CN203397213U - 一种发电厂巡检装置及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种发电厂巡检装置及系统，巡检装置包括：由步进式电机驱动的履带式移动车，网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块，网络摄像机、红外热成像摄像机及行走控制模块均与无线收发装置相连接，四部防撞摄像机与行走控制模块相连接；网络摄像机、红外热成像摄像机采集巡检现场的视频图像，并通过无线收发装置传送到发电厂的分析主机，接收分析主机的远程控制指令，行走控制模块接收防撞摄像机采集的图像进行距离分析，根据距离分析结果和远程控制指令控制履带式移动车。解放人力投入，提高自动化程度，降低人员在危险区域的安全风险，通过智能设备及时、高效发现现场复杂工艺管道的跑冒滴漏现象。

Description

一种发电厂巡检装置及系统

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，尤其是关于自动巡检技术，具体的讲是一种发电厂巡检装置及系统。

背景技术

发电厂的自动化程度不断提高，各种新技术在发电厂的使用日趋频繁，但是，针对现场工艺管道跑水、冒汽、滴水、漏油等现象一直没有较好的处理方法。现有技术中主要采用的方法包括：一、人工检查法，通过工作人员现场实地巡视检查发现异常情况；二、采用分析判断法，通过对压力变化率、温度变化率、液位/油位变化率的自动分析，判断并报警系统。

但对一些小的跑冒滴漏现象不管采用人工检查还是分析判断往往都是无法及时发现的。采用红外热成像仪能够很好地发现上述的跑冒滴漏，测试表明，只要存在温度差，红外热成像仪便能够很好地鉴别。因此，对于跑冒滴漏的人工检查可以用红外热成像仪替代，既提高了工作效率，又能及时发现异常，同时大幅降低人工成本。

现有技术中的电力系统巡检机器人，仅针对电力系统变电站设计，由于产品本身的功能限制，不能在其他领域应用，并且产品设计简单，巡检机器人根据地理信息或者人工操作在变电站行走，由红外热成像摄像机采集图像送入工业电视系统显示并存储，人员通过对画面温度场的温度判断得出结论。总而言之，现有技术的巡检机器人设计相对简单，存在明显的缺点：1、巡检机器人没有精确定位的需要和设计；2.巡检机器人没有防碰撞等必要的保护；3.没有分析处理功能，直接将红外热成像画面送入工业电视系统存储，通过红外热成像摄像机本身功能预置高温点报警，功能简单，无法应用于环境复杂、温度场复杂的发电厂等地方。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种发电厂巡检装置，巡检装置包括：由步进式电机驱动的履带式移动车，网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块，所述网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块均设置于所述履带式移动车，所述网络摄像机、红外热成像摄像机及行走控制模块均与所述无线收发装置相连接，所述四部防撞摄像机与所述行走控制模块相连接；其中，

所述摄像机、红外热成像摄像机采集巡检现场的视频图像，并通过所述无线收发装置传送到发电厂的分析主机，所述分析主机通过无线收发装置将远程控制指令传送到行走控制模块，所述行走控制模块接收防撞摄像机采集的图像进行距离分析，根据距离分析结果和所述远程控制指令控制履带式移动车。

优选的，本实用新型的巡检装置还包括：

麦克风，与所述行走控制模块相连接并与所述红外热成像摄像机同一方向设置于所述履带式移动车。

优选的，本实用新型的巡检装置还包括：

电源，设置于所述履带式移动车并分别与网络摄像机、红外热成像摄像机，四部防撞摄像机及行走控制模块相连接。

此外，本实用新型还公开了一种发电厂巡检系统，包括：发电厂巡检装置及分析主机，所述发电厂巡检装置与分析主机无线连接；其中，

所述发电厂巡检装置包括：

由步进式电机驱动的履带式移动车，网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块，所述网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块均设置于所述履带式移动车，所述网络摄像机、红外热成像摄像机及行走控制模块均与所述无线收发装置相连接，所述四部防撞摄像机与所述行走控制模块相连接；其中，

所述摄像机、红外热成像摄像机采集巡检现场的视频图像，并通过所述无线收发装置传送到发电厂的分析主机，所述分析主机通过无线收发装置将远程控制指令传送到行走控制模块，所述行走控制模块接收防撞摄像机采集的图像进行距离分析，根据距离分析结果和所述远程控制指令控制履带式移动车。

优选的，本实用新型的巡检装置还包括：

麦克风，与所述行走控制模块相连接并与所述红外热成像摄像机同一方向设置于所述履带式移动车。

优选的，本实用新型的巡检装置还包括：电源，设置于所述履带式移动车并分别与网络摄像机、红外热成像摄像机，四部防撞摄像机及行走控制模块相连接。

优选的，本实用新型的巡检系统还包括：

充电座，设置于巡检现场用于对所述电源进行充电。

本实用新型巡检装置及系统采用高性能步进电机，以保证起精确的定位，配置铅蓄电池或者其他性能更好的电池，行径路线可以远方遥控，解放人力投入，提高自动化程度，降低人员在危险区域的安全风险，通过智能设备及时、高效发现现场复杂工艺管道的跑冒滴漏现象。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型发电厂巡检装置的履带式移动车上的各装置的连接关系示意图；

图2为本实用新型发电厂巡检装置的示意图；

图3为本实用新型公开的发电厂巡检装置的示意图；

图4为本实用新型的发电厂巡检系统示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型公开了一种发电厂巡检装置，巡检装置包括：由步进式电机驱动的履带式移动车，网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块，所述网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块均设置于所述履带式移动车，所述网络摄像机、红外热成像摄像机及行走控制模块均与所述无线收发装置相连接，所述四部防撞摄像机与所述行走控制模块相连接；其中，

所述摄像机、红外热成像摄像机采集巡检现场的视频图像，并通过所述无线收发装置传送到发电厂的分析主机，所述分析主机通过无线收发装置将远程控制指令传送到行走控制模块，所述行走控制模块接收防撞摄像机采集的图像进行距离分析，根据距离分析结果和所述远程控制指令控制履带式移动车。

如图1所示，为本实用新型发电厂巡检装置的履带式移动车上的各装置的连接关系示意图，网络摄像机101、红外热成像摄像机102及行走控制模块104均与无线收发装置105相连接，四部防撞摄像机106与行走控制模块104相连接。如图2所示，为本实用新型发电厂巡检装置的示意图，网络摄像机101和红外成像摄像机102同一角度安装于履带式移动车107，无线收发装置105与行走控制模块104相连接并设置于履带式移动车，四部防撞摄像机分别设置于履带式移动车的四边并连接到行走控制模块104。

本实用新型的摄像机101、红外热成像摄像机102采集巡检现场的视频图像，并通过无线收发装置105传送到发电厂的分析主机，分析主机通过无线收发装置105将远程控制指令传送到行走控制模块104，行走控制模块104接收防撞摄像机采集的图像进行距离分析，根据距离分析结果和远程控制指令通过履带式移动车的驱动装置控制履带式移动车。

优选的，本实用新型的巡检装置还包括：

麦克风，与行走控制模块104相连接并与所述红外热成像摄像机同一方向设置于所述履带式移动车。

优选的，本实用新型的巡检装置还包括：

电源，设置于所述履带式移动车并分别与网络摄像机、红外热成像摄像机，四部防撞摄像机及行走控制模块相连接。

如图3所示，为本实用新型公开的发电厂巡检装置的示意图。履带式移动车的驱动装置103、网络摄像机101、红外成像摄像机102、防撞摄像机104、无线收发装置105、麦克风均与行走控制模块104相连接，麦克风108，网络摄像机101和红外成像摄像机102同一角度安装于履带式移动车107，电源109设置于履带式移动车107，,分别与网络摄像机、红外热成像摄像机，四部防撞摄像机及行走控制模块相连接（图中为标示）。

此外，本实用新型还公开了一种发电厂巡检系统，如图4所示，本实用新型的发电厂巡检系统包括：发电厂巡检装置及分析主机，发电厂巡检装置与分析主机无线连接。

发电厂巡检装置包括：

由步进式电机驱动的履带式移动车107，网络摄像机101、红外热成像摄像机102，无线收发装置105、四部防撞摄像机106及行走控制模块104，网络摄像机101、红外热成像摄像机102，无线收发装置105、四部防撞摄像机106及行走控制模块104均设置于履带式移动车107，网络摄像机101、红外热成像摄像机102及行走控制模块104均与无线收发装置105相连接，四部防撞摄像机106与行走控制模块104相连接。

摄像机101、红外热成像摄像机102采集巡检现场的视频图像，并通过无线收发装置105传送到发电厂的分析主机401，分析主机401通过无线收发装置105将远程控制指令传送到行走控制模块104，行走控制模块104接收防撞摄像机采集的图像进行距离分析，根据距离分析结果和远程控制指令通过驱动装置103控制履带式移动车107的移动。

优选的，本实用新型的巡检装置还包括：

麦克风108，与红外热成像摄像机102同一方向设置于所述履带式移动车。

优选的，本实用新型的巡检装置还包括：电源109，设置于所述履带式移动车并分别与网络摄像机、红外热成像摄像机，四部防撞摄像机及行走控制模块相连接。

优选的，本实用新型的巡检系统还包括：

充电座，设置于巡检现场用于对所述电源进行充电。

下面结合一具体的实施方式对本实用新型方案做进一步描述。

具体实施本实用新型的技术方案包括：按照一个百万像素高清网络摄像机、一个高性能红外热成像摄像机、一个定向的麦克风为标准配置的图像和声音采集装置，装配在移动装小车（履带式）上，人为控制或者程序自动控制小车的行走轨迹，通过无线传输的方式，将采集到的图像传送至分析主机。分析主机将处理好的数据发送至数字化监控平台使用。移动小车动力系统采用高性能步进电机，以保证起精确的定位，配置铅蓄电池或者其他性能更好的电池，行径路线可以远方遥控。

本实施例中各部分功能阐述：

成像部分：高清网络摄像机和红外热成像摄像机均同时采集视频图像，同一角度安装，高清网络摄像机作为红外热成像摄像机的补充，配合使用。

定向麦克风和摄像机同一方向，同步采集摄像机方向声音信息。

移动部分：履带式式移动小车，采用步进电机进行精确行走，以保证准确定位。动力系统采用铅蓄电池或者锂电池。

行走轨迹部分：行走轨迹有两种控制方式，一种是人工远程控制，一种是程序自动控制行走。该产品正常情况下要求使用程序自动行走，以保证按照固定程序实现定制巡视检查，减少人员投入和干预。

网络部分：机器人行走区域内覆盖无线网络，该网络是基于工厂级的专用网络，符合电力系统网络防护要求。通过网络将视频信号送至分析处理主机，分析主机进行分析处理，同时，分析处理主机配置流媒体转发服务，将视频流转发至工业电视系统进行显示和存储。

防碰撞设计：机器人四周配置低分辨率摄像机，通过图像分析测距来防止碰撞。

分析主机：有分析主机控制机器人的行走和位置判断，摄像机将画面实时送入工业电视系统存储，在固定位时，摄像机进行画面拍照，分析主机对拍照的画面进行处理：1、标准画面和采集画面的逐像素对比；2、画面局部温度高值判断；3、图像边际分析。

充电座：设置于巡检现场，在机器人行走半径内设置充电座，定时对小车进行充电。

本实用新型实施例中的移动小车采用步进电机实现精确行走，移动小车防碰撞采用四方向图像采集判断防碰撞，标准画面和采集画面逐像素分析发电厂复杂的温度场，图像外形边际分析，采集画面局部温度高值判断，解放人力投入，提高自动化程度，降低人员在危险区域的安全风险，通过智能设备及时、高效发现现场复杂工艺管道的跑冒滴漏现象。

本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种发电厂巡检装置，其特征在于，所述的巡检装置包括：由步进式电机驱动的履带式移动车，网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块，所述网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块均设置于所述履带式移动车，所述网络摄像机、红外热成像摄像机及行走控制模块均与所述无线收发装置相连接，所述四部防撞摄像机与所述行走控制模块相连接；其中，

所述网络摄像机、红外热成像摄像机采集巡检现场的视频图像，并通过所述无线收发装置传送到发电厂的分析主机，所述分析主机通过无线收发装置将远程控制指令传送到行走控制模块，所述行走控制模块接收防撞摄像机采集的图像进行距离分析，根据距离分析结果和所述远程控制指令控制履带式移动车。

2.如权利要求1所述的发电厂巡检装置，其特征在于，所述的巡检装置还包括：

麦克风，与所述行走控制模块相连接并与所述红外热成像摄像机同一方向设置于所述履带式移动车。

3.如权利要求1所述的发电厂巡检装置，其特征在于，所述的巡检装置还包括：

电源，设置于所述履带式移动车并分别与网络摄像机、红外热成像摄像机，四部防撞摄像机及行走控制模块相连接。

4.一种发电厂巡检系统，其特征在于，所述的巡检系统包括：发电厂巡检装置及分析主机，所述发电厂巡检装置与分析主机无线连接；其中，

所述发电厂巡检装置包括：

由步进式电机驱动的履带式移动车，网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块，所述网络摄像机、红外热成像摄像机，无线收发装置、四部防撞摄像机及行走控制模块均设置于所述履带式移动车，所述网络摄像机、红外热成像摄像机及行走控制模块均与所述无线收发装置相连接，所述四部防撞摄像机与所述行走控制模块相连接；其中，

所述摄像机、红外热成像摄像机采集巡检现场的视频图像，并通过所述无线收发装置传送到发电厂的分析主机，所述分析主机通过无线收发装置将远程控制指令传送到行走控制模块，所述行走控制模块接收防撞摄像机采集的图像进行距离分析，根据距离分析结果和所述远程控制指令控制履带式移动车。

5.如权利要求4所述的发电厂巡检系统，其特征在于，所述的巡检装置还包括：

麦克风，与所述行走控制模块相连接并与所述红外热成像摄像机同一方向设置于所述履带式移动车。

6.如权利要求4所述的发电厂巡检系统，其特征在于，所述的巡检装置还包括：

电源，设置于所述履带式移动车并分别与网络摄像机、红外热成像摄像机，四部防撞摄像机及分析主机相连接。

7.如权利要求6所述的发电厂巡检系统，其特征在于，所述的巡检系统还包括：

充电座，设置于巡检现场用于对所述电源进行充电。

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