CN204748654U - 一种机器人底座结构及具有这种底座的机器人腰关节结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人底座结构及具有这种底座的机器人腰关节结构，一种机器人底座结构，包括基座（1）、护线罩（2）、进线座（3），所述护线罩（2）以可拆卸的方式通过连接部件固定连接在基座（1）上，所述进线座（3）以可拆卸的方式通过连接部件固定连接基座（1）、护线罩（2），所述护线罩（2）、进线座（3）在基座（1）的圆周方向形成封闭结构。该工业机器人底座结构主要是将原有外形复杂、制造难度大的机器人底座拆分为3个形状简单、易于制造加工的零件，同时改变装配顺序，便于机器人关节的装配、调整、维修，降低了制造加工难度及成本。

Description

一种机器人底座结构及具有这种底座的机器人腰关节结构

技术领域

本实用新型涉及一种机器人关节结构的技术领域，具体是一种机器人底座结构及具有这种底座的机器人腰关节结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人的主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部。而机器人底座作为承重部件，又作为第一关节，即腰关节，起着至关重要的作用。而现目前，如图7、图8所示，该结构存在诸多不足。

1、装配时必须首先将第一关节减速器安装到第一关节转臂上，第二步将第一关节减速器和第一关节转臂一起装配到底座上，第三步装伺服电机，第四步再布置电机控制线缆。

2、第二步装配中固定内六角螺钉时，需要将整体倾斜才能完成，给操作带来不便。

3、在布置电机控制线缆时，其在底座的内部，不便于操作。

4、电机控制线缆在底座的内部运动，需要底座内部光滑，因其内部较深，不便于机械加工。

5、传统底座的最外部分是薄壁，内部是厚壁，壁厚不均匀，其右侧是一个方形薄壁框，组合在一起后，制造难度加大，制造成本增加。

发明内容

针对现目前存在的问题和不足，提供一种机器人底座结构及具有这种底座的机器人腰关节结构，具体技术方案如下：

一种机器人底座结构，包括基座1、护线罩2、进线座3，所述护线罩2以可拆卸的方式通过连接部件固定连接在基座1上，所述进线座3以可拆卸的方式通过连接部件固定连接基座1、护线罩2，所述护线罩2、进线座3在基座1的圆周方向形成封闭结构。

作为可选方式，上述的一种机器人底座结构，所述基座1包括底板4、设置在底板4上的凸台5。

作为可选方式，上述的一种机器人底座结构，所述护线罩2为圆弧形，所述圆弧形端部设置进线座连接部6。

作为可选方式，上述的一种机器人底座结构，所述进线座3两侧、底部设置固定孔7。

作为可选方式，上述的一种机器人底座结构的机器人腰关节结构，所述基座1顶部通过连接部件连接第一关节减速器8，所述第一关节减速器8顶部通过连接部件连接第一关节转臂9。

作为可选方式，上述的一种机器人腰关节结构，所述护线罩2的顶部与第一关节转臂9的底部接触设置，所述护线罩2、第一关节转臂9的外侧设置防尘罩10。

作为可选方式，上述的一种机器人腰关节结构，还包括线缆11，所述线缆11穿过进线座3，绕基座外壁12半周后折返从第一关节转臂9的开孔13处穿出、或者绕基座外壁12一周从第一关节转臂9的开孔13处穿出。

作为可选方式，上述的一种机器人腰关节结构，所述防尘罩10的端部设置闭合部16。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中工业机器人底座结构主要是将原有外形复杂、制造难度大的机器人底座拆分为三个形状简单、易于制造加工的零件，由于结构的简单化使得装配顺序可以改变，可以将第一关节减速器用内六角螺钉安装固定在底座上。再将第一关节转臂用内六角螺钉安装在第一关节减速器上。然后安装伺服电机，布置电机控制电缆。安装好内部部件后，再将护线罩用内六角螺钉固定在底座上，将防尘罩用内六角螺钉固定在第一关节转臂上。本实用新型便于机器人关节的装配、调整、维修，降低了制造加工难度及成本。该结构主要解决了工业机器人第一关节，即腰关节的结构，简化了电机控制线缆的布置，使得底座制造成本大大降低。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1为本实用新型中一种机器人腰关节结构的结构示意图；

图2为本实用新型中一种机器人底座结构的爆炸图；

图3为本实用新型中一种机器人底座结构的防尘罩结构示意图；

图4为本实用新型中一种机器人底座结构的护线罩结构示意图；

图5为本实用新型中一种机器人底座结构的基座结构示意图；

图6为本实用新型中一种机器人底座结构的进线座结构示意图；

图7为传统结构中一种机器人腰关节结构的结构示意图；

图8为传统结构中一种机器人底座结构的结构图。

附图标记：1为基座、2为护线罩、3为进线座、4为底板、5为凸台、6为进线座连接部、7为固定孔、8为第一关节减速器、9为第一关节转臂、10为防尘罩、11为线缆、12为基座外壁、13为开孔、14为内六角螺钉、15为电机、16为闭合部。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

如图2所示，一种机器人底座结构，包括基座1、护线罩2、进线座3，所述护线罩2以可拆卸的方式通过连接部件固定连接在基座1上，所述进线座3以可拆卸的方式通过连接部件固定连接基座1、护线罩2，所述护线罩2、进线座3在基座1的圆周方向形成封闭结构。所述连接部件可以为内六角螺钉14。

如5所示，所述基座1包括底板4、设置在底板4上的凸台5。

如图4所示，所述护线罩2为圆弧形，所述圆弧形端部设置进线座连接部6，所述进线座连接部6设置固定孔，用于连接部件，例如内六角螺钉14固定连接。如图6所示，所述进线座3两侧、底部设置固定孔7，用于连接部件，例如内六角螺钉14固定连接。

如图1所示，一种具有前述机器人底座结构的机器人腰关节结构，包括为基座1、为护线罩2、为进线座3、第一关节减速器8、第一关节转臂9、防尘罩10，所述基座1顶部通过连接部件连接第一关节减速器8，所述第一关节减速器8顶部通过连接部件连接第一关节转臂9。所述连接部件可以为内六角螺钉14。所述护线罩2的顶部与第一关节转臂9的底部接触设置，所述护线罩2、第一关节转臂9的外侧设置防尘罩10。所述防尘罩10的端部设置闭合部16，用于连接部件，例如内六角螺钉14固定连接所述腰关节结构还包括线缆11，所述线缆11穿过进线座3，绕基座外壁12一周，从第一关节转臂9的开孔13处穿出。

如图1所示，工业机器人腰关节结构的组成主要包括：内六角螺钉14，护线罩2，基座1，防尘罩10，第一关节减速器8，第一关节转臂9，电机15，例如伺服电机，进线座3，线缆11。

传动原理：动力由电机15，例如伺服电机的输出轴传递给第一关节减速器8的输入轴上，经第一关节减速器8减速增力后传递给底座，第一关节减速器8通过内六角螺钉14固定在第一关节转臂9上，第一关节减速器8的输出端通过内六角螺钉14与底座的基座1相联接，从而第一关节转臂9相对底座做相对摆动；线缆11，例如电机控制线缆穿过进线座3，绕基座外壁12半周后折返或者绕基座外壁12一周，再从第一关节转臂9的右侧开孔13处穿出，再与伺服电机及机器人其他关节的伺服电机相连接。第一关节转臂9在旋转运动时，线缆11会随之在基座外壁12上往复运动，基座外壁12经过机械加工，表面光滑，线缆11能顺利运动，避免过大的摩擦力。

由于采用本实用新型中的底座结构，使得机器人的腰关节装配起来更为简便。装配顺序：

A、将第一关节减速器8用内六角螺钉14安装固定在底座上；

B、将第一关节转臂9用内六角螺钉14安装在第一关节减速器8上；

C、安装伺服电机15；

D、布置电机控制电缆11；

E、将护线罩2用内六角螺钉14固定在底座上；

F、将防尘罩10用内六角螺钉14固定在第一关节转臂9上。

本实用新型并不局限于前述的具体实施方式。本实用新型扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (8)

1.一种机器人底座结构，包括基座（1）、护线罩（2）、进线座（3），其特征在于：所述护线罩（2）以可拆卸的方式通过连接部件固定连接在基座（1）上，所述进线座（3）以可拆卸的方式通过连接部件固定连接基座（1）、护线罩（2），所述护线罩（2）、进线座（3）在基座（1）的圆周方向形成封闭结构。

2.如权利要求1所述的一种机器人底座结构，其特征在于：所述基座（1）包括底板（4）、设置在底板（4）上的凸台（5）。

3.如权利要求1所述的一种机器人底座结构，其特征在于：所述护线罩（2）为圆弧形，所述圆弧形端部设置进线座连接部（6）。

4.如权利要求1所述的一种机器人底座结构，其特征在于：所述进线座（3）两侧、底部设置固定孔（7）。

5.一种具有如权利要求1所述的一种机器人底座结构的机器人腰关节结构，其特征在于：所述基座（1）顶部通过连接部件连接第一关节减速器（8），所述第一关节减速器（8）顶部通过连接部件连接第一关节转臂（9）。

6.如权利要求5所述的一种机器人腰关节结构，其特征在于：所述护线罩（2）的顶部与第一关节转臂（9）的底部接触设置，所述护线罩（2）、第一关节转臂（9）的外侧设置防尘罩（10）。

7.如权利要求6所述的一种机器人腰关节结构，其特征在于：还包括线缆（11），所述线缆（11）穿过进线座（3），绕基座外壁（12）半周后折返从第一关节转臂（9）的开孔（13）处穿出、或者绕基座外壁（12）一周从第一关节转臂（9）的开孔（13）处穿出。

8.如权利要求6所述的一种机器人腰关节结构，其特征在于：所述防尘罩（10）的端部设置闭合部（16）。