张紧固定方式固定后，通过打孔模块完成在建筑物上打孔的操作。其中：自爬升带轨道张紧架可以根据建筑物的高度爬升或降低，打孔位置的精确对位采用在打孔模块上安装的红外十字激光束发生器发射的激光束来确认打孔位置。整个打孔操作过程，只需人工在地面确认精确打孔位置即可完成在建筑物上全方位的打孔作业。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人，可以代替人工完成连续自动的在建筑物天花板、立墙面、地面上打孔的作业。

本实用新型通过以下技术方案来实现：

一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人，包括：程序控制行走车，在程序控制行走车台面上安装固定的自爬升带轨道张紧架模块、操作台、蓄电池模块和液压工作站电磁阀控制模块、操作人员踏板。在自爬升带轨道张紧架模块上安装有打孔模块。在打孔模块上安装有冲击钻固定底座，而且冲击钻固定底座可以做360度旋转，并通过冲击钻方向定位销可以锁定在某个打孔方向。在冲击钻固定底座上安装有红外十字激光束发生器和冲击钻、冲击钻钻头。

其中：所述程序控制行走车具有使打孔机器人在建筑物地面自由行走到任意点的功能。所述自爬升带轨道张紧架模块具有根据建筑物的不同高度调整张紧架自身的高度，并同时为打孔模块提供Z轴的连续齿条和运动导轨、为爬升导向架模块提供连续爬升导轨的功能。所述自爬升带轨道张紧架模块还具有上部张紧和下部张紧固定打孔机器人的功能。同时在自爬升带轨道张紧架模块底部安装有压力传感器，可以检测到张紧架张紧时的张紧力大小和张紧架爬升的高度。所述打孔模块具有X、Y、Z轴的精确位移定位功能，同时具有冲击钻打孔时控制进给深度的功能。所述打孔模块上还安装有冲击钻固定底座，而且冲击钻固定底座可以做360度旋转，通过冲击钻方向定位销可以锁定在某个打孔方向。所述打孔模块上还安装有红外十字激光束发生器，红外十字激光束发生器发出的2条相互垂直的激光束的交点就是冲击钻头的中心点，这2条激光束为在打孔操作时操作人员在地面精确确认打孔位置提供方便。所述程序控制行走车台面上安装固定的操作台、蓄电池模块包含：人机交互显示模块、电池模块、电源模块、无线通讯模块，因此打孔机器人可以实现交直流两用，而且可以实现操作台操作和无线遥控操作。

本实用新型所实现的技术效果是：

在施工现场，施工操作员可以操控一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人行走到需要打孔的位置，打开红外十字激光束发生器，在地面根据红外激光束测量确认打孔位置，如有小的尺寸偏差操控打孔模块做X、Y、Z轴精确位移定位后，发出打孔指令，一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人即自动完成张紧固定、打开冲击钻电源、冲击钻向墙体推进开始打孔、直到打到打孔深度后退回冲击钻、关闭冲击钻、去掉张紧这一系列的动作。在对建筑物不同位置打孔时如：天花板、地面、侧面墙，将打孔模块降下来调整冲击钻的方向既可。所以在施工现场使用中一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人可以实现在建筑物上全方位打孔，测量划线、打孔同时进行，而且基本不用人工干预，实现了自动打孔作业。

附图说明

图1打孔机器人后侧视图

图2打孔机器人前侧视图

图3打孔机器人右视图

图4打孔机器人左视图

图5打孔机器人前视图

图6打孔机器人后视图

图7打孔机器人顶视图

图8程序控制行走车前侧视图

图9程序控制行走车后侧视图

图10液压工作站电磁阀控制模块侧视图

图11操作台、蓄电池模块侧视图

图12自爬升带轨道张紧架模块侧视图

图13压力传感器位置视图

图14自爬升带轨道张紧架-爬升导向架模块侧视图

图15爬升锁定机构-滑块伸出侧视图

图16爬升锁定机构-滑块退回锁定侧视图

图17自爬升带轨道张紧架-基座模块侧视图

图18自爬升带轨道张紧架-上部张紧导轨模块前侧视图

图19自爬升带轨道张紧架-上部张紧导轨模块底视图

图20自爬升带轨道张紧架-上部张紧导轨模块后侧视图

图21自爬升带轨道张紧架-上部张紧导轨模块-张紧支撑模块侧视图

图22自爬升带轨道张紧架-上部张紧导轨模块-张紧支撑模块侧视图

图23自爬升带轨道张紧架-爬升模块侧视图

图24自爬升带轨道张紧架-爬升模块侧视图

图25自爬升带轨道张紧架-基座部分与上部张紧导轨部分和爬升管部分对接侧视图

图26打孔模块整体侧视图

图27打孔模块-基座部分侧视图

图28打孔模块-基座部分侧视图

图29打孔模块-Y轴底座部分侧视图

图30打孔模块-Y轴底座部分侧视图

图31打孔模块-X轴底座部分侧视图

图32打孔模块-X轴底座部分侧视图

图33打孔模块-后视图-天花板打孔方向

图34打孔模块-后视图-地面打孔方向

图35打孔模块-后视图-右侧立墙面打孔方向

图36打孔模块-后视图-左侧立墙面打孔方向

图37打孔机器人-天花板打孔左视图

图38打孔机器人-天花板打孔后视图

图39打孔机器人-右侧立面墙面上部打孔后视图

图40打孔机器人-右侧立面墙面上部打孔左视图

图41打孔机器人-右侧立面墙面下部打孔后视图

图42打孔机器人-右侧立面墙面下部打孔左视图

图43打孔机器人-左侧立面墙面上部打孔后视图

图44打孔机器人-左侧立面墙面上部打孔右视图

图45打孔机器人-左侧立面墙面下部打孔后视图

图46打孔机器人-左侧立面墙面下部打孔右视图

图47打孔机器人-地面打孔左视图

图48打孔机器人-地面打孔后视图

图49自爬升带轨道张紧架-爬升过程A视图-开始状态

图50自爬升带轨道张紧架-爬升过程B视图-液压缸提升并锁定状态

图51自爬升带轨道张紧架-爬升过程C视图-液压缸退回状态

图52自爬升带轨道张紧架-爬升过程D视图-插入爬升模块状态

图53自爬升带轨道张紧架-爬升过程E视图-下面链接状态

图54自爬升带轨道张紧架-爬升过程E视图-下面链接状态侧视图

图55自爬升带轨道张紧架-爬升过程F视图-液压缸提升上部链接状态

图56自爬升带轨道张紧架-爬升过程F视图-液压缸提升上部链接状态侧视图

图57自爬升带轨道张紧架-爬升过程G视图-锁定机构退回状态

图58红外十字激光束发生器侧视图

图59红外十字激光束发生器侧视图

图60红外十字激光束发生器A方向激光束与冲击钻中心对齐

图61红外十字激光束发生器B方向激光束与冲击钻中心对齐

图62打孔机器人侧面打孔时红外十字激光束示意图

图63打孔机器人天花板打孔时红外十字激光束示意图

图64打孔机器人地面打孔时红外十字激光束示意图

图65打孔机器人-主控制系统原理框图

附图说明中的名称、标号、图号对应表：

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型做进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特质和/或步骤以外，均可以以任何方式组合，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换，即，除非特别叙述，每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。

实施例

如图1-图7所示，一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人包括以下部分：

程序控制行走车100，在程序控制行走车100台面上安装固定的自爬升带轨道张紧架模块200、操作台、蓄电池模块600和液压工作站电磁阀控制模块400、操作人员踏板106；在自爬升带轨道张紧架模块200上安装有打孔模块300；在打孔模块300上安装有冲击钻固定底座323；在冲击钻固定底座323上安装有红外十字激光束发生器500和冲击钻331、冲击钻钻头332。(方向和坐标如图中所示)

如图8-图9所示，所述程序控制行走车100包括：车架101，安装在车架101上的车万向轮102、车左右轮驱动电机103、车左右轮行星齿轮减速器104、车左右驱动轮105；程序控制行走车100通过控制车左右驱动轮105的差速行走和车万向轮102实现直线行走和左右转向，从而实现在建筑物平面内任意行走移动到指定位置。

如图12、图13、所示，所述自爬升带轨道张紧架模块200包括：安装在自爬升带轨道张紧架模块-底座201上的压力传感器202、爬升导向架模块210、基座模块230和安装在爬升导向架模块210上的上部张紧导轨模块250；在基座模块230和上部张紧导轨模块250之间可以插入爬升模块280(见图23、图24)。

如图14所示，所述爬升导向架模块210包括：爬升导向架-长方管211和固定安装在爬升导向架-长方管211中上部后面中心位置的爬升导向架-爬升、升降导轨滑块212；固定安装在爬升导向架-长方管211两侧中上部的爬升导向架-爬升锁定机构220；固定安装在爬升导向架-长方管211两侧中下部的爬升导向架-连接块213，爬升导向架-连接块213同时连接固定基座模块230使爬升导向架模块210、基座模块230、自爬升带轨道张紧架模块-底座201固定连接成为一体。

如图15、图16所示，所述爬升导向架-爬升锁定机构220包括：爬升导向架-爬升锁定机构-底座221和安装在爬升导向架-爬升锁定机构-底座221上的爬升导向架-爬升锁定机构-伸缩滑块222、爬升导向架-爬升锁定机构-弹簧223、爬升导向架-爬升锁定机构-弹簧座224、爬升导向架-爬升锁定机构-控制把手225、爬升导向架-爬升锁定机构-退回锁定块226；其中：爬升导向架-爬升锁定机构-控制把手225可以前后拨动，带动爬升导向架-爬升锁定机构-伸缩滑块222实现伸缩，爬升导向架-爬升锁定机构-弹簧223通过爬升导向架-爬升锁定机构-弹簧座224迫使爬升导向架-爬升锁定机构-伸缩滑块222向外伸出，爬升导向架-爬升锁定机构-退回锁定块226可以旋转，在旋转到向前水平位置时可以锁住爬升导向架-爬升锁定机构-控制把手225保证爬升导向架-爬升锁定机构-伸缩滑块222停在缩回状态。

如图17、图25所示，所述基座模块230包括：基座-长方管231和固定安装在基座-长方管231两侧的基座-打孔模块导轨232；固定安装在基座-打孔模块导轨232顶部的基座-打孔模块导轨定位销233；固定安装在基座-长方管231后面的基座-齿条234；固定安装在基座-长方管231内的基座-液压缸下定位导向架236、基座-液压缸、导向杆上定位导向架237；在基座-液压缸下定位导向架236、基座-液压缸、导向杆上定位导向架237正中心位置安装有基座-张紧爬升液压缸235；其中：基座-张紧爬升液压缸235安装的特点是：基座-张紧爬升液压缸235的底部压在压力传感器202上，并且基座-张紧爬升液压缸235是可以在Z轴方向做上下微移动。固定安装在基座-张紧爬升液压缸235缸杆顶部的基座-提升座239和固定安装在基座-提升座239上的基座-提升导向杆238可以随着基座-张紧爬升液压缸235缸杆的伸缩上下移动，因为有基座-提升导向杆238与基座-液压缸、导向杆上定位导向架237之间的滑动配合使得基座-提升座239不会旋转；固定安装在基座-提升座239上的还有基座-提升座-定位销240；在基座-提升座239上还有4个基座-提升座-连接螺孔241、2个基座-提升座-定位孔242。

如图18-图20所示，所述上部张紧导轨模块250包括：上部张紧导轨模块-长方管251和固定安装在上部张紧导轨模块-长方管251两侧的上部张紧导轨模块-打孔模块导轨253；固定安装在上部张紧导轨模块-长方管251后面的上部张紧导轨模块-齿条254；固定安装在上部张紧导轨模块-长方管251前面的上部张紧导轨模块-爬升导轨252；固定安装在上部张紧导轨模块-长方管251内部的上部张紧导轨模块-液压缸下固定架256、上部张紧导轨模块-液压缸上固定架257；固定安装在上部张紧导轨模块-液压缸下固定架256、上部张紧导轨模块-液压缸上固定架257之间正中心位置的上部张紧导轨模块-张紧液压缸255；固定安装在上部张紧导轨模块-长方管251前下部的上部张紧导轨模块-爬升锁定支撑块258；固定安装在上部张紧导轨模块-张紧液压缸255缸杆顶部的上部张紧导轨模块-张紧支撑模块270；在上部张紧导轨模块-爬升导轨252、上部张紧导轨模块-打孔模块导轨253的底部设有上部张紧导轨模块-定位孔259；在上部张紧导轨模块-长方管251下部设有上部张紧导轨模块-连接螺钉261。

如图21、图22所示，所述上部张紧导轨模块-张紧支撑模块270包括：上部张紧导轨模块-球头万向连接头271；上部张紧导轨模块-球头万向连接头271上部固定连接上部张紧导轨模块-球头万向头张紧支撑板272；在上部张紧导轨模块-球头万向头张紧支撑板272固定安装4个上部张紧导轨模块-橡胶支撑脚273。

如图23、图24所示，所述爬升模块280包括：爬升模块-长方管281和固定安装在爬升模块-长方管281两侧的爬升模块-打孔模块导轨284；固定安装在爬升模块-长方管281后面的爬升模块-齿条282；固定安装在爬升模块-长方管281前面的爬升模块-爬升导轨283；爬升模块-打孔模块导轨284、爬升模块-爬升导轨283的顶部都固定安装有爬升模块-定位销285；爬升模块-打孔模块导轨284、爬升模块-爬升导轨283的底部都设有爬升模块-定位孔286；在爬升模块-长方管281的前下部固定安装有爬升模块-爬升锁定支撑块289；在爬升模块-长方管281的底部设有4个爬升模块-连接螺钉孔287；在爬升模块-长方管281的顶部设有4个爬升模块-连接螺孔290。所以通过定位孔286和定位销285的配合定位，爬升模块-连接螺钉288穿过连接螺钉孔287旋进连接螺孔290可以完成爬升模块280的逐级串联固定连接，同时可以与基座-提升座239和上部张紧导轨模块250固定连接。

如图25所示，所述基座-提升座239、爬升模块280、上部张紧导轨模块250均是采用定位销和定位孔的配合来保证连接的精确对位，采用螺钉来保证模块之间的固定连接，其连接后的特征是：各模块连接后的打孔模块导轨和爬升导轨都是具有连续性的，同时也具有连续的齿条。

如图49-57所示，说明了插入一节爬升模块280的过程，操作流程反过来同样操作可以完成去掉一节爬升模块280降下的过程。插入一节爬升模块280操作过程说明如下：

如图49所示，爬升开始时的状态。爬升导向架-爬升锁定机构220的爬升导向架-爬升锁定机构-伸缩滑块222停在缩回状态。

如图50所示，基座模块230的基座-张紧爬升液压缸235伸出，托举上部张紧导轨模块250或爬升模块280到超过爬升导向架-爬升锁定机构220的位置，转动爬升导向架-爬升锁定机构-退回锁定块226释放爬升导向架-爬升锁定机构-伸缩滑块222使之伸出。

如图50、51所示，旋下连接螺钉，使基座-提升座239与上面的模块脱离，基座-张紧爬升液压缸235缩回到底部，这时爬升导向架-爬升锁定机构220的爬升导向架-爬升锁定机构-伸缩滑块222伸出将上部的模块锁定在爬升导向架-爬升锁定机构220高度的位置。

如图52、53、54所示，插入一节爬升模块280，对准定位销放下，旋上连接螺钉使插入的爬升模块280固定连接到基座-提升座239上。

如图55、56所示，基座-张紧爬升液压缸235伸出提升到插入的爬升模块280顶部与上部的模块接触并再提升一定高度使爬升锁定支撑块离开伸缩滑块，旋上连接螺钉使插入的爬升模块280固定连接到上部模块上。

如图57所示，拨动爬升导向架-爬升锁定机构-控制把手225使爬升导向架-爬升锁定机构-伸缩滑块222到退回位置，旋转爬升导向架-爬升锁定机构-退回锁定块226到锁定退回位置锁定爬升导向架-爬升锁定机构220在退回位置。

到此完成一节爬升模块280的插入。

综上所述：自爬升带轨道张紧架模块200具有以下特征：

自爬升带轨道张紧架模块200具有根据建筑物的不同高度通过插入或去掉爬升模块280调整张紧架自身高度，并为打孔模块提供Z轴的连续齿条和运动导轨、为爬升导向架模块提供连续爬升导轨的功能。

自爬升带轨道张紧架模块200具有通过基座-张紧爬升液压缸235和上部张紧导轨模块-张紧液压缸255的伸缩完成张紧固定打孔机器人操作的功能。

自爬升带轨道张紧架模块200底部安装有压力传感器202，而且从基座-张紧爬升液压缸235及以上的全部重量和张紧力都施加在压力传感器202上，所以从压力传感器202检测的压力数据可以得知自爬升带轨道张紧架模块200爬升的高度和张紧时的张紧力数值。

如图26-图32所示，所述打孔模块300包括：

打孔模块-基座301，在打孔模块-基座301上固定安装有Z轴导轨滑块302、Y轴导轨滑块303、蜗轮蜗杆减速器306、Y轴驱动电机固定座308、Y轴驱动轴座309；在蜗轮蜗杆减速器306上固定安装有Z轴行星齿轮减速器305、Z轴驱动电机304、Z轴齿轮307；在Y轴驱动电机固定座308上固定安装有Y轴驱动电机312；在Y轴驱动轴座309安装有Y轴驱动轴313；在Y轴驱动轴313固定安装有Y轴驱动齿轮314；同时Y轴驱动电机312与Y轴驱动轴313是同轴心安装的。

Y轴底座310，在Y轴底座310上固定安装有Y轴导轨311、Y轴驱动齿条315、X轴驱动电机固定座317、X轴滚珠丝杠套件318、X轴导轨319；在X轴驱动电机固定座317固定安装有X轴驱动电机316；同时X轴驱动电机316与X轴滚珠丝杠套件318是同轴心安装的。

X轴底座320，在X轴底座320上固定安装有X轴滚珠丝杠螺母321、X轴导轨滑块322、冲击钻固定底座轴承324。

在冲击钻固定底座-轴承324上固定安装冲击钻固定底座323。其特点是：冲击钻固定底座323可以以冲击钻固定底座-轴承324轴心为轴做360旋转。

在冲击钻固定底座323上固定安装有冲击钻把手减震座326、冲击钻头部减震座327、红外十字激光束发生器500；在冲击钻把手减震座326、冲击钻头部减震座327上固定安装有冲击钻331；在冲击钻331上安装有冲击钻钻头332。

其中：在X轴底座320设有4个方向的X轴底座-方向定位销孔329，在击钻固定底座323上设有冲击钻固定底座-方向定位销孔328

所述冲击钻方向定位销325是通穿冲击钻固定底座-方向定位销孔328和X轴底座-方向定位销孔329的，而且可以从冲击钻固定底座-方向定位销孔328中拔出，将冲击钻固定底座323旋转到需要打孔的方向，在对准X轴底座-方向定位销孔329时插入冲击钻方向定位销325即可锁定冲击钻固定底座323，实现冲击钻可以定位在各方向打孔的目的。

通过以上描述可以得出：

所述打孔模块300安装在自爬升带轨道张紧架模块200上，其Z轴导轨滑块302与自爬升带轨道张紧架模块200上各模块的打孔模块导轨滑动配合，Z轴齿轮307与自爬升带轨道张紧架模块200上各模块的齿条啮合，通过Z轴驱动电机304、Z轴行星齿轮减速器305、蜗轮蜗杆减速器306驱动Z轴齿轮307转动，实现打孔模块300在自爬升带轨道张紧架模块200上做Z轴的上下运动。

通过Y轴底座310上安装的Y轴导轨311与打孔模块-基座301上安装的Y轴导轨滑块303滑动配合，同时通过Y轴驱动齿轮314与Y轴驱动齿条315的啮合，并通过Y轴驱动电机312驱动Y轴带动齿轮314旋转，实现Y轴底座310沿Y轴方向的运动。

通过X轴导轨319与X轴导轨滑块322的滑动配合，X轴滚珠丝杠螺母321与X轴滚珠丝杠套件318的丝杠螺母副配合，并通过X轴驱动电机316驱动丝杠旋转，实现X轴底座320沿X轴方向的运动。

通过X轴底座320与冲击钻固定底座323之间的冲击钻固定底座-轴承324实现冲击钻固定底座323可以以冲击钻固定底座-轴承324轴心为轴做360度旋转，同时通过冲击钻方向定位销325来切换打孔方向的锁定，实现把冲击钻331锁定在4个不同的方向。

综上所述：打孔模块300具有以下特征：

打孔模块300安装在自爬升带轨道张紧架模块200上，并具有X、Y、Z轴的精确位移定位功能，同时具有在冲击钻331打孔时控制打孔深度的功能。

打孔模块300上安装有冲击钻固定底座323，而且冲击钻固定底座323可以做360度旋转，并通过冲击钻方向定位销325可以锁定在某个打孔方向，同时在冲击钻固定底座323上安装有红外十字激光束发生器500。

如图33-图36所示，为冲击钻固定底座323锁定在不同的打孔方向视图。

如图33所示，打孔模块-后视图-天花板打孔方向。

如图34所示，打孔模块-后视图-地面打孔方向。

如图35所示，打孔模块-后视图-右侧立墙面打孔方向。

如图36所示，打孔模块-后视图-左侧立墙面打孔方向。

如图37-图48所示，为一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人在各个方向打孔的整体视图。

各视图说明如下：图中标号：天花板801、地面800、立面墙802。

图37-图38所示，为插入3节爬升模块280，天花板打孔，基座模块230的基座-张紧爬升液压缸235做张紧固定的左视图和后视图。打孔进给由打孔模块300的Z轴提供。

图39-图40所示，为插入3节爬升模块280，右侧立面墙上部打孔，基座模块230的基座-张紧爬升液压缸235做张紧固定的后视图和左视图。打孔进给由打孔模块300的X轴提供。

图41-图42所示，为插入3节爬升模块280，右侧立面墙下部打孔，上部张紧导轨模块250的上部张紧导轨模块-张紧液压缸255做张紧固定的后视图和左视图。打孔进给由打孔模块300的X轴提供。

图43-图44所示，为插入3节爬升模块280，左侧立面墙上部打孔，基座模块230的基座-张紧爬升液压缸235做张紧固定的后视图和右视图。打孔进给由打孔模块300的X轴提供。

图45-图46所示，为插入3节爬升模块280，左侧立面墙下部打孔，上部张紧导轨模块250的上部张紧导轨模块-张紧液压缸255做张紧固定的后视图和右视图。打孔进给由打孔模块300的X轴提供。

图47-图48所示，为插入3节爬升模块280，地面打孔，上部张紧导轨模块250的上部张紧导轨模块-张紧液压缸255做张紧固定的左视图和后视图。打孔进给由打孔模块300的Z轴提供。

如图10所示，所述液压工作站电磁阀控制模块400包括：液压工作站401、电磁阀控制模块402。所述液压工作站电磁阀控制模块400受主控制系统610控制，以驱动基座-张紧爬升液压缸235和上部张紧导轨模块-张紧液压缸255完成伸缩动作，实现张紧和爬升、下降的功能。

如图58、图59所示，所述红外十字激光束发生器500包括：A方向红外激光束发射器501、B方向红外激光束发射器502；红外十字激光束发生器500发出的两组激光束相互垂直，十字交叉点就是冲击钻头332的中心。

如图60所示，A方向红外激光束发射器501发射的激光束与冲击钻头332的中心线在X、Y平面的投影对齐。

如图61所示，B方向红外激光束发射器501发射的激光束与冲击钻头332的中心线在X、Z平面的投影对齐。

如图62-图64所示，为一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人的红外十字激光束发生器500发出的十字激光束在各个方向打孔时对位的示意图。

如图62所示，为侧面打孔时的示意图。

如图63所示，为天花板打孔时的示意图。

如图64所示，为地面打孔时的示意图。

如图11、图65所示，所述操作台、蓄电池模块600包括：操作台-显示器601、操作台-控制按钮602、操作台-操作杆603、操作台-天线604、操作台-交流220V接头605、主控制系统610。

其中主控制系统610包括：主控制计算机模块611、传感器检测、红外激光束发射模块612、人机交互显示模块613、冲击钻控制模块614、程序控制行走差速转向伺服驱动控制模块615、张紧、爬升液压控制模块616、打孔模块X、Y、Z轴精确定位打孔进给伺服驱动控制模块617、电池模块618、电源模块619、无线通讯模块620。

所述操作台、蓄电池模块600提供本机的电力，实现交直流两用，同时完成给蓄电池充电的功能；完成人机交互编程、操作台控制操作；保证无线通讯接收、发送控制参数、相关数据和无线遥控操作；检测压力传感器202的张紧压力数据同时控制红外十字激光束发生器500激光束的开关；驱动控制程序控制行走车100的车左右轮驱动电机103的差速行走实现程序控制行走车100的程控行走；通过控制液压工作站电磁阀控制模块400驱动基座-张紧爬升液压缸235和上部张紧导轨模块-张紧液压缸255的伸缩完成张紧或爬升的动作；驱动控制打孔模块300的X、Y、Z轴驱动电机实现冲击钻331的精确定位和打孔进给；控制冲击钻331的开关完成打孔作业。

本实用新型虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定权利要求，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本实用新型的保护范围应当以本实用新型权利要求所界定的范围为准。

Claims (7)

1.一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人，其特征在于：

所述一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人包含：程序控制行走车，在程序控制行走车台面上安装固定的自爬升带轨道张紧架模块、操作台、蓄电池模块和液压工作站电磁阀控制模块、操作人员踏板；在自爬升带轨道张紧架模块上安装有打孔模块；在打孔模块上安装有冲击钻固定底座；在冲击钻固定底座上安装有红外十字激光束发生器和冲击钻、冲击钻钻头。

2.如权利要求1所述的一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人所包含的自爬升带轨道张紧架模块，其特征在于：自爬升带轨道张紧架模块具有根据建筑物的不同高度通过插入或去掉爬升模块调整张紧架自身高度，并为打孔模块提供Z轴的连续齿条和运动导轨、为爬升导向架模块提供连续爬升导轨的功能。

3.如权利要求1所述的一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人所包含的自爬升带轨道张紧架模块，其特征在于：自爬升带轨道张紧架模块具有通过基座-张紧爬升液压缸和上部张紧导轨模块-张紧液压缸的伸缩完成张紧固定打孔机器人操作的功能。

4.如权利要求1所述的一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人所包含的自爬升带轨道张紧架模块，其特征在于：自爬升带轨道张紧架模块底部安装有压力传感器，而且从基座-张紧爬升液压缸及以上的全部重量和张紧力都施加在压力传感器上。

5.如权利要求1所述的一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人所包含的打孔模块，其特征在于：打孔模块安装在自爬升带轨道张紧架模块上，并具有X、Y、Z轴的精确位移定位功能，同时具有在冲击钻打孔时控制打孔深度的功能。

6.如权利要求1所述的一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人所包含的打孔模块，其特征在于：打孔模块上安装有冲击钻固定底座，而且冲击钻固定底座可以做360度旋转，并通过冲击钻方向定位销可以锁定在某个打孔方向。

7.如权利要求1所述的一种带自爬升轨道可在建筑物上全方位打孔的打孔机器人所包含的打孔模块，其特征在于：打孔模块上安装有冲击钻固定底座，在冲击钻固定底座上安装有红外十字激光束发生器，红外十字激光束发生器发出的两组激光束相互垂直，十字交叉点就是冲击钻头的中心。