CN204149154U - 一种隧道智能巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
一种隧道智能巡检机器人，包括外界信息采集系统、动力与传动系统、壳体和锂电池；其中动力与传动系统和锂电池固定在壳体内部；壳体包括外壳和上罩；外壳上面固定有上罩。隧道智能巡检机器人可以反馈隧道内有害气体浓度，能及时发现隐在火情，具有体积小巧，功能强大的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种隧道智能巡检机器人，尤其涉及一种能在隧道内检测有害气体浓度，温湿度，能及时发现隐在火情的智能机器人。
背景技术
我国多数电缆集中铺设在电缆隧道中，其特点是距离长、地形复杂、相互纵横交错、潮湿，电缆种类多，并经常存在有各类有毒气体及可燃气体，电缆隧道特殊环境使得传统人工巡检效率低下，并伴随人身安全威胁。日常巡检是电力隧道的可靠运行的保证，在保障电力隧道正常生产、安全运行方面占有极其重要的作用。然而电力隧道内电缆、排水、通风、供电、照明、消防、通讯等输电设备及附属设备数量多、分布点多、总里程长，造成了监控信息量大、交互性强、监控距离长、巡检周期短众多特点，给日常巡检带来了繁重的巡检内容，需要耗费大量的人力和时间；同时电缆及附属设施长期处于地下的特殊环境，具有易积水、易产生有害气体、空气不易流通、散热较慢的问题，对日常巡检提出了高质量的巡检要求，也增加了人员巡检的危险性。
针对目前中国的现状，亟需能在隧道内有效工作的一种可同时进行多传感器融合技术、实时数据库与专家系统、红外热诊断技术以及图像识别技术的智能机器人，为电力设备及时维护和故障分析提供了更为可靠的依据。
发明内容
本实用新型提供一种隧道智能巡检机器人，包括外界信息采集系统、动力与传动系统、壳体和锂电池；其中动力与传动系统和锂电池固定在壳体内部。
所述壳体包括外壳（3-1）和上罩（3-2）；外壳（3-1）上面固定有上罩（3-2）。
所述外界信息采集系统包括近光灯（1-1）、远光灯（1-2）、双目摄像头（1-3）、气体传感器（1-4）、温湿度传感器（1-5）、超声波传感器（1-6）、扫码模块（1-7）； 近光灯（1-1）、远光灯（1-2）和超声波传感器（1-6）固定在外壳（3-1）前侧面，双目摄像头（1-3）固定在外壳（3-1）底部，气体传感器（1-4）、温湿度传感器（1-5）固定在外壳（3-1）右侧面，扫码模块（1-7）固定在外壳（3-1）后侧面。
所述动力与传动系统包括电机（2-1）、减速器（2-2）、电机固定件（2-3）、带座轴承固定件（2-4）、主动锥齿轮（2-5）、从动锥齿轮（2-6）、主带轮（2-7）、从带轮（2-8）、V形带（2-9）、锥齿轮轴（2-10）、后车轴（2-11）、前车轴（2-12）、下带座轴承（2-13）、上带座轴承（2-14）、车轮（2-15）、联轴器（2-16），编码器（2-17）；电机固定件（2-3）下端固定在外壳（3-1）内部，电机（2-1）固定在电机固定件（2-3）上，电机（2-1）连接减速器（2-2），减速器（2-2）连接主动锥齿轮（2-5），主动锥齿轮（2-5）与从动锥齿轮（2-6）配合，从动锥齿轮（2-6）套在锥齿轮轴（2-10）外，锥齿轮轴（2-10）两端套有下带座轴承（2-12），主带轮（2-7）同样套在锥齿轮轴（2-10）外，下带座轴承（2-13）通过带座轴承固定件（2-4）固定在外壳（3-1）内部，主带轮（2-7）通过V形带（2-9）与从带轮（2-8）连接，从带轮（2-8）套在后车轴（2-11）外，后车轴（2-11）通过上带座轴承（2-14）固定在外壳（3-1）上表面，后车轴（2-11）的另一端套有车轮（2-15），前车轴（2-12）穿入上带座轴承（2-14）中，前车轴（2-12）一端固定有车轮（2-15），另一端穿入联轴器（2-16）中，编码器（2-17）与车轮（2-15）采用联轴器（2-16）同轴安装。
本实用新型与现有技术相比，将取代传统隧道监控模式中的人工巡检、固定点安防监控系统、环境监测系统、火灾预警系统以及灭火消防系统，并带来更高效更快速的反应速度，逐步实现无人化隧道管理，项目实施全面将节约人力成本、设备成本、维护成本，同时可有效预防隧道火灾从而规避灾害损失。
附图说明
图1为本实用新型的整体轴测图（带轨道）；图2为本实用新型的内部结构图（带轨道）；图3为本实用新型的前车轮局部示意图。
图1中，1-1—近光灯；1-2—远光灯；1-3—双目摄像头；1-4—气体传感器；1-5—温湿度传感器；1-6—超声波传感器； 1-7—扫码模块；3-1—外壳；3-2—上罩。
图2中， 2-1—电机； 2-2—减速器； 2-3—电机固定件；2-4—带座轴承固定件；2-5—主动锥齿轮；2-6—从动锥齿轮；2-7—主带轮；2-8—从带轮； 2-9—V形带；2-10—锥齿轮轴；2-11—后车轴； 2-13-—下带座轴承；2-14—上带座轴承； 4—锂电池。
图3中，2-12—前车轴；2-14—上带座轴承；2-15—车轮；2-16-—联轴器；2-17—编码器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
结合图1所示，当本实用新型开始工作时，位于本实用新型前部的近光灯（1-1）和远光灯（1-2）会根据双目摄像头（1-3）需求间断的打开，双目摄像头（1-3）搭载了可见光摄像头和红外摄像头，一方面可以对隧道内进行拍摄，另一方面可以通过红外摄像头发现发热的电线 ；外壳（3-1）上搭载的三个气体传感器（1-6）可以监测隧道内一氧化碳、可燃气体、硫化氢的浓度；外壳（3-1）上搭载的温湿度传感器（1-5）可以监测隧道内温度和湿度；外壳（3-1）上搭载的超声波传感器（1-6）可以测量其与其它隧道智能巡检机器人的距离，以防止两隧道智能巡检机器人相撞；外壳（3-1）上搭载的扫码模块（1-7）可以测出隧道智能巡检机器人当前所在位置，方便工作人员对其进行控制。
结合图2与图3，当本实用新型开始工作时，电机（2-1）经过减速器（2-2）输出动力源，减速器（2-2）把动力传给主动锥齿轮（2-5），从动锥齿轮（2-6）与主动锥齿轮（2-5）配合，从动锥齿轮（2-6）通过锥齿轮轴（2-10）把动力传给主带轮（2-7），主带轮（2-7）通过V形带（2-9）把动力传给从带轮 （2-8），从带轮（2-8）套在后车轴（2-11）上，然后可以驱动机器人，跟前车轴（2-12）同步的编码器（2-17）可以测出机器人的行驶速度。
Claims (4)
1.一种隧道智能巡检机器人，其特征是：包括外界信息采集系统、动力与传动系统、壳体和锂电池；其中动力与传动系统和锂电池固定在壳体内部。
2.根据权利要求1所述的.一种隧道智能巡检机器人，其特征是：壳体包括外壳（3-1）和上罩（3-2）；外壳（3-1）上面固定有上罩（3-2）。
3.根据权利要求1所述的一种隧道智能巡检机器人，其特征是：外界信息采集系统包括近光灯（1-1）、远光灯（1-2）、双目摄像头（1-3）、气体传感器（1-4）、温湿度传感器（1-5）、超声波传感器（1-6）、扫码模块（1-7）； 近光灯（1-1）、远光灯（1-2）和超声波传感器（1-6）固定在外壳（3-1）前侧面，双目摄像头（1-3）固定在外壳（3-1）底部，气体传感器（1-4）、温湿度传感器（1-5）固定在外壳（3-1）右侧面，扫码模块（1-7）固定在外壳（3-1）后侧面。
4.根据权利要求1所述的一种隧道智能巡检机器人，其特征是：动力与传动系统包括电机（2-1）、减速器（2-2）、电机固定件（2-3）、带座轴承固定件（2-4）、主动锥齿轮（2-5）、从动锥齿轮（2-6）、主带轮（2-7）、从带轮（2-8）、V形带（2-9）、锥齿轮轴（2-10）、后车轴（2-11）、前车轴（2-12）、下带座轴承（2-13）、上带座轴承（2-14）、车轮（2-15）、联轴器（2-16），编码器（2-17）；电机固定件（2-3）下端固定在外壳（3-1）内部，电机（2-1）固定在电机固定件（2-3）上，电机（2-1）连接减速器（2-2），减速器（2-2）连接主动锥齿轮（2-5），主动锥齿轮（2-5）与从动锥齿轮（2-6）配合，从动锥齿轮（2-6）套在锥齿轮轴（2-10）外，锥齿轮轴（2-10）两端套有下带座轴承（2-12），主带轮（2-7）同样套在锥齿轮轴（2-10）外，下带座轴承（2-13）通过带座轴承固定件（2-4）固定在外壳（3-1）内部，主带轮（2-7）通过V形带（2-9）与从带轮（2-8）连接，从带轮（2-8）套在后车轴（2-11）外，后车轴（2-11）通过上带座轴承（2-14）固定在外壳（3-1）上表面，后车轴（2-11）的另一端套有车轮（2-15），前车轴（2-12）穿入上带座轴承（2-14）中，前车轴（2-12）一端固定有车轮（2-15），另一端穿入联轴器（2-16）中，编码器（2-17）与车轮（2-15）采用联轴器（2-16）同轴安装。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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