CN203981276U - 一种基于移动机器人的远程红外测温系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于移动机器人的远程红外测温系统，包括监控模块、控制模块、红外热成像仪、可见光成像仪、红外镜头、通信模块和移动机器人。其中，红外热成像仪安装在双舱枪击护罩内，双舱枪击护罩安装在移动机器人的自动云台上，红外热成像仪的红外辐射图像信号输出端与控制模块的红外辐射图像信号输入端连接，控制模块的红外辐射图像信号、可见图像信号、红外镜头的温度信号输出端与通信模块中各自的信号输入端连接，通信模块与监控模块无线连接。本实用新型利用移动机器人，可以通过照相机移动定位最佳位置进行测温，将测量结果通过无线的方式发送到监控模块，避免巡检过程中遗漏目标点。

Description

一种基于移动机器人的远程红外测温系统

技术领域

本实用新型涉及一种温度测量系统，尤其涉及一种基于移动机器人的远程红外测温系统。

背景技术

目前，电力系统中常用的测温方式主要有：接触式测温、非接触式红外成像测温等。

在接触式测温方式中，由于是直接接触高温物体的，每个测温点均需要安装一个测温装置。在电力变压器安装完成后增加测温点将极为困难；在运行过程中温度测量系统如出现问题，如断线(温感故障)等，只能在停电后进行维护，而电力变压器要求长时间不断电工作。非接触式红外成像测温方式需要工作人员操作红外点温仪，在规定的距离内将红外点温仪对准被测温点，调整焦距，使目标充满红外点温仪中的热传感平面，然后根据被测目标的材料设定合适的热辐射率，才能得到目标的温度。它需要工作人员对测温点进行逐点测量，不仅浪费大量的人力，而且由于人为因素影响，往往会出现人为误差。

目前，在大型变电站内往往设置有移动机器人，辅助工作人员了解变电站内的设备运行情况。该移动机器人包含驱动机构的关节连接到躯干的被连接元件。而且，该类型的机器人还在躯干上设置有照相机，该照相机拍摄变电站内环境图像创建环境地图，并基于所获得的环境地图，拟出其目标位置的移动路线的计划。移动机器人内部设置有温度测量部件，可以实时记录变电站内的气温等参数，但是，该温度测量部件不能直接用来测量变电站的变压器的温度，由于其不具有无线传输功能，也不能帮助工作人员实时了解变压器的温度情况。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种基于移动机器人的远程红外测温系统。

为实现上述的目的，本实用新型采用下述的技术方案：

一种基于移动机器人的远程红外测温系统，包括监控模块、控制模块、红外热成像仪、可见光成像仪、红外镜头、通信模块，还包括移动机器人；

所述移动机器人包括主体、驱动轮、照相机、自动云台、双舱枪击护罩，其中，

所述红外热成像仪安装在双舱枪击护罩内，所述双舱枪击护罩安装在所述自动云台上；

所述驱动轮设置在所述主体的下方，所述驱动轮的驱动机构与所述控制模块相连；

所述红外热成像仪的红外辐射图像信号输出端与所述控制模块的红外辐射图像信号输入端连接，所述控制模块的红外辐射图像信号输出端与所述通信模块的红外辐射图像信号输入端连接；

所述可见光成像仪的可见图像信号输出端与所述控制模块的可见图像信号输入端连接，所述控制模块的可见图像信号输出端与所述通信模块的可见图像信号输入端连接；

所述红外镜头的温度信号输出端与所述控制模块的温度信号输入端连接，所述控制模块的温度信号输出端与所述通信模块的温度信号输入端连接；

所述通信模块与所述监控模块无线连接。

本实用新型可以用于已建设完成的变电站中，自动化程度高。在无人为操作的情况下，可以自动记录测温目标正常运行情况及故障情况。移动机器人可以通过照相机移动定位最佳位置进行测温，将测量结果通过无线的方式发送到监控模块，避免巡检过程中遗漏目标点。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的系统框图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型中的移动机器人包括主体1、驱动轮2、照相机3、自动云台包括升降部件4和平台5、双舱枪击护罩6等部分，其中照相机3设置于移动机器人顶端，该照相机3通过连接轴7与机器人主体1相连，确认目标点后通过主体1内部的驱动电机驱动连接轴7实现照相机3调整角度，拍摄不同角度的环境相片，为移动机器人选择合适的移动路线。自动云台下端为可伸缩的升降部件4，调整自动云台的垂直高度，平台5可以放置双舱枪击护罩6，使红外热成像仪尽可能地接近所需要测温的目标点，从而减少由于测量距离过远而带来的测量误差。

图2是本实用新型提供的远程红外测温系统的系统框图。该远程红外测温系统包括监控模块21、控制模块22、红外热成像仪23、可见光成像仪24、红外镜头25、自动云台和双舱枪击护罩6，红外热成像仪23、可见光成像仪24和红外镜头25安装在双舱枪击护罩6内，双舱枪击护罩6安装在移动机器人的自动云台上，具体安装方式包括但不限于螺栓或卡槽等。红外热成像仪23的红外辐射图像信号输出端与控制模块22的红外辐射图像信号输入端连接，控制模块22的红外辐射图像信号输出端与通信模块20的红外辐射图像信号输入端连接，可见光成像仪24的可见图像信号输出端与控制模块22的可见图像信号输入端连接，控制模块22的可见图像信号输出端与通信模块20的可见图像信号输入端连接，红外镜头25的温度信号输出端与控制模块22的温度信号输入端连接，控制模块22的温度信号输出端与通信模块20的温度信号输入端连接，通信模块20对采集的数据进行收集后发送到监控模块21，由其进行进一步的处理。通信模块20通过无线方式与监控模块21相连接，该无线方式包括但不限于WiFi、Wlan、蓝牙等。

本实用新型在运行时，将实时采集的温度数据通过网络接口实时传输到监控模块21，通过控制模块22和通信模块20进而传输到监控中心。为使测温结果有较小的误差，本实用新型系统对同一测温目标点前后两个时刻的温度值进行比较，分析其差值，若差值过大，则表示该目标点的性能发生了急剧的变化，值得高度重视，有利于发现突发性故障，比如过流等；对测温目标点进行绝对温度测量，若高于预先设定的容许阈值，则发出报警，主要针对那种缓慢性发展的故障，比如锈蚀等。

与现有技术相比较，本实用新型利用移动机器人，可以通过照相机移动定位最佳位置进行测温，将测量结果通过无线的方式发送到监控模块，避免巡检过程中遗漏目标点，从而解决了现有技术中接触式测温安装困难，非接触式红外成像测温的劳动强度大、容易造成漏检等问题。因此，本实用新型更加符合当前电力行业的需求，且在检测相同数目的待测点的情况下，实际运行成本大幅度降低。

上面对本实用新型所提供的基于移动机器人的远程红外测温系统进行了详细的说明。对本领域的一般技术人员而言，在不背离本实用新型实质精神的前提下对它所做的任何显而易见的改动，都将构成对本实用新型专利权的侵犯，将承担相应的法律责任。

Claims (6)

1.一种基于移动机器人的远程红外测温系统，包括监控模块、控制模块、红外热成像仪、可见光成像仪、红外镜头、通信模块，其特征在于还包括移动机器人，

所述移动机器人包括主体、驱动轮、照相机、自动云台、双舱枪击护罩，其中，

所述红外热成像仪安装在双舱枪击护罩内，所述双舱枪击护罩安装在所述自动云台上；

所述驱动轮设置在所述主体的下方，所述驱动轮的驱动机构与所述控制模块相连；

所述红外热成像仪的红外辐射图像信号输出端与所述控制模块的红外辐射图像信号输入端连接，所述控制模块的红外辐射图像信号输出端与所述通信模块的红外辐射图像信号输入端连接；

所述可见光成像仪的可见图像信号输出端与所述控制模块的可见图像信号输入端连接，所述控制模块的可见图像信号输出端与所述通信模块的可见图像信号输入端连接；

所述红外镜头的温度信号输出端与所述控制模块的温度信号输入端连接，所述控制模块的温度信号输出端与所述通信模块的温度信号输入端连接；

所述通信模块与所述监控模块无线连接。

2.如权利要求1所述的远程红外测温系统，其特征在于，

所述照相机设置于所述移动机器人的顶端，通过连接轴与所述机器人的主体相连接。

3.如权利要求1所述的远程红外测温系统，其特征在于，

所述自动云台包括平台和升降部件，所述平台通过所述升降部件与所述移动机器人的主体相连接。

4.如权利要求3所述的远程红外测温系统，其特征在于，

所述红外热成像仪、所述可见光成像仪和所述红外镜头安装在所述双舱枪击护罩的内部，所述双舱枪击护罩固定在所述自动云台的平台上面。

5.如权利要求4所述的远程红外测温系统，其特征在于，

所述双舱枪击护罩通过螺栓固定在所述自动云台的平台上面。

6.如权利要求4所述的远程红外测温系统，其特征在于，

所述双舱枪击护罩通过卡槽固定在所述自动云台的平台上面。