CN204741620U - 一种工业机器人电路板异形件自动插件机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其机架上端部装设PCB板自动输送组件、六轴工业机器人、电子元件上料架、CCD摄像头，机架上端部的夹具放置区域放置电子元件快换夹具，电子元件快速夹具设置夹具快换接头，六轴工业机器人自由端装设机器人快换接头；PCB板自动输送组件的PCB板自动输送架包括固定、活动输送架，固定、活动输送架之间装设PCB板入料输送机构、PCB板插件输送机构、PCB板出料输送机构，PCB板插件输送机构位置装设PCB板自动夹持固定组件。通过上述结构设计，本实用新型能自动高效实现多种电子元件插件作业，结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能有效节省人工成本。

Description

一种工业机器人电路板异形件自动插件机

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人电路板异形件自动插件机。

背景技术

PCB线路板被广泛地应用于当今各个电子产品领域，是所有电子产品不可缺少的电子元件之一，也是每个电子产品的元件载体。

其中，由于每个PCB线路板包含很多电子元件，所以将电子元件插件在PCB板上也是一个大的工程；但目前市场上仅有一小部分专用的电子元件插件机（即只能对应一种电子元件进行插件作业），却没有一种设备是能适合各种电子元件插件的，即大部分电子元件都是通过人工手工方式实现插件，工作效率低且人工成本高。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种工业机器人电路板异形件自动插件机，该工业机器人电路板异形件自动插件机能够自动且高效地实现多种电子元件插件作业，结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

    一种工业机器人电路板异形件自动插件机，包括有机架，机架的上端部装设有呈水平横向布置的PCB板自动输送组件、位于PCB板自动输送组件后端侧的六轴工业机器人、位于六轴工业机器人旁侧且用于承接振动盘所输送的电子元件的电子元件上料架，机架的上端部于六轴工业机器人与电子元件上料架之间装设有CCD摄像头，机架的上端部设置有夹具放置区域，夹具放置区域放置有与所需插件的电子元件种类数量相适配的电子元件快换夹具，电子元件快速夹具设置有夹具快换接头，六轴工业机器人的自由端装设有与夹具快换接头相配合的机器人快换接头；

PCB板自动输送组件包括有呈水平横向布置的PCB板自动输送架，PCB板自动输送架包括有固定于机架上端部的固定输送架以及可相对活动地装设于固定输送架旁侧且与固定输送架平行间隔布置的活动输送架，固定输送架与活动输送架之间装设有依次排布的PCB板入料输送机构、PCB板插件输送机构以及PCB板出料输送机构，PCB板自动输送架于PCB板插件输送机构位置装设有PCB板自动夹持固定组件。

其中，所述PCB板入料输送机构包括有装设于所述固定输送架的固定侧入料皮带输送机构以及装设于所述活动输送架的活动侧入料皮带输送机构，固定侧入料皮带输送机构与活动侧入料皮带输送机构对称布置，固定侧入料皮带输送机构的主动皮带轮与活动侧入料皮带输送机构的主动皮带轮之间连设有入料中间连接转轴，固定输送架对应入料中间连接转轴装设有入料输送驱动电机，入料输送驱动电机的动力输出轴与入料中间连接转轴驱动连接。

其中，所述PCB板插件输送机构包括有装设于所述固定输送架的固定侧插件皮带输送机构以及装设于所述活动输送架的活动侧插件皮带输送机构，固定侧插件皮带输送机构与活动侧插件皮带输送机构对称布置，固定侧插件皮带输送机构的主动皮带轮与活动侧插件皮带输送机构的主动皮带轮之间连设有插件中间连接转轴，固定输送架对应插件中间连接转轴装设有插件输送驱动电机，插件输送驱动电机的动力输出轴与插件中间连接转轴驱动连接。

其中，所述PCB板出料输送机构包括有装设于所述固定输送架的固定侧出料皮带输送机构以及装设于所述活动输送架的活动侧出料皮带输送机构，固定侧出料皮带输送机构与活动侧出料皮带输送机构对称布置，固定侧出料皮带输送机构的主动皮带轮与活动侧出料皮带输送机构的主动皮带轮之间连设有出料中间连接转轴，固定输送架对应出料中间连接转轴装设有出料输送驱动电机，出料输送驱动电机的动力输出轴与出料中间连接转轴驱动连接。

其中，所述PCB板自动夹持固定组件包括有装设于所述固定输送架且呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板的上表面于靠近所述PCB板插件输送机构出料端的PCB板停位限位机构，固定支撑板的中部装设有PCB板支撑机构，固定输送架以及所述活动输送架分别装设有PCB板精确定位机构以及位于相应侧的PCB板精确定位机构上端侧的PCB板下压机构；

PCB板停位限位机构包括有装设于固定支撑板上表面的停位限位气缸座，停位限位气缸座装设有上下动作的停位限位驱动气缸，停位限位驱动气缸的活塞杆外延端部装设有停位限位块；

PCB板支撑机构包括有装设于固定支撑板的支撑气缸座，支撑气缸座装设有上下动作的支撑驱动气缸，支撑驱动气缸的活塞杆外延端部装设有活动支撑板，活动支撑板的上表面装设有呈均匀间隔分布的支撑胶块；

各PCB板精确定位机构分别包括有装设于相应侧的固定输送架、活动输送架的精确定位气缸座，各精确定位气缸座分别装设有上下动作的精确定位驱动气缸，各精确定位驱动气缸的活塞杆外延端部分别装设有与PCB板的定位孔相配合的精确定位块；

各PCB板下压机构分别包括有装设于相应侧的固定输送架、活动输送架的下压气缸座，各下压气缸座分别装设有上下动作的下压驱动气缸，各下压驱动气缸的活塞杆外延端部分别装设有下压杆。

其中，所述固定输送架与所述活动输送架之间装设有驱动丝杆，固定输送架对应驱动丝杆装设有丝杆螺母，驱动丝杆与丝杆螺母相配合，活动输送架对应驱动丝杆装设有宽度调节驱动电机，宽度调节驱动电机的动力输出轴与驱动丝杆驱动连接。。

其中，所述机架的上端部装设有坏料收集盒。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其机架上端部装设PCB板自动输送组件、六轴工业机器人、电子元件上料架、CCD摄像头，机架上端部的夹具放置区域放置电子元件快换夹具，电子元件快速夹具设置夹具快换接头，六轴工业机器人自由端装设机器人快换接头；PCB板自动输送组件包括PCB板自动输送架，PCB板自动输送架包括固定输送架、活动输送架，固定输送架与活动输送架之间装设依次排布的PCB板入料输送机构、PCB板插件输送机构以及PCB板出料输送机构，PCB板自动输送架于PCB板插件输送机构位置装设PCB板自动夹持固定组件。通过上述结构设计，本实用新型能够自动且高效地实现多种电子元件插件作业，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型另一视角的结构示意图。

图3为本实用新型的六轴工业机器人的结构示意图。

图4为本实用新型的PCB板自动输送组件的结构示意图。

图5为本实用新型的PCB板自动输送组件另一视角的结构示意图。

在图1至图5中包括有：

1——机架                      11——夹具放置区域

2——PCB板自动输送组件        21——PCB板自动输送架

211——固定输送架              212——活动输送架

22——PCB板入料输送机构

221——固定侧入料皮带输送机构

222——活动侧入料皮带输送机构  223——入料中间连接转轴

224——入料输送驱动电机        23——PCB板插件输送机构

231——固定侧插件皮带输送机构

232——活动侧插件皮带输送机构  233——插件中间连接转轴

234——插件输送驱动电机        24——PCB板出料输送机构

241——固定侧出料皮带输送机构

242——活动侧出料皮带输送机构  243——出料中间连接转轴

244——出料输送驱动电机        3——六轴工业机器人

31——机器人快换接头           4——电子元件上料架

5——CCD摄像头                6——电子元件快换夹具

7——PCB板自动夹持固定组件

71——固定支撑板              72——PCB板停位限位机构

721——停位限位气缸座         722——停位限位驱动气缸

723——停位限位块             73——PCB板支撑机构

731——支撑气缸座             732——支撑驱动气缸

733——活动支撑板             734——支撑胶块

74——PCB板精确定位机构      741——精确定位气缸座

742——精确定位驱动气缸       743——精确定位块

75——PCB板下压机构         751——下压气缸座

752——下压驱动气缸          753——下压杆

81——驱动丝杆               82——丝杆螺母

83——宽度调节驱动电机       9——坏料收集盒。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

如图1至图5所示，一种工业机器人电路板异形件自动插件机，包括有机架1，机架1的上端部装设有呈水平横向布置的PCB板自动输送组件2、位于PCB板自动输送组件2后端侧的六轴工业机器人3、位于六轴工业机器人3旁侧且用于承接振动盘所输送的电子元件的电子元件上料架4，机架1的上端部于六轴工业机器人3与电子元件上料架4之间装设有CCD摄像头5，机架1的上端部设置有夹具放置区域11，夹具放置区域11放置有与所需插件的电子元件种类数量相适配的电子元件快换夹具6，电子元件快速夹具设置有夹具快换接头，六轴工业机器人3的自由端装设有与夹具快换接头相配合的机器人快换接头31。

进一步的，PCB板自动输送组件2包括有呈水平横向布置的PCB板自动输送架21，PCB板自动输送架21包括有固定于机架1上端部的固定输送架211以及可相对活动地装设于固定输送架211旁侧且与固定输送架211平行间隔布置的活动输送架212，固定输送架211与活动输送架212之间装设有依次排布的PCB板入料输送机构22、PCB板插件输送机构23以及PCB板出料输送机构24，PCB板自动输送架21于PCB板插件输送机构23位置装设有PCB板自动夹持固定组件7。

需进一步解释，所需插件的每种电子元件都配装有一振动盘，工作时，每个振动盘动作并将需插件的电子元件分别输送至电子元件上料架4。另外，本实用新型对应每种电子元件都配装有相应的电子元件快换夹具6，当需要对某种电子元件进行插件时，六轴工业机器人3自由端的机器人快换接头31快速换装相应的电子元件快换接头，且六轴工业机器人3自由端的机器人快换接头31与相应的电子元件快换接头对接匹配；当本实用新型完成其中一电子元件插件作业后，六轴工业机器人3快速更换另一种电子元件快换夹具6，进而满足另一种电子元件插件的需要。

在本实用新型工作过程中，待插件加工的PCB板沿着PCB板入料输送机构22而被输送至PCB板插件输送机构23；当待插件加工的PCB板被移送至PCB板插件输送机构23位置时，PCB板自动夹持固定组件7将待插件加工的PCB板夹持固定住。需进一步解释，在六轴工业机器人3动作的过程中，六轴工业机器人3先驱动电子元件快换夹具6从电子元件上料架4夹取所需插件的电子元件，而后六轴工业机器人3再将电子元件快换夹具6所夹持的电子元件移送至CCD摄像头5位置，CCD摄像头5对所夹持的电子元件进行拍照摄像处理，且将所夹持电子元件的图像数据传输至自动插件机的控制器，控制器对图像数据进行分析并判断所夹持的电子元件位置是否正确且是否为良品；当所夹持的电子元件位置不正确时，六轴工业机器人3驱动电子元件快换夹具6移动并使得所夹持的电子元件调整至正确位置；当所夹持的电子元件为不良品时，六轴工业机器人3先将不良的电子元件放置于相应的收集位置，而后再驱动电子元件快换夹具6重新夹持所需插件的电子元件；其中，为便于不良的电子元件集中放置，本实用新型于机架1的上端部装设有坏料收集盒9。

当待插件加工的PCB板固定后且电子元件快换夹具6所夹持的电子元件为良品且位置正确时，六轴工业机器人3将所夹持的电子元件移送至待插件加工的PCB板上方并对准相应的插件位置，且六轴工业机器人3最终将所夹持的电子元件插入至PCB板上，以完成所夹持电子元件的插件作业。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实用新型能够自动且高效地实现多种电子元件插件作业，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

作为优选的实施方式，如图4和图5所示，PCB板入料输送机构22包括有装设于固定输送架211的固定侧入料皮带输送机构221以及装设于活动输送架212的活动侧入料皮带输送机构222，固定侧入料皮带输送机构221与活动侧入料皮带输送机构222对称布置，固定侧入料皮带输送机构221的主动皮带轮与活动侧入料皮带输送机构222的主动皮带轮之间连设有入料中间连接转轴223，固定输送架211对应入料中间连接转轴223装设有入料输送驱动电机224，入料输送驱动电机224的动力输出轴与入料中间连接转轴223驱动连接。

需进一步解释，在PCB板入料输入机构输送待插件加工的PCB板过程中，待插件加工的PCB板搭放于固定侧入料皮带输出机构的输送皮带以及活动侧入料皮带输送机构222的输送皮带上，且在入料输送驱动电机224以及入料中间连接转轴223的驱动作用下，固定侧入料皮带输出机构与活动侧入料皮带输送机构222同步动作。

同样的，如图4和图5所示，PCB板插件输送机构23包括有装设于固定输送架211的固定侧插件皮带输送机构231以及装设于活动输送架212的活动侧插件皮带输送机构232，固定侧插件皮带输送机构231与活动侧插件皮带输送机构232对称布置，固定侧插件皮带输送机构231的主动皮带轮与活动侧插件皮带输送机构232的主动皮带轮之间连设有插件中间连接转轴233，固定输送架211对应插件中间连接转轴233装设有插件输送驱动电机234，插件输送驱动电机234的动力输出轴与插件中间连接转轴233驱动连接。

需进一步解释，在PCB板插件输入机构输送PCB板过程中， PCB板搭放于固定侧插件皮带输出机构的输送皮带以及活动侧插件皮带输送机构232的输送皮带上，且在插件输送驱动电机234以及插件中间连接转轴233的驱动作用下，固定侧插件皮带输出机构与活动侧插件皮带输送机构232同步动作。

与PCB板入料输送机构22一致，如图4和图5所示，PCB板出料输送机构24包括有装设于固定输送架211的固定侧出料皮带输送机构241以及装设于活动输送架212的活动侧出料皮带输送机构242，固定侧出料皮带输送机构241与活动侧出料皮带输送机构242对称布置，固定侧出料皮带输送机构241的主动皮带轮与活动侧出料皮带输送机构242的主动皮带轮之间连设有出料中间连接转轴243，固定输送架211对应出料中间连接转轴243装设有出料输送驱动电机244，出料输送驱动电机244的动力输出轴与出料中间连接转轴243驱动连接。

需进一步解释，在PCB板出料输入机构输送已插件加工完成的PCB板过程中，已插件加工完成的PCB板搭放于固定侧出料皮带输出机构的输送皮带以及活动侧出料皮带输送机构242的输送皮带上，且在出料输送驱动电机244以及出料中间连接转轴243的驱动作用下，固定侧出料皮带输出机构与活动侧出料皮带输送机构242同步动作。

作为优选的实施方式，如图4和图5所示，PCB板自动夹持固定组件7包括有装设于固定输送架211且呈水平横向布置的固定支撑板71，固定支撑板71的上表面于靠近PCB板插件输送机构23出料端的PCB板停位限位机构72，固定支撑板71的中部装设有PCB板支撑机构73，固定输送架211以及活动输送架212分别装设有PCB板精确定位机构74以及位于相应侧的PCB板精确定位机构74上端侧的PCB板下压机构75。

其中，PCB板停位限位机构72包括有装设于固定支撑板71上表面的停位限位气缸座721，停位限位气缸座721装设有上下动作的停位限位驱动气缸722，停位限位驱动气缸722的活塞杆外延端部装设有停位限位块723。

进一步的，PCB板支撑机构73包括有装设于固定支撑板71的支撑气缸座731，支撑气缸座731装设有上下动作的支撑驱动气缸732，支撑驱动气缸732的活塞杆外延端部装设有活动支撑板733，活动支撑板733的上表面装设有呈均匀间隔分布的支撑胶块734。

更进一步的，各PCB板精确定位机构74分别包括有装设于相应侧的固定输送架211、活动输送架212的精确定位气缸座741，各精确定位气缸座741分别装设有上下动作的精确定位驱动气缸742，各精确定位驱动气缸742的活塞杆外延端部分别装设有与PCB板的定位孔相配合的精确定位块743。

另外，各PCB板下压机构75分别包括有装设于相应侧的固定输送架211、活动输送架212的下压气缸座751，各下压气缸座751分别装设有上下动作的下压驱动气缸752，各下压驱动气缸752的活塞杆外延端部分别装设有下压杆753。

下面结合具体的动作过程来对本实用新型的PCB板自动夹持固定组件7进行详细的说明，具体为：当待插件加工的PCB板进入至PCB板插件输送机构23时，停位限位驱动气缸722动作并通过其活塞杆朝上顶推停位限位块723；当待插件加工的PCB板移送至停位限位块723位置时，停位限位块723阻挡PCB板并使得待插件加工的PCB板停止于插件位置；待PCB板停止后，各精确定位驱动气缸742动作并分别朝上顶推相应的精确定位块743，各精确定位块743分别嵌插至PCB板相应位置的定位孔内，进而实现PCB板精确定位；待各精确定位驱动气缸742动作完毕，各下压驱动气缸752分别动作并朝下顶推相应的下压杆753，各下压杆753分别朝下抵压PCB板并使得PCB板卡固于下压杆753与精确定位块743之间；待PCB板卡持定位后，支撑驱动气缸732动作并朝上顶推活动支撑板733，活动支撑板733带动各支撑胶块734朝上移动并最终使得各支撑胶块734接触PCB板下表面，插件加工时，通过各支撑胶块734的辅助支撑作用，本实用新型能够有效地避免PCB板在插件作用力的作用下而发生损坏。

作为优选的实施方式，如图4和图5所示，固定输送架211与活动输送架212之间装设有驱动丝杆81，固定输送架211对应驱动丝杆81装设有丝杆螺母82，驱动丝杆81与丝杆螺母82相配合，活动输送架212对应驱动丝杆81装设有宽度调节驱动电机83，宽度调节驱动电机83的动力输出轴与驱动丝杆81驱动连接。。

需进一步指出，本实用新型能够根据所需插件加工的PCB板的尺寸规格来调节固定输送架211与活动输送架212之间的距离，以使得固定输送架211与活动输送架212之间的距离与待插件加工的PCB板相适配。在调节固定输送架211与活动输送架212之间距离的过程中，宽度调节驱动电机83通过由驱动丝杆81、丝杆螺母82所组成的丝杆传动机构驱动活动输送架212相对固定输送架211移动，进而调节两者之间的距离。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其特征在于：包括有机架（1），机架（1）的上端部装设有呈水平横向布置的PCB板自动输送组件（2）、位于PCB板自动输送组件（2）后端侧的六轴工业机器人（3）、位于六轴工业机器人（3）旁侧且用于承接振动盘所输送的电子元件的电子元件上料架（4），机架（1）的上端部于六轴工业机器人（3）与电子元件上料架（4）之间装设有CCD摄像头（5），机架（1）的上端部设置有夹具放置区域（11），夹具放置区域（11）放置有与所需插件的电子元件数量相适配的电子元件快换夹具（6），电子元件快速夹具设置有夹具快换接头，六轴工业机器人（3）的自由端装设有与夹具快换接头相配合的机器人快换接头（31）；

PCB板自动输送组件（2）包括有呈水平横向布置的PCB板自动输送架（21），PCB板自动输送架（21）包括有固定于机架（1）上端部的固定输送架（211）以及可相对活动地装设于固定输送架（211）旁侧且与固定输送架（211）平行间隔布置的活动输送架（212），固定输送架（211）与活动输送架（212）之间装设有依次排布的PCB板入料输送机构（22）、PCB板插件输送机构（23）以及PCB板出料输送机构（24），PCB板自动输送架（21）于PCB板插件输送机构（23）位置装设有PCB板自动夹持固定组件（7）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其特征在于：所述PCB板入料输送机构（22）包括有装设于所述固定输送架（211）的固定侧入料皮带输送机构（221）以及装设于所述活动输送架（212）的活动侧入料皮带输送机构（222），固定侧入料皮带输送机构（221）与活动侧入料皮带输送机构（222）对称布置，固定侧入料皮带输送机构（221）的主动皮带轮与活动侧入料皮带输送机构（222）的主动皮带轮之间连设有入料中间连接转轴（223），固定输送架（211）对应入料中间连接转轴（223）装设有入料输送驱动电机（224），入料输送驱动电机（224）的动力输出轴与入料中间连接转轴（223）驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其特征在于：所述PCB板插件输送机构（23）包括有装设于所述固定输送架（211）的固定侧插件皮带输送机构（231）以及装设于所述活动输送架（212）的活动侧插件皮带输送机构（232），固定侧插件皮带输送机构（231）与活动侧插件皮带输送机构（232）对称布置，固定侧插件皮带输送机构（231）的主动皮带轮与活动侧插件皮带输送机构（232）的主动皮带轮之间连设有插件中间连接转轴（233），固定输送架（211）对应插件中间连接转轴（233）装设有插件输送驱动电机（234），插件输送驱动电机（234）的动力输出轴与插件中间连接转轴（233）驱动连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其特征在于：所述PCB板出料输送机构（24）包括有装设于所述固定输送架（211）的固定侧出料皮带输送机构（241）以及装设于所述活动输送架（212）的活动侧出料皮带输送机构（242），固定侧出料皮带输送机构（241）与活动侧出料皮带输送机构（242）对称布置，固定侧出料皮带输送机构（241）的主动皮带轮与活动侧出料皮带输送机构（242）的主动皮带轮之间连设有出料中间连接转轴（243），固定输送架（211）对应出料中间连接转轴（243）装设有出料输送驱动电机（244），出料输送驱动电机（244）的动力输出轴与出料中间连接转轴（243）驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其特征在于：所述PCB板自动夹持固定组件（7）包括有装设于所述固定输送架（211）且呈水平横向布置的固定支撑板（71），固定支撑板（71）的上表面于靠近所述PCB板插件输送机构（23）出料端的PCB板停位限位机构（72），固定支撑板（71）的中部装设有PCB板支撑机构（73），固定输送架（211）以及所述活动输送架（212）分别装设有PCB板精确定位机构（74）以及位于相应侧的PCB板精确定位机构（74）上端侧的PCB板下压机构（75）；

PCB板停位限位机构（72）包括有装设于固定支撑板（71）上表面的停位限位气缸座（721），停位限位气缸座（721）装设有上下动作的停位限位驱动气缸（722），停位限位驱动气缸（722）的活塞杆外延端部装设有停位限位块（723）；

PCB板支撑机构（73）包括有装设于固定支撑板（71）的支撑气缸座（731），支撑气缸座（731）装设有上下动作的支撑驱动气缸（732），支撑驱动气缸（732）的活塞杆外延端部装设有活动支撑板（733），活动支撑板（733）的上表面装设有呈均匀间隔分布的支撑胶块（734）；

各PCB板精确定位机构（74）分别包括有装设于相应侧的固定输送架（211）、活动输送架（212）的精确定位气缸座（741），各精确定位气缸座（741）分别装设有上下动作的精确定位驱动气缸（742），各精确定位驱动气缸（742）的活塞杆外延端部分别装设有与PCB板的定位孔相配合的精确定位块（743）；

各PCB板下压机构（75）分别包括有装设于相应侧的固定输送架（211）、活动输送架（212）的下压气缸座（751），各下压气缸座（751）分别装设有上下动作的下压驱动气缸（752），各下压驱动气缸（752）的活塞杆外延端部分别装设有下压杆（753）。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其特征在于：所述固定输送架（211）与所述活动输送架（212）之间装设有驱动丝杆（81），固定输送架（211）对应驱动丝杆（81）装设有丝杆螺母（82），驱动丝杆（81）与丝杆螺母（82）相配合，活动输送架（212）对应驱动丝杆（81）装设有宽度调节驱动电机（83），宽度调节驱动电机（83）的动力输出轴与驱动丝杆（81）驱动连接。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的一种工业机器人电路板异形件自动插件机，其特征在于：所述机架（1）的上端部装设有坏料收集盒（9）。