CN204566152U - 水下机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及带抓手构件的机械手，尤其是一种水下机器人抓手。包括抓手手臂和抓手机构，抓手手臂内设有驱动气缸，所述抓手手臂和抓手机构通过转接板固定连接，驱动气缸的一端固定在抓手手臂内，其气杆与转接板固定连接，抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板Ⅰ和手抓安装板Ⅱ分别与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端铰接，手抓安装板的另一端与手抓铰接的同时，也与设置在手抓安装板内侧的支撑连杆铰接，支撑连杆Ⅰ和支撑连杆Ⅱ的另一端均与连接板铰接。其结构简单，使用方便，具有良好的耐水和耐腐蚀性，能够适应水下施工环境。

Description

水下机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及带抓手构件的机械手，尤其是一种水下机器人抓手。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业、危险的工作，并可以在人类施工比较困难的工作环境中工作，比如水下施工。

随着工业的飞速发展，工业机器人的应用越来越普遍，机器人越越来越多的代替人类在各种施工环境中工作，尤其是在水下。但是现有技术中，由于机器人结构比较复杂，机器人在水下作业非常困难，并且水下抓手面临着防腐、防水的巨大考验。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有水下机器人存在的上述缺陷，提出了一种水下机器人抓手，其结构简单，使用方便，具有良好的耐水和耐腐蚀性，能够适应水下施工环境。

本实用新型是采用以下的技术方案实现的：一种水下机器人抓手，包括抓手手臂和抓手机构，抓手手臂内设有驱动气缸，其中，所述抓手手臂和抓手机构通过转接板固定连接，驱动气缸的一端固定在抓手手臂内，其另一端的气杆与转接板固定连接，所述的抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，支撑连杆设置在手抓安装板的内侧，所述连杆包括连杆Ⅰ和连杆Ⅱ，手抓安装板包括手抓安装板Ⅰ和手抓安装板Ⅱ，支撑连杆包括支撑连杆Ⅰ和支撑连杆Ⅱ，手抓包括手抓Ⅰ和手抓Ⅱ，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板Ⅰ和手抓安装板Ⅱ分别与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端铰接，手抓安装板Ⅰ的另一端与手抓Ⅰ铰接的同时，也与设置在手抓安装板Ⅰ内侧的支撑连杆Ⅰ铰接；手抓安装板Ⅱ的另一端与手抓Ⅱ铰接的同时，也与设置在手抓安装板Ⅱ内侧的支撑连杆Ⅱ铰接，支撑连杆Ⅰ和支撑连杆Ⅱ的另一端均与连接板铰接。

本实用新型中，所述的抓手机构和连接板均由防水材料制成，因此可以起到防腐、防水的作用，所述的防水材料可以采用特种工程塑料。所述的驱动气缸采用防水气缸，因此能够适应各种恶劣的工作环境。

本实用新型的有益效果如下所述：

(1)结构简单，水下施工方便；

(2)所述的抓手机构和连接板均由特种工程塑料制成，因此机器人抓手具有耐水、耐油、耐腐蚀的特性；

(3)所述的驱动气缸采用防水气缸，使得该机器人抓手能够适应各种恶劣环境。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：1抓手手臂；2驱动气缸；3转接板；4连杆Ⅰ；5连杆Ⅱ；6手抓安装板Ⅰ；7手抓安装板Ⅱ；8支撑连杆Ⅰ；9支撑连杆Ⅱ；10手抓Ⅰ；11手抓Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，所述的水下机器人抓手包括抓手手臂1和抓手机构，抓手手臂1和抓手机构通过转接板3固定连接。抓手手臂1内设有驱动气缸2，驱动气缸2的一端固定在抓手手臂1内，其另一端的气杆与转接板3固定连接。所述的抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，连杆的一端与连接板铰接，连杆的另一端与手抓安装板铰接；手抓安装板的另一端与手抓铰接的同时，还与支撑连杆铰接，支撑连杆位于手动安装板的内侧，手动安装板的一端与支撑连杆铰接，另一端与连接板铰接。所述的抓手机构和连接板3均由防水材料制成，因此可以起到防腐、防水的作用。所述的驱动气缸采用防水气缸，能够适应各种恶劣的工作环境。

本实施例中，所述连杆包括连杆Ⅰ4和连杆Ⅱ5，手抓安装板包括手抓安装板Ⅰ6和手抓安装板Ⅱ7，支撑连杆包括支撑连杆Ⅰ8和支撑连杆Ⅱ9，手抓包括手抓Ⅰ10和手抓Ⅱ11。其中，连杆Ⅰ4和连杆Ⅱ5对称设置在连接板的两端，且与连接板铰接。手抓安装板Ⅰ6与连杆Ⅰ4的另一端铰接，手抓安装板Ⅱ7与连杆Ⅱ5的另一端铰接。手抓安装板Ⅰ6的另一端与手抓Ⅰ10铰接的同时，也与设置在手抓安装板Ⅰ6内侧的支撑连杆Ⅰ8铰接；手抓安装板Ⅱ7的另一端与手抓Ⅱ11铰接的同时，也与设置在手抓安装板Ⅱ7内侧的支撑连杆Ⅱ9铰接。支撑连杆Ⅰ8和支撑连杆Ⅱ9的另一端均与连接板3铰接。

上述水下机器人抓手的工作过程如下所述：驱动气缸2依靠正气压来推动气杆运动，气杆带动转接板3和连杆前移，连杆前移过程中通过杠杆原理，两连杆向外侧张开，并同时带动手抓安装板与手抓前移并向两侧张开，完成手抓张开的动作；连杆后移过程中在杠杆原理作用下，两连杆均向内侧闭合，并同时带动手抓安装板与手抓后移并向内侧闭合，完成手抓闭合的动作。

Claims (3)

1.一种水下机器人抓手，包括抓手手臂(1)和抓手机构，抓手手臂(1)内设有驱动气缸(2)，其特征在于：所述抓手手臂(1)和抓手机构通过转接板(3)固定连接，驱动气缸(2)的一端固定在抓手手臂(1)内，其另一端的气杆与转接板(3)固定连接，所述的抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，支撑连杆设置在手抓安装板的内侧，所述连杆包括连杆Ⅰ(4)和连杆Ⅱ(5)，手抓安装板包括手抓安装板Ⅰ(6)和手抓安装板Ⅱ(7)，支撑连杆包括支撑连杆Ⅰ(8)和支撑连杆Ⅱ(9)，手抓包括手抓Ⅰ(10)和手抓Ⅱ(11)，连杆Ⅰ(4)和连杆Ⅱ(5)对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板Ⅰ(6)和手抓安装板Ⅱ(7)分别与连杆Ⅰ(4)和连杆Ⅱ(5)的另一端铰接，手抓安装板Ⅰ(6)的另一端与手抓Ⅰ(10)铰接的同时，也与设置在手抓安装板Ⅰ(6)内侧的支撑连杆Ⅰ(8)铰接；手抓安装板Ⅱ(7)的另一端与手抓Ⅱ铰接的同时，也与设置在手抓安装板Ⅱ(7)内侧的支撑连杆Ⅱ(9)铰接，支撑连杆Ⅰ(8)和支撑连杆Ⅱ(9)的另一端均与连接板(3)铰接。

2.根据权利要求1所述的水下机器人抓手，其特征在于：所述的抓手机构和连接板均由防水材料制成。

3.根据权利要求1所述的水下机器人抓手，其特征在于：所述的驱动气缸采用防水气缸。