CN109911150A - 一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法 - Google Patents
一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109911150A CN109911150A CN201711329041.5A CN201711329041A CN109911150A CN 109911150 A CN109911150 A CN 109911150A CN 201711329041 A CN201711329041 A CN 201711329041A CN 109911150 A CN109911150 A CN 109911150A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mobile vehicle
- underwater mobile
- plate
- fore body
- vehicle fore
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
本发明涉及一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法，水下移动载体艏部进入环抱范围，利用两侧液压缸同步驱动连杆机构，实现弧板对水下移动载体艏部的环抱；定位销进入三角槽范围内，水下移动载体艏部向后移动，定位销对三角槽运动的限制实现水下移动载体艏部的周向校正，当定位销到达三角槽顶端时，水下移动载体艏部校正完成，实现水下移动载体艏部的周向精确定位。本发明自主校正装置采用对称式连杆机构，结构简单、操作简便、安全可靠，实现对水下移动载体的周向定位，具有很大的通用性，适用于不同直径尺寸的水下移动载体；本发明的校正方法准确有效，应用范围广，对载体的初始姿态要求不严格，校正范围大，定位准确。
Description
技术领域
本发明属于水下移动载体领域，具体地说是一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法。
背景技术
水下移动载体的周向定位是水下移动载体包容式对接过程的一个关键部分，是完成对接任务的前提条件。水下移动载体为回转体形状，在水下存在横滚运动。目前，国内外有吊耳导向板、插针固定等方法来对水下移动载体进行定位，其定位方法对载体的初始姿态要求严格，控制技术要求高，调整范围小。
发明内容
为了解决现有水下移动载体周向定位存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明的自主校正装置包括作为结构支撑的主框架，该主框架两侧的结构相同、对称设置，每一侧均包括液压缸、连杆机构及环抱部分；所述液压缸的一端铰接于主框架上，另一端与所述连杆机构相连，所述环抱部分连接于连杆机构的底部；所述连杆机构包括连杆A、连杆B及连接架，该连杆A和连杆B的一端分别铰接于所述主框架上，另一端分别与所述连接架的上下两端铰接，所述液压缸的另一端铰接于连杆A上；所述环抱部分包括弧板及定位销，该弧板的一端安装于所述连接架的底端，另一端呈弧形、并安装有所述定位销；水下移动载体艏部进入主框架两侧的环抱部分的环抱范围后，通过两侧所述液压缸同步驱动两侧的连杆机构，进而由两侧的连杆机构同步带动所述弧板对水下移动载体艏部环抱；所述水下移动载体艏部的两侧均安装有三角槽，所述弧板上的定位槽在环抱水下移动载体艏部时进入该三角槽中，实现水下移动载体艏部的周向定位；
其中：所述液压缸的一端通过T型板与主框架相连，该T型板的竖板与所述主框架连接，横板上安装有底座，所述液压缸的一端铰接于该底座上；
所述T型板的竖板与主框架之间设有中间板，该中间板上开设有螺纹孔A，所述T型板的竖板上与螺纹孔A对应地开设有条形孔A，该T型板通过条形孔A及螺纹孔A可上下移动，进而实现所述弧板环抱直径的增大或缩小；
所述主框架上分别连接有铰链座A及铰链座B，所述连杆A与连杆B的一端分别与铰链座A和铰链座B铰接，所述连接架的上下两端分别开设有与连杆A与连杆B的另一端铰接的轴孔A、轴孔B；
所述弧板的一端为平板，该平板与所述连接架的底端之间设有垫板，所述垫板上分别开设有沿竖向均布的螺纹孔B及沿横向均布的螺纹孔C；所述弧板一端的平板上沿竖向开设有与螺纹孔B相对应的条形孔B，该弧板通过条形孔B及螺纹孔B实现环抱部分的上下移动；所述连接架的底端上沿横向开设有与螺纹孔C相对应的条形孔C，所述垫板通过条形孔C及螺纹孔C实现垫板的左右移动，进而实现所述定位销的位置可调；
所述弧板的另一端外表面设有弧形的尼龙板，该尼龙板通过定位销与所述弧板的另一端连接；
所述环抱部分的后排，即所述水下移动载体艏部的后移方向，设有安装在连接架上的辅助扶正环抱部分，该辅助扶正环抱部分包括弧板及尼龙板，该弧板的一端安装在所述连接架的底端，另一端呈弧形，所述尼龙板也呈弧形、安装在所述弧板的另一端；
所述弧板的一端为平板，该平板与所述连接架的底端之间设有垫板，所述垫板上分别开设有沿竖向均布的螺纹孔B及沿横向均布的螺纹孔C；所述弧板一端的平板上沿竖向开设有与螺纹孔B相对应的条形孔B，该弧板通过条形孔B及螺纹孔B实现环抱部分的上下移动；所述连接架的底端上沿横向开设有与螺纹孔C相对应的条形孔C，所述垫板通过条形孔C及螺纹孔C实现垫板的左右移动；
本发明水下移动载体周向自主校正装置的校正方法为：
所述水下移动载体艏部进入主框架两侧环抱部分的环抱范围，利用所述主框架两侧的液压缸同步驱动两侧的连杆机构，实现两侧所述弧板对水下移动载体艏部的环抱；两侧环抱部分的定位销分别进入水下移动载体艏部两侧安装的三角槽的范围内，所述水下移动载体艏部向后移动，每侧的所述定位销对同侧所述三角槽运动的限制、实现水下移动载体艏部的周向校正；当所述定位销到达三角槽的顶端时，水下移动载体艏部校正完成，实现载体的周向精确定位。
本发明的优点与积极效果为：
1.本发明的自主校正装置采用对称式连杆机构，结构简单、操作简便、安全可靠。
2.本发明的自主校正装置主要应用于水下对接装置内，实现对水下移动载体的周向定位，具有很大的通用性。
3.本发明的自主校正装置适用于不同直径尺寸的水下移动载体，而且对于对接过程中洋流波动和生物冲击等具有一定的抵抗和调节作用。
4.本发明的校正方法准确有效，应用范围广，对载体的初始姿态要求不严格，校正范围大，定位准确。
附图说明
图1为本发明自主校正装置的立体结构示意图；
图2为本发明自主校正装置的爆炸图；
图3为图1、图2中中间板的立体结构示意图；
图4为图1、图2中T型板的立体结构示意图；
图5为图1、图2中连接架的立体结构示意图；
图6为图1、图2中垫板的立体结构示意图；
图7为图1、图2中弧板的立体结构示意图；
图8为图1、图2中定位销的立体结构示意图
其中：1为主框架，2为中间板，3为T型板，4为底座，5为液压缸，6为连杆A，7为铰链座A，8为连杆B，9为连接架，10为垫板，11为弧板，12为尼龙板，13为定位销，14为铰链座B，15为条形孔A，16为螺纹孔A，17为轴孔A，18为轴孔B，19为条形孔B，20为螺纹孔B，21为条形孔C，22为螺纹孔C，23为三角槽，24为水下移动载体艏部。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1～8所示，本发明包括作为整个自主校正装置的结构支撑的主框架1，该主框架1安装在对接框架上；主框架1两侧的结构相同、对称设置，每一侧均包括液压缸5、连杆机构及环抱部分；主框架1是每侧连杆机构的机架基础，具有所需的强度。
液压缸5的一端通过T型板3与主框架1相连，T型板3的竖板与主框架1之间设有安装在主框架1上的中间板2，T型板3的竖板通过中间板与主框架1连接。中间板2上开设有螺纹孔A16，T型板3的竖板上与螺纹孔A16对应地开设有条形孔A15，T型板3通过条形孔A15及螺纹孔A16在有限范围内可进行上下移动，进而实现弧板11、尼龙板12环抱直径的增大或缩小，适用于不同直径的水下移动载体。T型板3的横板上安装有底座4，液压缸5的一端铰接于该底座4上。液压缸5的另一端与连杆机构相连，环抱部分连接于连杆机构的底部。
连杆机构包括连杆A6、连杆B8及连接架9，其中连杆A6及连杆B8均为两个、对称设置在液压缸5另一端的两侧。液压缸5的另一端分别与两个连杆A6铰接。主框架1上分别固定有铰链座A7及铰链座B14，两个连杆A6的一端及两个连杆B8的一端分别与铰链座A7和铰链座B14铰接，连接架9的上下两端分别开设有与两个连杆A6的另一端及两个连杆B8的另一端铰接的轴孔A17、轴孔B18，从而构成一个完整的连杆机构。依靠液压缸5的驱动，在主框架1两侧对称分布，保证自主校正装置自身的稳定性。
环抱部分包括弧板11、尼龙板12及定位销13，弧板11的一端安装在连接架9的底端，另一端呈弧形、并安装有定位销13。弧板11的一端为平板，该平板与连接架9的底端之间设有垫板10，垫板10上分别开设有沿竖向均布的螺纹孔B20及沿横向均布的螺纹孔C22。弧板11一端的平板上沿竖向开设有与螺纹孔B20相对应的条形孔B19，该弧板11通过条形孔B19及螺纹孔B20实现环抱部分在有限范围内可进行上下移动。连接架9的底端上沿横向开设有与螺纹孔C22相对应的条形孔C21，垫板10通过条形孔C21及螺纹孔C22实现垫板10在有限范围内可进行左右移动，进而实现定位销13的位置可调性。弧板11的另一端外表面设有弧形的尼龙板12，该尼龙板12通过定位销13与弧板11的另一端连接，避免弧板11的另一端与水下移动载体艏部24的刚性接触。
在环抱部分的后排，即水下移动载体艏部24的后移方向，设有安装在连接架9上的辅助扶正环抱部分，用于对水下移动载体的扶正辅助作用，实现圆弧环抱。辅助扶正环抱部分与环抱部分的区别在于辅助扶正环抱部分没有定位销13。即，辅助扶正环抱部分包括弧板11和尼龙板12，弧板11的一端安装在连接架9的底端，另一端呈弧形。弧板11的一端为平板，该平板与连接架9的底端之间设有垫板10，垫板10上分别开设有沿竖向均布的螺纹孔B20及沿横向均布的螺纹孔C22。弧板11一端的平板上沿竖向开设有与螺纹孔B20相对应的条形孔B19，该弧板11通过条形孔B19及螺纹孔B20实现环抱部分在有限范围内可进行上下移动。连接架9的底端上沿横向开设有与螺纹孔C22相对应的条形孔C21，垫板10通过条形孔C21及螺纹孔C22实现垫板10在有限范围内可进行左右移动，进而实现定位销13的位置可调性。弧板11的另一端外表面设有弧形的尼龙板12，该尼龙板12与弧板11的另一端连接，避免弧板11的另一端与水下移动载体艏部24的刚性接触。
本发明水下移动载体周向自主校正装置的校正方法为：
水下移动载体艏部24进入主框架1两侧环抱部分的环抱范围，利用主框架1两侧的液压缸5同步驱动两侧的连杆机构，实现两侧弧板11对水下移动载体艏部24的环抱；两侧环抱部分的定位销13分别进入水下移动载体艏部24两侧安装的三角槽23的范围内；水下移动载体艏部24向后移动，每侧的定位销13对同侧三角槽23运动的限制、实现水下移动载体艏部24的周向校正；当定位销13到达三角槽23的顶端时，水下移动载体艏部24校正完成，实现载体的周向精确定位。
Claims (9)
1.一种水下移动载体周向自主校正装置，其特征在于：包括作为结构支撑的主框架(1)，该主框架(1)两侧的结构相同、对称设置，每一侧均包括液压缸(5)、连杆机构及环抱部分；所述液压缸(5)的一端铰接于主框架(1)上，另一端与所述连杆机构相连，所述环抱部分连接于连杆机构的底部；所述连杆机构包括连杆A(6)、连杆B(8)及连接架(9)，该连杆A(6)和连杆B(8)的一端分别铰接于所述主框架(1)上，另一端分别与所述连接架(9)的上下两端铰接，所述液压缸(5)的另一端铰接于连杆A(6)上；所述环抱部分包括弧板(11)及定位销(13)，该弧板(11)的一端安装于所述连接架(9)的底端，另一端呈弧形、并安装有所述定位销(13)；水下移动载体艏部(24)进入主框架(1)两侧的环抱部分的环抱范围后，通过两侧所述液压缸(5)同步驱动两侧的连杆机构，进而由两侧的连杆机构同步带动所述弧板(11)对水下移动载体艏部(24)环抱；所述水下移动载体艏部(24)的两侧均安装有三角槽(23)，所述弧板(11)上的定位槽(13)在环抱水下移动载体艏部(24)时进入该三角槽(23)中，实现水下移动载体艏部(24)的周向定位。
2.根据权利要求1所述的水下移动载体周向自主校正装置，其特征在于：所述液压缸(5)的一端通过T型板(3)与主框架(1)相连，该T型板(3)的竖板与所述主框架(1)连接，横板上安装有底座(4)，所述液压缸(5)的一端铰接于该底座(4)上。
3.根据权利要求2所述的水下移动载体周向自主校正装置，其特征在于：所述T型板(3)的竖板与主框架(1)之间设有中间板(2)，该中间板(2)上开设有螺纹孔A(16)，所述T型板(3)的竖板上与螺纹孔A(16)对应地开设有条形孔A(15)，该T型板(3)通过条形孔A(15)及螺纹孔A(16)可上下移动，进而实现所述弧板(11)环抱直径的增大或缩小。
4.根据权利要求1所述的水下移动载体周向自主校正装置，其特征在于：所述主框架(1)上分别连接有铰链座A(7)及铰链座B(14)，所述连杆A(6)与连杆B(8)的一端分别与铰链座A(7)和铰链座B(14)铰接，所述连接架(9)的上下两端分别开设有与连杆A(6)与连杆B(8)的另一端铰接的轴孔A(17)、轴孔B(18)。
5.根据权利要求1所述的水下移动载体周向自主校正装置，其特征在于：所述弧板(11)的一端为平板，该平板与所述连接架(9)的底端之间设有垫板(10)，所述垫板(10)上分别开设有沿竖向均布的螺纹孔B(20)及沿横向均布的螺纹孔C(22)；所述弧板(11)一端的平板上沿竖向开设有与螺纹孔B(20)相对应的条形孔B(19)，该弧板(11)通过条形孔B(19)及螺纹孔B(20)实现环抱部分的上下移动；所述连接架(9)的底端上沿横向开设有与螺纹孔C(22)相对应的条形孔C(21)，所述垫板(10)通过条形孔C(21)及螺纹孔C(22)实现垫板(10)的左右移动，进而实现所述定位销(13)的位置可调。
6.根据权利要求1所述的水下移动载体周向自主校正装置，其特征在于：所述弧板(11)的另一端外表面设有弧形的尼龙板(12)，该尼龙板(12)通过定位销(13)与所述弧板(11)的另一端连接。
7.根据权利要求1所述的水下移动载体周向自主校正装置，其特征在于：所述环抱部分的后排，即所述水下移动载体艏部(24)的后移方向，设有安装在连接架(9)上的辅助扶正环抱部分，该辅助扶正环抱部分包括弧板(11)及尼龙板(12)，该弧板(11)的一端安装在所述连接架(9)的底端，另一端呈弧形，所述尼龙板(12)也呈弧形、安装在所述弧板(11)的另一端。
8.根据权利要求7所述的水下移动载体周向自主校正装置，其特征在于：所述弧板(11)的一端为平板，该平板与所述连接架(9)的底端之间设有垫板(10)，所述垫板(10)上分别开设有沿竖向均布的螺纹孔B(20)及沿横向均布的螺纹孔C(22)；所述弧板(11)一端的平板上沿竖向开设有与螺纹孔B(20)相对应的条形孔B(19)，该弧板(11)通过条形孔B(19)及螺纹孔B(20)实现环抱部分的上下移动；所述连接架(9)的底端上沿横向开设有与螺纹孔C(22)相对应的条形孔C(21)，所述垫板(10)通过条形孔C(21)及螺纹孔C(22)实现垫板(10)的左右移动。
9.一种权利要求1至8任一权利要求所述的水下移动载体周向自主校正装置的校正方法，其特征在于：所述水下移动载体艏部(24)进入主框架(1)两侧环抱部分的环抱范围，利用所述主框架(1)两侧的液压缸(5)同步驱动两侧的连杆机构，实现两侧所述弧板(11)对水下移动载体艏部(24)的环抱；两侧环抱部分的定位销(13)分别进入水下移动载体艏部(24)两侧安装的三角槽(23)的范围内，所述水下移动载体艏部(24)向后移动，每侧的所述定位销(13)对同侧所述三角槽(23)运动的限制、实现水下移动载体艏部(24)的周向校正；当所述定位销(13)到达三角槽(23)的顶端时，水下移动载体艏部(24)校正完成，实现载体的周向精确定位。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711329041.5A CN109911150B (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711329041.5A CN109911150B (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109911150A true CN109911150A (zh) | 2019-06-21 |
| CN109911150B CN109911150B (zh) | 2020-10-02 |
Family
ID=66958725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711329041.5A Active CN109911150B (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109911150B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201268397Y (zh) * | 2008-08-08 | 2009-07-08 | 安徽工程科技学院 | 多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手 |
| US8020505B1 (en) * | 2008-03-03 | 2011-09-20 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Probe receiver device for recovering surface water vessels |
| CN204056270U (zh) * | 2014-08-22 | 2014-12-31 | 中交天航南方交通建设有限公司 | 便携型抓斗器 |
| GB2522996A (en) * | 2013-12-20 | 2015-08-12 | Allspeeds Holdings Ltd | An underwater mechanical tool for a remotely operated vehicle |
| CN204566152U (zh) * | 2015-04-23 | 2015-08-19 | 青岛海艺自动化技术有限公司 | 水下机器人抓手 |
| CN205521421U (zh) * | 2016-01-13 | 2016-08-31 | 桂林市新奇特机械制造有限公司 | 一种水下作业机器人 |
| CN206202643U (zh) * | 2016-10-28 | 2017-05-31 | 武汉理工大学 | 一种全海域多功能潜水器 |
| CN107351999A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-17 | 中船华南船舶机械有限公司 | 一种深潜器布放回收系统及布放回收方法 |
-
2017
- 2017-12-13 CN CN201711329041.5A patent/CN109911150B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8020505B1 (en) * | 2008-03-03 | 2011-09-20 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Probe receiver device for recovering surface water vessels |
| CN201268397Y (zh) * | 2008-08-08 | 2009-07-08 | 安徽工程科技学院 | 多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手 |
| GB2522996A (en) * | 2013-12-20 | 2015-08-12 | Allspeeds Holdings Ltd | An underwater mechanical tool for a remotely operated vehicle |
| CN204056270U (zh) * | 2014-08-22 | 2014-12-31 | 中交天航南方交通建设有限公司 | 便携型抓斗器 |
| CN204566152U (zh) * | 2015-04-23 | 2015-08-19 | 青岛海艺自动化技术有限公司 | 水下机器人抓手 |
| CN205521421U (zh) * | 2016-01-13 | 2016-08-31 | 桂林市新奇特机械制造有限公司 | 一种水下作业机器人 |
| CN206202643U (zh) * | 2016-10-28 | 2017-05-31 | 武汉理工大学 | 一种全海域多功能潜水器 |
| CN107351999A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-17 | 中船华南船舶机械有限公司 | 一种深潜器布放回收系统及布放回收方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109911150B (zh) | 2020-10-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107971676B (zh) | 一种汽车悬架控制臂的焊接夹紧方法 | |
| CN111299953A (zh) | 一种大型压力容器罐体加工装置 | |
| CN102689169B (zh) | 用于汽车座椅总成装配泡沫及面套的工装 | |
| CN106238649B (zh) | 具有冗余功能的重载锻造操作机器人 | |
| CN109911150A (zh) | 一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法 | |
| CN214562090U (zh) | 边皮卸料装置及多工位开方设备 | |
| CN207915234U (zh) | 一种新型的磨削机双工位切换结构 | |
| CN110683341A (zh) | 一种智能抓料取料工装夹具及配套使用的装料托盘 | |
| CN212554512U (zh) | 硅棒装卸装置及硅棒开方设备 | |
| CN205921555U (zh) | 一种可调节式光伏板支架 | |
| CN113023095A (zh) | 海上风电安装船用塔筒固定装置及塔筒运输工装 | |
| CN105951837A (zh) | 适用于水上管桩安装的浮式导向定位装置及其使用方法 | |
| CN213225223U (zh) | 一种滑动轴承加工用固定夹持装置 | |
| CN211414247U (zh) | 一种水套压装设备 | |
| CN205309364U (zh) | 新型三爪卡盘的可调卡爪 | |
| CN205309365U (zh) | 一种三爪卡盘的可调卡爪 | |
| KR100306302B1 (ko) | 엘씨디 패널 얼라이너의 위치결정장치 | |
| CN104668871B (zh) | 转向架焊接装夹装置和装夹方法 | |
| CN203635676U (zh) | H钢端头翘边校正辅助夹具 | |
| CN209584821U (zh) | 适用于异形墩的装配式抱箍支架 | |
| CN205673406U (zh) | 一种可移动压力钢管纵缝校正装置 | |
| KR20130070316A (ko) | 선체 고정 장치 | |
| CN212094716U (zh) | 便携移动式管材定位装置 | |
| CN206405686U (zh) | 可改善加工精度的曲轴轴套压装装置 | |
| CN212669176U (zh) | 一种灌装设备用瓶夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |