CN209335646U - 一种机器人关节壳体 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人关节壳体，包括壳体主体，壳体主体的底部设有第一安装口以及两侧分别设有第二安装口和第三安装口，第一安装口中设有模块关节圆心定位面，第二安装口中设有减速机定位面以及中心设有延伸至第三安装口的伺服电机安装孔，第一安装口中开设有若干第一腔体，第二安装口中开设有若干第二腔体，第三安装口中开设有第三腔体。此机器人关节壳体，通过第二安装口和第三安装口之间的伺服电机安装孔安装伺服电机，在第二安装口安装减速机以及在第三安装口安装伺服驱动器，并且开设若干第一腔体、第二腔体和第三腔体，从而大大减轻壳体的质量，并且结构简单，各部件安装紧凑，制造成本低，此实用新型用于机器人领域。

Description

一种机器人关节壳体

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人关节壳体。

背景技术

实现工厂自动化往往利用机器手臂来实现自动抓取工件，并不断重复来回移动进行组装制造；为提高生产的效率，往往需要工业机器人具有高加速度以及速度等。而对工厂而言，电力成本是一笔不小的开支，为了实现最高的经济价值，对工业机器人提出了在相同的加速度及速度情况下，工业机器人运动部分的质量越小，能效比就越高，也就意味着机器人更省电。

目前，协作机器人应用在各个工业领域，与人共同工作，协作机器人作为工业机器人中的轻型机器人，工作精确度高以及让人类远离危险的环境和工作。协作机器人关节结构作为协作机器人的核心组成部件，它的性能在整个协作机器人运动过程中至关重要。协作机器人关节中一般通过伺服驱动方式进行，采用伺服电机配减速器的驱动方法。而在机器人运动部分的质量中，通常机器人壳体是占了其中很大一部分的质量，现有的工业机器人壳体由于设计时并没有设计成模块，导致零部件设计的比较笨重，同时布线的方式复杂，为了方便内部走线，壳体设计的更加复杂质量也增加不少；再有为了考虑外观设计，机器人壳体设计的外形复杂，质量笨重；同时由于大量的运用深孔工，以及异形面选择，造成加工困难，制造成本上升等问题。因此，目前亟待研发设计出轻型、简洁的机器人壳体。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、质量轻便的机器人关节壳体。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种机器人关节壳体，包括壳体主体，壳体主体的底部设有第一安装口以及两侧分别设有用于安装减速机的第二安装口和用于安装伺服驱动器的第三安装口，第一安装口中设有模块关节圆心定位面，第二安装口中设有减速机定位面以及中心设有延伸至第三安装口的伺服电机安装孔，第一安装口中开设有若干第一腔体，第二安装口中开设有若干第二腔体，第三安装口中开设有第三腔体。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，第一安装口中环绕模块关节圆心定位面设有若干模块关节连接螺孔，第一安装口的中心设有中心过线孔，若干第一腔体开设于中心过线孔和模块关节连接螺孔之间。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，各模块关节连接螺孔之间开设有若干第四腔体。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，第二安装口中设有若干圆周排列的肋条，各肋条的侧面共同形成减速机定位面，环绕伺服电机安装孔设有若干减速机安装螺孔，若干第二腔体开设于肋条和伺服电机安装孔之间。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，第三腔体中设有若干伺服驱动器安装柱，各伺服驱动器安装柱上设有伺服驱动器安装螺孔，第三腔体的壁面上设有伺服电机第一过线孔。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，第一安装口中设有伺服电机第二过线孔，伺服电机第一过线孔和伺服电机第二过线孔连通。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，第三腔体的壁面上设有若干加强筋。

本实用新型的有益效果：此机器人关节壳体，通过第二安装口和第三安装口之间的伺服电机安装孔安装伺服电机，在第二安装口安装减速机以及在第三安装口安装伺服驱动器，并且在第一安装口、第二安装口和第三安装口分别开设若干第一腔体、第二腔体和第三腔体，从而大大减轻壳体的质量，并且结构简单，各部件安装紧凑，制造成本低。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型实施例的正视图；

图2是本实用新型实施例第一安装口的平面结构示意图；

图3是本实用新型实施例第二安装口的平面结构示意图；

图4是本实用新型实施例第三安装口的平面结构示意图；

图5是本实用新型实施例第一安装口的三维结构示意图；

图6是本实用新型实施例第二安装口的三维结构示意图；

图7是本实用新型实施例第三安装口的三维结构示意图；

图8是本实用新型实施例装配剖视图。

具体实施方式

参照图1～图8，本实用新型为一种机器人关节壳体，包括壳体主体4，壳体主体4的底部设有第一安装口1以及两侧分别设有用于安装减速机7的第二安装口2和用于安装伺服驱动器的第三安装口3，第一安装口1中设有模块关节圆心定位面11，第二安装口2中设有减速机定位面21以及中心设有延伸至第三安装口3的伺服电机安装孔5，第一安装口1中开设有若干第一腔体12，第二安装口2中开设有若干第二腔体22，第三安装口3中开设有第三腔体31。

此机器人关节壳体，通过第二安装口2和第三安装口3之间的伺服电机安装孔5安装伺服电机6，在第二安装口2安装减速机7以及在第三安装口3安装伺服驱动器。第一安装口1和第二安装口2分别连接机器人的两个关节臂，伺服电机6输出经减速机7减速后带动关节臂转动，减速机7采用谐波减速机，伺服驱动器用于控制伺服电机6。在第一安装口1、第二安装口2和第三安装口3分别开设若干第一腔体12、第二腔体22和第三腔体31，从而大大减轻壳体的质量，并且整个结构简单，各部件安装紧凑，制造成本低，整体通过压铸模压铸成型。

作为本实用新型优选的实施方式，如图2和图5所示，第一安装口1中环绕模块关节圆心定位面11设有若干模块关节连接螺孔13，第一安装口1的中心设有中心过线孔14，第一腔体12开设于中心过线孔14和模块关节连接螺孔13之间。模块关节圆心定位面11定位机器人关节臂，再通过模块关节连接螺孔13将机器人关节臂与本关节壳体进行固定，模块关节连接螺孔13与中心过线孔14之间有较大区域，通过开设若干第一腔体12大大减轻壳体质量。

作为本实用新型优选的实施方式，各模块关节连接螺孔13之间开设有若干第四腔体15，通过第四腔体15进一步减轻壳体质量。

作为本实用新型优选的实施方式，如图3和图6所示，第二安装口2中设有若干圆周排列的肋条23，各肋条23的侧面共同形成减速机定位面21，环绕伺服电机安装孔5设有若干减速机安装螺孔25，第二腔体22开设于肋条23和伺服电机安装孔5之间。通过减速机定位面21和减速机安装螺孔25安装定位减速机7，由于减速机7的直径大于伺服电机6的直径，因此肋条23与伺服电机安装孔5之间存在较大区域，通过开设第二腔体22减轻壳体的质量。

作为本实用新型优选的实施方式，如图4和图7所示，第三腔体31中设有若干伺服驱动器安装柱32，各伺服驱动器安装柱32上设有伺服驱动器安装螺孔33，第三腔体31的壁面上设有伺服电机第一过线孔34。

作为本实用新型优选的实施方式，第一安装口1中设有伺服电机第二过线孔16，伺服电机第一过线孔34和伺服电机第二过线孔16连通，伺服电机6的电源线穿过伺服电机第一过线孔34和伺服电机第二过线孔16与外部电源连接。

作为本实用新型优选的实施方式，第三腔体31的壁面上设有若干加强筋35，保证壳体的强度符合要求。

当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种机器人关节壳体，其特征在于：包括壳体主体(4)，所述壳体主体(4)的底部设有第一安装口(1)以及两侧分别设有用于安装减速机(7)的第二安装口(2)和用于安装伺服驱动器的第三安装口(3)，所述第一安装口(1)中设有模块关节圆心定位面(11)，所述第二安装口(2)中设有减速机定位面(21)以及中心设有延伸至第三安装口(3)的伺服电机安装孔(5)，所述第一安装口(1)中开设有若干第一腔体(12)，所述第二安装口(2)中开设有若干第二腔体(22)，所述第三安装口(3)中开设有第三腔体(31)。

2.根据权利要求1所述的机器人关节壳体，其特征在于：所述第一安装口(1)中环绕模块关节圆心定位面(11)设有若干模块关节连接螺孔(13)，所述第一安装口(1)的中心设有中心过线孔(14)，若干所述第一腔体(12)开设于中心过线孔(14)和模块关节连接螺孔(13)之间。

3.根据权利要求2所述的机器人关节壳体，其特征在于：各所述模块关节连接螺孔(13)之间开设有若干第四腔体(15)。

4.根据权利要求1或2所述的机器人关节壳体，其特征在于：所述第二安装口(2)中设有若干圆周排列的肋条(23)，各所述肋条(23)的侧面共同形成减速机定位面(21)，环绕所述伺服电机安装孔(5)设有若干减速机安装螺孔(25)，若干所述第二腔体(22)开设于肋条(23)和伺服电机安装孔(5)之间。

5.根据权利要求1或3所述的机器人关节壳体，其特征在于：所述第三腔体(31)中设有若干伺服驱动器安装柱(32)，各所述伺服驱动器安装柱(32)上设有伺服驱动器安装螺孔(33)，所述第三腔体(31)的壁面上设有伺服电机第一过线孔(34)。

6.根据权利要求5所述的机器人关节壳体，其特征在于：所述第一安装口(1)中设有伺服电机第二过线孔(16)，所述伺服电机第一过线孔(34)和伺服电机第二过线孔(16)连通。

7.根据权利要求1所述的机器人关节壳体，其特征在于：所述第三腔体(31)的壁面上设有若干加强筋(35)。